CN109683611A - 一种面向无人车的运动控制器及其采用的控制方法 - Google Patents

一种面向无人车的运动控制器及其采用的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种面向无人车的运动控制器，包括输入单元、控制辅助单元、控制单元、输出单元以及底层驱动单元。输入单元获得无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令。控制辅助单元用于存储并提供驾驶员模型数据。控制单元用于基于控制辅助单元提供的驾驶员模型数据，将控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出分步指令。输出单元接收分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令。底层驱动单元根据目标指令驱动无人车的运动执行系统达到期望运动参数，从而使无人车完成相应运动。本发明可以减小体积，降低系统布局、布线的复杂程度，降低功耗、成本，提高系统可靠性，提高控制效率。

Description

一种面向无人车的运动控制器及其采用的控制方法
技术领域
本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种面向无人车的运动控制器以及该运动控制器采用的控制方法。
背景技术
智能驾驶技术是指车辆，通过人工智能算法及高精度地图，能够自动决策并执行车辆加速、减速、转向等操作，以替代驾驶员完成特定的驾驶任务。
现有技术的自动驾驶系统主要通过安装有雷达、摄像头、高精度定位导航等智能传感设备来采集车道线、红绿灯以及障碍物等环境信息，利用感知融合单元计算融合环境信息并输出全局路径，再利用智能决策单元计算输出车辆的局部行驶路径以及加速、减速、变道等驾驶动作控制指令给车辆的转向系统、制动系统以及驱动系统等车辆执行系统，实现车辆的自动驾驶。
现有的自动驾驶车辆，通常标配工控电脑（GPU运算卡、CAN卡）、UPS电源/稳压电源、交换机、低压电源分配器、GNSS/IMU模块、车辆控制单元等。如果采用了一些特定的传感器，则还会有独立的工控机、融合器、接口和电源模块等。再加上互联的线缆、高低压电缆以及HMI和调试用的接口，其规模不亚于一个小型企业的机房。因此，导致了现有的自动驾驶控制系统往往体积较大、成本高昂，并且各系统互联交错通信，效率低下，且可靠性不高。由于上述问题的约束，导致现有的自动驾驶系统很难量产并实现落地。
因此有必要提供一种面向无人车的运动控制器及其控制方法，来降低自动驾驶系统布置的复杂度，提高系统可靠性及控制效率，进一步推动自动驾驶车辆落地量产。
发明内容
本发明的目的是提供一种面向无人车的复杂程度得到降低、可靠性和控制效率得到提高的运动控制器。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种面向无人车的运动控制器，用于控制无人车的运动，所述面向无人车的运动控制器包括：
输入单元，所述输入单元与所述无人车及其决策系统相连接，所述输入单元获得所述无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令；
控制辅助单元，所述控制辅助单元用于存储并提供驾驶员模型数据；
控制单元，所述控制单元分别与所述输入单元、所述控制辅助单元相连接，所述控制单元用于基于所述控制辅助单元提供的所述驾驶员模型数据，将所述控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出所述分步指令；
输出单元，所述输出单元与所述控制单元相连接，所述输出单元接收所述分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令；
底层驱动单元，所述底层驱动单元与所述输出单元相连接，所述底层驱动单元根据所述目标指令驱动所述无人车的运动执行系统达到所述期望运动参数，从而使所述无人车完成相应运动。
优选的，所述控制单元包括：
运动控制单元，所述运动控制单元与所述输入单元相连接，所述运动控制单元基于所述控制指令而进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令；
路径跟踪模块，所述路径跟踪模块与所述运动控制单元相连接，所述路径跟踪模块结合路径类的所述具体控制指令、所述无人车的状态信息、所述驾驶员模型数据而生成目标路径；
转向控制模块，所述转向控制模块与所述路径跟踪模块相连接，所述转向控制模块基于所述目标路径而输出一序列转向类的所述分步指令；
