CN109661211A - 机器人清创设备、以及相关的系统和方法 - Google Patents

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迈克尔·H·贝姆
陈翰华
罗德里克·A·海德
乔丁·T·卡勒
内森·P·米佛德
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Abstract

本发明公开了机器人清创设备、相关系统及其使用方法。机器人清创设备被配置为便于从身体区域对组织进行清创。例如，机器人清创设备可包括被配置成对组织进行清创的至少一个清创工具、被配置成捕获身体区域内的物质的至少一个碎屑处理设备中的一个或多个。本文公开的系统可包括多个机器人清创设备。本文公开的系统可包括与多个机器人清创设备相关联的敷料。敷料可以以便于机器人清创设备的操作的方式与机器人清创设备相关联。

Description

机器人清创设备、以及相关的系统和方法
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发明内容
本文公开的实施方案涉及机器人清创设备，使用一个或多个机器人清创设备的系统，以及使用所述设备和系统的方法。本文公开的机器人清创设备被配置为便于从身体区域清除组织(例如，靶组织)。例如，机器人清创设备可以包括被配置为清除组织(例如，靶组织)的至少一个清创工具、被配置为从身体区域捕获至少一种物质的至少一个碎屑处理装置或者被配置为向身体区域提供治疗效果的至少一种治疗装置中的一者或多者。在一实施方案中，本文公开的机器人清创系统可包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，本文公开的机器人清创系统可包括与多个机器人清创设备相关联的敷料。敷料可以以便于机器人清创设备的操作或便于从身体区域清除组织的方式与机器人清创设备相关联。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创设备。在一实施方案中，机器人清创设备包括壳体。在一实施方案中，机器人清创设备还包括至少一个位于壳体内或壳体上的机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，机器人清创设备还包括与壳体相关联的至少一个清创工具。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创设备。在一实施方案中，机器人清创设备包括壳体。在一实施方案中，机器人清创设备还包括位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，机器人清创设备另外包括与壳体相关联的至少一个清创工具。在一实施方案中，机器人清创设备还包括位于壳体内或壳体上的一个或多个传感器。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创系统。在一实施方案中，机器人清创系统包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，所述多个机器人清创设备中的至少一个还包括与所述壳体相关联的至少一个清创工具。
在一实施方案中，公开了一种方法。在一实施方案中，该方法包括使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触。在一实施方案中，所述多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，所述至少一个机器人清创设备还包括与所述壳体相关联的至少一个清创工具。在一实施方案中，该方法还包括经由至少一个清创工具从身体区域清除至少一种靶组织。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创系统。在一实施方案中，机器人清创系统包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，所述多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和与所述壳体相关联的至少一个清创工具中的至少一个。