匀速/加速控制模块，所述匀速/加速控制模块与所述运动控制单元相连接，所述匀速/加速控制模块结合所述无人车的状态信息和所述匀速/加速类的所述具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的所述分步指令；
减速控制模块，所述减速控制模块与所述运动控制单元相连接，所述减速控制模块结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令而输出一序列减速类的所述分步指令。
一种上述面向无人车的运动控制器采用的控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：所述输入单元由所述无人车及其决策系统获得所述无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令至所述控制单元；
步骤S2：所述控制辅助单元向所述控制单元提供其存储的驾驶员模型数据；所述控制单元基于所述控制辅助单元提供的所述驾驶员模型数据，将所述控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出所述分步指令；
步骤S3：所述输出单元接收所述分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令，输出所述目标指令；
步骤S4：所述底层驱动单元根据所述目标指令驱动所述无人车的运动执行系统达到所述期望运动参数，从而使所述无人车完成相应运动。
优选的，所述步骤S1中，所述无人车的状态信息包括所述无人车的位置信息和自车转角信息；所述决策信息包括所述无人车需要行驶的路径信息以及行驶过程中的速度信息。
优选的，所述步骤S2包括以下子步骤：
子步骤S21：所述控制单元基于所述控制指令进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令；
子步骤S22：所述控制单元结合路径类的所述具体控制指令、所述无人车的状态信息、所述驾驶员模型数据而生成目标路径；
子步骤S23：所述控制单元基于所述目标路径并结合前馈算法而输出一序列转向类的所述分步指令；所述控制单元结合所述无人车的状态信息和所述匀速/加速类的所述具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的所述分步指令；所述控制单元结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令而输出一序列减速类的所述分步指令。
优选的，所述步骤S21中，所述控制单元基于所述无人车需要行驶的路径信息对应的所述控制指令而获得路径类的所述具体控制指令，基于所述无人车行驶过程中的速度信息对应的所述控制指令而获得速度类的所述具体控制指令，速度类的所述具体控制指令包括加速指令、匀速指令和减速指令。
优选的，所述步骤S3中，所述输出单元将转向类的所述分步指令转化为包含转向电机的目标转角的所述目标指令，将匀速/加速类的所述分步指令转化为包含节气门目标开度的所述目标指令，将减速类的所述分步指令转化为包含节气门目标开度的所述目标指令或者包含节气门目标开度和目标制动压力的所述目标指令；
则所述底层驱动单元基于所述目标指令分别驱动所述无人车的转向电机、节气门、制动踏板达到所述期望的转角、开度、制动压力，从而使所述无人车完成相应运动。
优选的，所述控制单元结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令计算所述无人车所需的减速度，当计算出的所述减速度小于预设值时输出一级减速的分步指令，所述输出模块将所述一级减速的分步指令转化为包含节气门开度的所述目标指令，当计算出的所述减速度大于或等于预设值时输出二级减速的分步指令，所述输出模块将所述二级减速的分步指令转化为包含节气门开度和制动压力的所述目标指令。
优选的，所述底层驱动单元采用对应的控制算法结合反馈控制方法来分别驱动所述无人车的转向电机、节气门、制动踏板。
优选的，对于包含转向电机的转角的所述目标指令，驱动所述转向电机时的反馈量为所述转向电机的实际转向角；对于包含节气门开度的所述目标指令，驱动所述节气门时的反馈量为所述节气门的实际开度和所述无人车的实际速度；对于包含节气门开度和制动压力的所述目标指令，驱动所述节气门和所述制动踏板时的反馈量为所述节气门的实际开度、所述无人车的实际速度和所述制动踏板的实际制动压力。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：1、本发明将多个模块集成于一个中，可以减小控制系统的体积，降低系统布局、布线的复杂程度，从而降低功耗、降低控制系统成本，提高系统可靠性；2、其能够直接控制底层的动作执行系统，不需要通过复杂的信息交互，控制更直接，减少了控制时间，提高控制效率，从而能够避免因通讯失败而导致的系统失效，提高了控制的可靠性。
附图说明
附图1为本发明的面向无人车的运动控制器的结构示意图。
附图2为本发明的面向无人车的运动控制器中采用的路径跟踪算法的流程图。
附图3为本发明的面向无人车的运动控制器中采用的转向控制算法的流程图。
附图4为本发明的面向无人车的运动控制器中采用的减速控制算法的流程图。
附图5为本发明的面向无人车的运动控制器中采用的匀速/加速控制算法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。
实施例一：一种用于控制无人车的运动的面向无人车的运动控制器如附图1所示，其包括集成的输入单元、控制辅助单元、控制单元、输出单元以及底层驱动单元。
输入单元与无人车及其决策系统（如自动驾驶系统）相连接，从而用于获得无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令。其中，无人车的状态信息包括但不限于通过安装在无人车上的IMU、GPS等设备感知车辆自身状态的结果，例如至少包括无人车的位置信息和自车转角信息等。无人车的决策信息包括但不限于通过融合了摄像头、雷达等高性能自动驾驶系统或高性能计算机的决策输出，例如至少包括无人车需要行驶的路径信息以及行驶过程中的速度信息等。
控制辅助单元用于存储并向控制单元提供驾驶员模型数据，因此其实质为驾驶员模型数据库。
控制单元分别与输入单元、控制辅助单元相连接，它用于基于控制辅助单元提供的驾驶员模型数据，将控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出分步指令。
关于控制单元，其包括运动控制单元、路径跟踪模块、转向控制模块、匀速/加速控制模块和减速控制模块。运动控制单元与输入单元相连接，运动控制单元基于控制指令而进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令。路径跟踪模块与运动控制单元相连接，路径跟踪模块结合路径类的具体控制指令、无人车的状态信息、驾驶员模型数据而生成目标路径。转向控制模块与路径跟踪模块相连接，转向控制模块基于目标路径而输出一序列转向类的分步指令。匀速/加速控制模块与运动控制单元相连接，匀速/加速控制模块结合无人车的状态信息和匀速/加速类的具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的分步指令。减速控制模块与运动控制单元相连接，减速控制模块结合无人车的状态信息和减速类的具体控制指令而输出一序列减速类的分步指令。
关于控制单元，其运动控制单元接收输入单元所输入的无人车的状态信息和决策信息，基于其中行驶过程中的速度信息对应的控制指令转化为速度类的具体控制指令，如具体的加速指令、匀速指令（速度保持指令）和减速指令，基于其中无人车需要行驶的路径信息对应的控制指令而获得路径类的具体控制指令。然后路径跟踪模块即结合路径类的具体控制指令、无人车的状态信息、驾驶员模型数据而生成目标路径。最后，转向控制模块基于目标路径并结合前馈算法而输出一序列转向类的分步指令；匀速/加速控制模块结合无人车的状态信息和匀速/加速类的具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的分步指令；减速控制模块结合无人车的状态信息和减速类的具体控制指令而输出一序列减速类的分步指令，从而实现运动控制的分配。针对减速类的具体控制指令，减速控制模块结合无人车的状态信息和减速类的具体控制指令计算无人车所需的减速度，当计算出的减速度小于预设值时输出一级减速的分步指令，输出模块将一级减速的分步指令转化为包含节气门开度的目标指令，当计算出的减速度大于或等于预设值时输出二级减速的分步指令，输出模块将二级减速的分步指令转化为包含节气门开度和制动压力的目标指令。
输出单元与控制单元相连接，其用于接收分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令。