在一实施方案中，机器人清创系统还包括与多个机器人清创设备中的至少一个相关联的敷料。在一实施方案中，敷料包括至少一个层，该层至少部分地包围多个机器人清创设备中的至少一个。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创系统。在一实施方案中，机器人清创系统包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，所述多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和与所述壳体相关联的至少一个清创工具中的至少一个。在一实施方案中，机器人清创系统还包括与多个机器人清创设备中的至少一个相关联的敷料。在一实施方案中，敷料包括至少一个层，该至少一个层至少部分地包围多个机器人清创设备中的至少一个。在一实施方案中，机器人清创系统还包括一个或多个传感器，其位于敷料或多个机器人清创设备中的至少一个机器人清创设备的壳体中的至少一者内或上。
在一实施方案中，公开了一种方法。在一实施方案中，该方法包括将多个机器人清创设备定位于身体区域处或附近。在一实施方案中，身体区域包括至少一种靶组织(例如，希望由机器人清创设备修改的靶组织)。在一实施方案中，多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和与壳体相关联的至少一个清创工具。在一实施方案中，该方法还包括将与多个机器人清创设备相关联的敷料可逆地附接到身体区域。在一实施方案中，该方法另外包括经由至少一个清创工具清除体内区域内存在的至少一种靶组织。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创设备。在一实施方案中，机器人清创设备包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，机器人清创设备还包括位于壳体内或壳体上的至少一个碎屑处理装置。在一实施方案中，碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创设备。在一实施方案中，机器人清创设备包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，机器人清创设备还包括至少一个位于壳体内或壳体上的碎屑处理装置。在一实施方案中，碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。在一实施方案中，机器人清创设备还包括位于壳体内或壳体上的一个或多个传感器。
在一实施方案中，公开了一种机器人清创系统。在一实施方案中，机器人清创系统包括多个机器人清创设备。多个机器人清创设备中的至少一个包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，多个机器人清创设备中的至少一个还包括至少一个位于壳体内或壳体上的碎屑处理装置。在一实施方案中，碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。
在一实施方案中，公开了一种方法。在一实施方案中，该方法包括使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触。在一实施方案中，所述至少一个机器人清创设备包括壳体和位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构。在一实施方案中，至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力。在一实施方案中，至少一个机器人清创设备还包括位于壳体内或壳体上的至少一个碎屑处理装置。在一实施方案中，该方法还包括利用至少一个碎屑处理装置从身体区域捕获至少一种物质。
来自任何公开的实施方案的特征可以彼此组合使用，但不限于此。另外，通过考虑以下详细描述和附图，本公开的其他特征和优点对于本领域普通技术人员将变得显而易见。
前述发明内容仅仅是说明性的，且无意以任何方式进行限制。通过参考附图和接下来的详细描述，除了上述说明性的方面、实施方案和特征之外，进一步的方面、实施方案和特征也将变得显而易见。
附图说明
图1是根据一实施方案的机器人清创设备的示意图。
图2A-2G是根据不同实施方案的包括不同机车机构的机器人清创设备的示意图。
图3A-3O是根据不同实施方案的包括不同清创工具的机器人清创设备的示意图。
图4A-4J是根据不同实施方案的包括不同碎屑处置装置的机器人清创设备的示意图。
图5A和5B是根据不同实施方案的包括不同治疗装置的机器人清创设备的示意图。
图6是根据一实施方案的包括至少一个标记装置的机器人清创设备的示意图。
图7是根据一实施方案的包括至少一个提取装置的机器人清创设备的示意图。
图8和9是根据不同实施方案的使用本文公开的任何机器人清创设备的不同方法的流程图。
图10是根据一实施方案的包括多个机器人清创设备的系统的示意图。
图11A和11B是根据一实施方案的包括与多个机器人清创设备相关联的敷料的系统的示意图。
图12是根据一实施方案的系统的示意图，该系统包括敷料和位于身体区域内的至少一个机器人清创设备。
图13是根据一实施方案的系统的示意图，该系统包括敷料和位于身体区域内的至少一个机器人清创设备。
图14-22是根据不同实施方案的包括与多个机器人清创设备具有不同关联的敷料的不同系统的示意图。
图23是根据一实施方案的使用本文公开的系统中的包括与多个机器人清创设备相关联的敷料的任何系统的方法的流程图。
具体实施方式
本文公开的实施方案涉及机器人清创设备，使用一个或多个机器人清创设备的系统，以及使用它们的方法。本文公开的机器人清创设备被配置为便于从身体区域清除组织(例如，至少一种靶组织)。例如，机器人清创设备可包括被配置为清除组织(例如，至少一种靶组织)的至少一个清创工具或被配置成从身体区域捕获至少一种物质的至少一个碎屑处理设备中的一者或多者。例如，机器人清创设备可以包括被配置为产生自推进机车动力以使得能在身体区域内行进的至少一个机车机构。在一实施方案中，机器人清创设备可以包括至少一个治疗输送装置，其被配置成将治疗剂或治疗处理中的至少一种输送到身体区域。在一实施方案中，本文公开的机器人清创系统可包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，本文公开的机器人清创系统可包括与多个机器人清创设备相关联的敷料。敷料可以以便于机器人清创设备的操作或便于从身体区域清除组织的方式与机器人清创设备相关联。在一实施方案中，机器人清创设备可包括一个或多个传感器。
在一实施方案中，身体区域包括受试者的伤口区域。例如，本文公开的机器人清创设备可用于从伤口区域清除组织。伤口区域可包括伤口，例如创伤性伤口、烧伤伤口、手术伤口、溃疡性伤口、压迫性溃疡、糖尿病性溃疡或任何其它合适的伤口。伤口区域还可包括受试者的围绕伤口延伸的部位(例如，围绕伤口延伸的活组织，例如皮肤表面)或伤口正上方或下方的区域。伤口区域可以包括其中的活组织(例如，健康的、未受影响的组织和/或受损但可恢复的组织)和非活组织(例如，死亡、正在死亡或不可恢复的组织)。在一实施方案中，靶组织至少部分地通过特定伤口的期望结果及其治愈这种干涉的能力建立。在一实施方案中，机器人清创设备被配置成在活组织和非活组织之间辨别，并且适当地与其至少一种组织接合(例如，清除非活组织或提供一种或多种试剂以帮助愈合活组织)。在一实施方案中，身体区域可包括头部、面部(例如，耳朵、鼻子或嘴)、颈部、胸部、胃、背部、腰部、臀部、腹股沟、臀部、大腿、膝盖、小腿、胫骨、脚(例如，脚踝、脚掌、脚趾)、上肢(例如手臂)、前臂、肘部、手腕、手、手指等的至少一部分。
在一实施方案中，机器人清创设备中的至少一个可以被配置成清创伤口区域中的至少一种靶组织。靶组织可以是选定的组织或所选组织的待清除的部分。例如，可由本文公开的机器人清创设备清创的伤口区域中的至少一种靶组织可包括坏死组织(例如，焦痂、死细胞或细胞碎屑)、缺血组织、蜕皮(例如，分离的组织、纤维蛋白和蛋白材料)、肉芽组织(例如，超颗粒组织)、纤维蛋白组织、结缔组织、上皮组织、内皮组织或其他合适的组织中的至少一种。例如，可以清除伤口中的靶组织以从伤口去除至少一部分死亡、失活或污染的组织以及外来物质，从而减少抑制愈合的微生物、毒素和其他物质。