关于输出单元，其涉及的期望运动参数包括但不局限于转向电机的目标转角、节气门的目标开度和制动踏板的目标制动压力。在输出单元中，接收控制单元中的转向控制模块输出的转向类的分步指令而生成包含转向电机的目标转角的目标指令，接收控制单元中的匀速/加速控制模块输出的匀速/加速类的分步指令而生成包含节气门的目标开度的目标指令，接收控制单元中的减速控制模块输出的减速类的分步指令而生成包含节气门的目标开度的目标指令（基于一级减速的分步指令），或者生成包含节气门的目标开度和制动踏板的目标制动压力的目标指令（基于二级减速的分步指令）。
底层驱动单元与输出单元相连接，其包括多个用于对应驱动无人车的运动执行系统的驱动模块，用于根据目标指令而对应驱动无人车的运动执行系统达到期望运动参数，从而使无人车完成相应运动。无人车的运动执行系统包括用于实现转向的转向电机、用于时间加速和减速的节气门以及制动踏板。
将上述运动控制器装备在相应的智能驾驶的无人车中，其具体的工作原理如下：无人车的自动驾驶系统将决策信息及车辆自身状态信息输入给运动控制器，运动控制器能够根据路径、车速、位置、转角等信息，进行运动控制分配。运动控制将自动分解生成加速指令、匀速指令和减速指令，同时结合驾驶员模型库，能自动完成路径跟踪功能，并分解生成转向控制指令。运动控制器集成的底层驱动单元直接对无人车上的转向电机、节气门及制动踏板进行控制调节，以实现自动驾驶系统的决策指令。
上述面向无人车的运动控制器采用的控制方法包括以下步骤：
步骤S1：输入单元由无人车及其决策系统获得无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令至控制单元。无人车的状态信息包括无人车的位置信息和自车转角信息；决策信息包括无人车需要行驶的路径信息以及行驶过程中的速度信息。
步骤S2：控制辅助单元向控制单元提供其存储的驾驶员模型数据；控制单元基于控制辅助单元提供的驾驶员模型数据，将控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出分步指令。
步骤S2包括以下子步骤：
子步骤S21：控制单元基于控制指令进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令。具体为，控制单元的运动控制单元基于无人车需要行驶的路径信息对应的控制指令而获得路径类的具体控制指令，基于无人车行驶过程中的速度信息对应的控制指令而获得速度类的具体控制指令，速度类的具体控制指令包括加速指令、匀速指令（速度保持指令）和减速指令。
子步骤S22：控制单元结合路径类的具体控制指令、无人车的状态信息、驾驶员模型数据而生成目标路径。具体为，控制单元的路径跟踪模块根据当前无人车位置以及自身转角，与控制辅助单元提供的驾驶员模型数据库进行匹配，得到最优化的驾驶员模型，通过驾驶员模型的约束条件生成目标路径。
子步骤S23：控制单元的转向控制模块基于目标路径并结合前馈算法而输出一序列转向类的分步指令；控制单元的匀速/加速控制模块结合无人车的状态信息和匀速/加速类的具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的分步指令；控制单元的减速控制模块结合无人车的状态信息和减速类的具体控制指令而输出一序列减速类的分步指令。特别对于减速控制模块，其结合无人车的状态信息和减速类的具体控制指令计算无人车所需的减速度，当计算出的减速度小于预设值，即减速度较小时，其输出一级减速的分步指令，该一级减速的分步指令需对应控制节气门，而当计算出的减速度大于或等于预设值时，即减速度较大时，其输出二级减速的分步指令，该输出二级减速的分步指令需对应控制节气门和制动踏板。
步骤S3：输出单元接收分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令，并输出目标指令。该步骤S3中，输出单元将转向类的分步指令转化为包含转向电机的目标转角的目标指令，将匀速/加速类的分步指令转化为包含节气门目标开度的目标指令，将减速类的分步指令转化为包含节气门目标开度的目标指令或者包含节气门目标开度和目标制动压力的目标指令，即输出模块将一级减速的分步指令转化为包含节气门开度的目标指令，将二级减速的分步指令转化为包含节气门开度和制动压力的目标指令。
步骤S4：底层驱动单元根据目标指令驱动无人车的运动执行系统达到期望运动参数，从而使无人车完成相应运动，即底层驱动单元基于目标指令分别驱动无人车的转向电机、节气门、制动踏板达到期望的转角、开度、制动压力，从而使无人车完成相应运动。
底层驱动单元采用对应的控制算法结合反馈控制方法来分别驱动无人车的转向电机、节气门、制动踏板。