在一实施方案中，本文公开的机器人清创设备可用于整容手术中。例如，本文公开的机器人清创设备可用于清除靶组织。例如，靶组织可以是瘢痕组织、色素沉着的组织、皱纹组织、受感染的组织、受损组织或其任何部分。机器人清创设备可以用于任何合适的美容手术，例如整容手术、美容剥离治疗(例如，痤疮皮肤)、皮肤磨削治疗或其他合适的美容手术。因此，身体区域可包括皮肤表面、皮肤移植物、瘢痕、伤口区域、皮肤凹陷或受试者的另一部分。
因此，在某些情况下，靶组织仅由希望被清除的非活组织或死亡组织组成，并且在某些其他情况下，靶组织仅由希望清除的(例如，有色皮肤的)活组织(健康的、未受影响的和可恢复的组织)组成，并且在某些情况下，靶组织具有活组织和非活组织，并且设备被引导去除一者或另一者，或两者。
在一实施方案中，本文公开的机器人清创设备可以用于从身体区域清除组织、从身体区域捕获物质或者向身体区域提供治疗效果的任何应用中。
I.机器人清创设备
图1是根据一实施方案的机器人清创设备100的示意图。机器人清创设备100被配置为便于从身体区域清除组织(例如，靶组织)。机器人清创设备100包括壳体102，壳体102执行支撑、封闭或保护机器人清创设备100的一个或多个部件中的至少一种。例如，机器人清创设备100包括至少一个位于壳体102内或壳体102上的机车机构104。至少一个机车机构104被配置成向机器人清创设备100提供推进力(例如，自推进机车动力)以实现机器人清创设备100的运动(例如，运动、行进)。机器人清创设备100包括位于壳体102内或壳体102上的装置，该装置被配置成便于从身体区域清除组织。例如，在所示实施方案中，机器人清创设备100包括被配置成从身体区域清除组织的至少一个清创工具106。例如，清创工具106可以被配置为清除身体区域的至少一种靶组织。至少一个清创工具106可包括图3A-3O中所示的任何清创工具306a-o。附加地或替代地，机器人清创设备100可包括被配置成从身体区域捕获至少一种基质的至少一个碎屑处理装置(例如，图4A-4J中的碎屑处理装置452a-j中的任何一种)。在实施方案中，机器人清创设备100还可包括被配置为向身体区域提供治疗效果的至少一个治疗装置(例如，图5A-5B的治疗装置562a-b中的任何一种)。在一些实施方案中，机器人清创设备100可包括位于壳体102内或壳体102上的一个或多个传感器108、至少一个功率源110或至少一个控制器112中的至少一者，在一些实施方案中，任何一者都是可选的。
在一实施方案中，机器人清创设备100的任何部件或电子设备可以使用增材制造工艺来制造。增材制造工艺的非限制性实例包括基于液体的工艺(例如，立体光刻、喷射光聚合物和喷墨印刷)，基于粉末的工艺(例如，选择性激光烧结、直接金属激光烧结和三维印刷)，和基于固体的工艺(例如，层压物体制造或熔融沉积建模)。
A.壳体
如上所述，机器人清创设备100的壳体102被配置成使机器人清创设备100的一个或多个部件位于其内或其上。例如，壳体102可以被配置为执行支撑、保护或遮蔽机器人清创设备100的一个或多个部件中的至少一者。机器人清创设备100的一个或多个部件可以安装到壳体102上，由壳体102部分封闭，并入壳体102内或者定位在壳体102内。机器人清创设备100的一个或多个部件可包括机车机构104、清创工具106、碎屑处理装置、治疗装置、传感器108、功率源110、控制器112、本文公开的任何其他装置、或任何其他合适的装置中的至少一者。
壳体102可包括至少一个外表面116。例如，壳体102可包括板状结构、框架结构、二维结构或三维结构(例如，至少部分地包围空间的三维结构)中的至少一种。例如，机器人清创设备100可包括一个或多个部件，该一个或多个部件如果暴露于身体区域则会受到不利影响(例如，损坏)。这样，壳体102可以包括三维结构或其他合适的结构，其封闭一个或多个部件并基本上将一个或多个部件与身体区域隔离。在一实施方案中，壳体包括防水结构。在一实施方案中，壳体102可包括两个或更多个部分，这两个或更多个部分被配置成相对于彼此移动。例如，这两个或更多个部分可以可操作地耦合到机车机构104并且使用关节、轴承等中的一者或多者连接在一起。例如，这两个或更多个部分可以可操作地耦合到清创工具106。
在一实施方案中，壳体102具有纵向轴线118。壳体102可以具有沿纵向轴线118测得的最大长度。壳体102的最大长度可以是约1μm至约10cm，例如约1μm至约2cm、1μm至约500μm、约100μm至约1mm、约500μm至约2mm、约1mm至约2cm、约5mm至约5cm、或约1cm到大约10厘米。壳体102的长度可以基于位于壳体内或壳体上的机车机构104的类型、身体区域的尺寸、位于身体区域上的机器人清创设备的数量、位于壳体102内或壳体102上的清创工具106的类型、位于壳体102内或壳体102上的碎屑处理装置的类型、位于壳体102内或壳体102上的治疗装置的类型、机器人清创设备是否与敷料相关联等中的一者或多者来选择。
在一实施方案中，壳体102呈现出与组织连接相容的形状。例如，壳体102可呈现胶囊状设计。例如，壳体102通常可以是圆柱形或球形。例如，壳体102通常可以是矩形或其他合适的多面体。在一实施方案中，壳体102可包括多个区段(例如，图2A的第一和第二区段211a，213a)。例如，这些区段可以平滑地耦合波纹管或接头或者可以通过波纹管或接头耦合。例如，区段可以以伸缩构造耦合。在一实施方案中，壳体102可包括至少一个三维印刷微柱结构。
在一实施方案中，壳体102的至少一部分(例如，壳体102的外表面116)可以至少部分地由一种或多种生物相容性材料形成或涂覆有一种或多种生物相容性材料。例如，壳体102的至少一部分可由生物相容性材料形成，例如由不锈钢、钛或钛合金、陶瓷、聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)、聚(四氟乙烯)(PTFE)等形成。例如，在壳体102的至少一部分可以形成有纳米纹理表面。在一实施方案中，壳体102的至少一部分(例如，壳体102的外表面116)可涂覆有一种或多种生物相容性材料和/或生物活性涂层。例如，壳体102的至少一部分可涂覆有生物相容性材料，包括聚合物、生物聚合物或硅。例如，壳体102的至少一部分可涂覆有生物相容性材料，该生物相容性材料根据其润滑性、摩擦性、疏水性/亲水性或耐湿性而选择(例如，乙烯基吡咯烷酮-甲基丙烯酸丁酯化合物、聚乙烯聚合物等)。在一实施方案中，壳体102的至少外表面116可以至少部分地由促进组织(例如，至少一种靶组织)的清创的材料形成或涂覆有该材料。例如，壳体102的外表面116可包括铜、银或具有抗微生物特性的其他材料。例如，壳体102的外表面116可包括生物活性涂层，其包括含有如本文所述的清创剂或治疗剂的聚合物。例如，壳体102的外表面116可包括如本文所述的磨料或化学化合物或涂有该磨料或化学化合物。例如，壳体102的外表面116可包括或涂有凝胶、水凝胶、胶体或水胶体(例如，包含研磨剂或化合物的凝胶或流体)。
在一实施方案中，壳体102可以是独立式壳体。例如，独立式壳体包括不被另一结构主动支撑的壳体(除了位于壳体102内或壳体102上的装置，例如机车机构104)，而机器人清创设备100在身体区域内操作。这样，整个机器人清创设备100可以在操作期间自由地以至少两个自由度(例如，至少三个、至少四个、至少五个或六个自由度)操作。特别地，独立式壳体可在操作期间沿向前/向后、向左/向右或向上/向下中的两者或更多者移动。应注意，在操作期间，当另一结构持续支撑壳体102的至少20％的重量，将机器人清创设备100的移动限制到身体区域的相当小的部分，或壳体102直接耦合(例如，附接)到不在身体区域内行进的另一装置或限制机器人清创设备100沿向前/向后、向左/向右或向上/向下中的至少两者中行进的能力的另一装置时，另一结构将被认为主动地支撑壳体102。例如，如果在机器人清创设备100的操作期间，壳体102经由具有松弛段的至少一个系绳间接地连接到另一结构，则壳体102可以是独立的。在一实施方案中，壳体102不是独立的(例如，图22的壳体2202)。
在一实施方案中，机器人清创设备100的至少一部分可以是一次性的或可重复使用的。当机器人清创设备100的至少一部分可重复使用时，机器人清创设备100的可重复使用部分中的至少一个部分可被配置为在使用之间被清洁(例如，被配置为被灭菌、消毒等)。在一实施方案中，壳体102可以是可重复使用的。在这样的实施方案中，壳体102可以被配置成保护机器人清创设备100的在清洁过程中会被损坏的至少一个其他可重复使用部分(例如，机车机构104或控制器112)。在这样的实施方案中，壳体102可被配置成在清洁过程期间将机器人清创设备100的另一可重复使用部分从其移除(例如，壳体102打开，另一可重复使用部分可逆地耦合到壳体102等)。
B.机车机构