如附图3所示的转向控制算法，其基本流程为：首先接收到一序列方向转角指令；其次，对于每一条方向转角指令，使用相应的控制算法（例如PID控制）由底层驱动单元对转向电机进行控制；再次，通过转向电机自身与角度传感器的双重反馈对转角进行修正；最后实现转向控制，并通过转向电机输出转向扭矩实现一序列的方向转角，也就是说，对于转向电机的控制，对于包含转向电机的目标转角的目标指令，驱动转向电机时的反馈量为转向电机的实际转向角。
如附图4所示的减速控制算法，其基本流程为：首先接收到减速指令，结合当前速度与目标速度进行对比，得到减速度；其次，将减速度与设定的阈值（设定值）比较并分成一级减速与二级减速；再次，对于一级减速，结合当前无人车驾驶状态，使用相应的控制算法（例如PI控制）控制底层驱动单元中节气门的开度，并通过节气门自身与速度传感器进行双重反馈，从而达到控制节气门开度的目的；对于二级减速，则利用控制算法（例如模糊控制）同时控制节气门的开度以及制动踏板的压力，并通过节气门、制动踏板与速度传感器进行三重反馈，从而达到控制节气门开度、控制制动踏板压力的目的。也就是说，对于包含节气门开度的目标指令，驱动节气门时的反馈量为节气门的实际开度和无人车的实际速度；对于包含节气门开度和制动压力的目标指令，驱动节气门和制动踏板时的反馈量为节气门的实际开度、无人车的实际速度和制动踏板的实际制动压力。
如附图5所示的匀速/加速控制算法，其基本流程为：首先接收到速度保持或加速指令，其次，结合当前驾驶状态，使用相应的控制算法（例如PI控制）控制节气门的开度，并通过节气门自身与速度传感器进行双重反馈，从而达到控制节气门开度的目的。也就是说，对于包含节气门开度的目标指令，驱动节气门时的反馈量为节气门的实际开度和无人车的实际速度。
综上所述，本发明的一种面向无人驾驶车辆运动控制器及其控制方法，将多个控制模块及控制算法集成在一个控制器上，减小了控制系统的体积，降低系统布局、布线的复杂度，从而降低功耗、降低控制系统成本，提高系统可靠性，同时运动控制器能控制底层，不需要通过复杂的信息交互，控制更直接，减少了控制时间，提高控制效率，从而能够避免因通讯失败而导致的系统失效，提高了控制的可靠性。
本发明的创新点在于：在智能驾驶车辆上设计了上述实例中的一种面向无人驾驶车辆运动控制器及其控制方法，该方法提供了一种新型的无人车控制思路，将运动控制与底层驱动系统相结合，并将多种控制模块进行了集成，减少了控制时间，提高了控制效率。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种面向无人车的运动控制器，用于控制无人车的运动，其特征在于：所述面向无人车的运动控制器包括：
输入单元，所述输入单元与所述无人车及其决策系统相连接，所述输入单元获得所述无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令；
控制辅助单元，所述控制辅助单元用于存储并提供驾驶员模型数据；
控制单元，所述控制单元分别与所述输入单元、所述控制辅助单元相连接，所述控制单元用于基于所述控制辅助单元提供的所述驾驶员模型数据，将所述控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出所述分步指令；
输出单元，所述输出单元与所述控制单元相连接，所述输出单元接收所述分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令；
底层驱动单元，所述底层驱动单元与所述输出单元相连接，所述底层驱动单元根据所述目标指令驱动所述无人车的运动执行系统达到所述期望运动参数，从而使所述无人车完成相应运动。
2.根据权利要求1所述的一种面向无人车的运动控制器，其特征在于：所述控制单元包括：
运动控制单元，所述运动控制单元与所述输入单元相连接，所述运动控制单元基于所述控制指令而进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令；
路径跟踪模块，所述路径跟踪模块与所述运动控制单元相连接，所述路径跟踪模块结合路径类的所述具体控制指令、所述无人车的状态信息、所述驾驶员模型数据而生成目标路径；
转向控制模块，所述转向控制模块与所述路径跟踪模块相连接，所述转向控制模块基于所述目标路径而输出一序列转向类的所述分步指令；
匀速/加速控制模块，所述匀速/加速控制模块与所述运动控制单元相连接，所述匀速/加速控制模块结合所述无人车的状态信息和所述匀速/加速类的所述具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的所述分步指令；
减速控制模块，所述减速控制模块与所述运动控制单元相连接，所述减速控制模块结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令而输出一序列减速类的所述分步指令。
3.一种如权利要求1所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：
步骤S1：所述输入单元由所述无人车及其决策系统获得所述无人车的状态信息和决策信息，并输出对应的控制指令至所述控制单元；
步骤S2：所述控制辅助单元向所述控制单元提供其存储的驾驶员模型数据；所述控制单元基于所述控制辅助单元提供的所述驾驶员模型数据，将所述控制控制指令分配并转化为一序列分步指令，并输出所述分步指令；
步骤S3：所述输出单元接收所述分步指令并将其转化为包含期望运动参数的目标指令，输出所述目标指令；
步骤S4：所述底层驱动单元根据所述目标指令驱动所述无人车的运动执行系统达到所述期望运动参数，从而使所述无人车完成相应运动。
4.根据权利要求3所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，所述无人车的状态信息包括所述无人车的位置信息和自车转角信息；所述决策信息包括所述无人车需要行驶的路径信息以及行驶过程中的速度信息。
5.根据权利要求3所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述步骤S2包括以下子步骤：
子步骤S21：所述控制单元基于所述控制指令进行运动分配，从而获得多种类型的具体控制指令；
子步骤S22：所述控制单元结合路径类的所述具体控制指令、所述无人车的状态信息、所述驾驶员模型数据而生成目标路径；
子步骤S23：所述控制单元基于所述目标路径并结合前馈算法而输出一序列转向类的所述分步指令；所述控制单元结合所述无人车的状态信息和所述匀速/加速类的所述具体控制指令而输出一序列匀速/加速类的所述分步指令；所述控制单元结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令而输出一序列减速类的所述分步指令。
6.根据权利要求5所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述步骤S21中，所述控制单元基于所述无人车需要行驶的路径信息对应的所述控制指令而获得路径类的所述具体控制指令，基于所述无人车行驶过程中的速度信息对应的所述控制指令而获得速度类的所述具体控制指令，速度类的所述具体控制指令包括加速指令、匀速指令和减速指令。
7.根据权利要求5所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述输出单元将转向类的所述分步指令转化为包含转向电机的目标转角的所述目标指令，将匀速/加速类的所述分步指令转化为包含节气门目标开度的所述目标指令，将减速类的所述分步指令转化为包含节气门目标开度的所述目标指令或者包含节气门目标开度和目标制动压力的所述目标指令；
则所述底层驱动单元基于所述目标指令分别驱动所述无人车的转向电机、节气门、制动踏板达到所述期望的转角、开度、制动压力，从而使所述无人车完成相应运动。
8.根据权利要求7所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述控制单元基于所述无人车结合所述无人车的状态信息和所述减速类的所述具体控制指令计算所述无人车所需的减速度，当计算出的所述减速度小于预设值时输出一级减速的分步指令，所述输出模块将所述一级减速的分步指令转化为包含节气门开度的所述目标指令，当计算出的所述减速度大于或等于预设值时输出二级减速的分步指令，所述输出模块将所述二级减速的分步指令转化为包含节气门开度和制动压力的所述目标指令。
9.根据权利要求7所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：所述底层驱动单元采用对应的控制算法结合反馈控制方法来分别驱动所述无人车的转向电机、节气门、制动踏板。
10.根据权利要求9所述的面向无人车的运动控制器采用的控制方法，其特征在于：对于包含转向电机的转角的所述目标指令，驱动所述转向电机时的反馈量为所述转向电机的实际转向角；对于包含节气门开度的所述目标指令，驱动所述节气门时的反馈量为所述节气门的实际开度和所述无人车的实际速度；对于包含节气门开度和制动压力的所述目标指令，驱动所述节气门和所述制动踏板时的反馈量为所述节气门的实际开度、所述无人车的实际速度和所述制动踏板的实际制动压力。
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