如上所述，至少一个机车机构104被配置为在身体区域内移动机器人清创设备100。例如，机车机构104可以被配置成引起自推进机车动力。自推进机车动力可以引起滚动运动、爬行运动、步行运动(例如，具有腿状突起)、类似尺蠖的运动、类似蚯蚓的运动或其他合适的运动。在一实施方案中，机车机构104可以被配置为响应于来自控制器112的指示移动机器人清创设备100。在一实施方案中，机车机构104可以被配置成使机器人清创设备100以大致线性路径、随机路径等移动。在一实施方案中，机车机构104可以响应于来自控制器112的指示可控制地移动机器人清创设备100。例如，机车机构104可以响应于来自控制器112的指示可控制地沿着选定的路径移动机器人清创设备100。
在一实施方案中，本文公开的任何机车机构可包括一个或多个致动器(例如，致动器150)，其被配置成使机车机构移动。例如，致动器可包括波浪马达、尺蠖式致动器、压电材料(例如，压电尺蠖式马达、压电弯曲致动器、压电单晶片、压电双晶片、压电马达、压电传感器)、马达(例如，直流马达、无刷马达)、电磁致动器、静电致动器、泵、流体压缩机、弯曲致动器、单晶片致动器、双晶片致动器、微致动器(例如微电机)、螺钉或双向线性致动器。另外，致动器150可以由形状记忆合金或离子聚合物金属部件形成。在一实施方案中，致动器包括微机电系统或其他合适的致动器。在一实施方案中，致动器可包括任何合适的致动器。本文公开的致动器可用于本文公开的机车机构、机器人清创设备或系统实施方案中的任何一种中。
参考图1，机车机构104包括从壳体102c至少部分地延伸的至少一个推进机构105。推进机构105被配置成接合身体区域109的表面107并提供朝向机器人清创设备100的运动。例如，推进机构105可包括一个或多个附肢、腿或轮，其具有或不具有粘合方面(例如，粘合剂微绒毛、三维印刷微柱结构)。机车机构104可包括一个或多个致动器150，其被配置成驱动推进机构105。
在一实施方案中，推进机构105包括连接的附肢或腿，其可被致动以在行走或爬行运动中向前推进机器人清创设备100。例如，推进机构105可包括通过导螺杆驱动以向关节腿提供推进力的槽-从动机构。在一实施方案中，可以在致动器150的控制下促使多个(例如，超弹性、形状记忆、聚合物或其他材料)关节腿与身体区域109相互作用。例如，附肢或腿可以由形状记忆合金或离子聚合物金属部件形成，其通过施加刺激(例如，电流、热能等)来驱动。
在一实施方案中，推进机构105被配置成提供沿特定方向的运动。例如，推进机构105可以被配置成使得仅多个附肢(例如，一个或多个腿)的一部分被致动，而多个附肢的其他部分保持静止。这样，推进机构105可以引起驱动方向变化(例如，左，右，前，后等)的运动(例如，移动)，并且使得机器人清创设备100能被可控制地转向。
在一实施方案中，机车机构104包括一个或多个推进机构阵列(未示出)。例如，机车机构104可包括沿x轴对齐的推进机构阵列和沿y轴对齐的第二推进机构阵列。例如，机车机构104可包括致动器150和加速度计(未示出)，其使得机器人清创设备100(例如，球体)在控制器112的指示下沿任何方向滚动。
图2A-2G是根据不同实施方案的包括不同机车机构的机器人清创设备的示意图。除非在此另外描述，否则图2A-2G中所示的机器人清创设备及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100(图1)及其相应的材料、部件或元件类似或相同。例如，图2A-2G中所示的机器人清创设备可以包括：壳体、至少一个机车机构、至少一个组织清创工具(例如、图3A-3O的任何组织清创工具306a-o)、至少一个碎屑处理装置(例如、图4A-4J的任何碎屑处理装置452a-j)、至少一个治疗装置(例如、图5A-5B的任何治疗装置562a-b)、一个或多个传感器、控制器或功率源中的至少一者。图1、2A-2G中所示的任何机车机构都可用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案中。
参考图2A，机器人清创设备200a包括至少一个机车机构204a，机车机构204a具有至少一个类似于尺蠖的动力机构(例如，爬行机构(stick and slip mechanism))。例如，机器人清创设备200a可包括由多个区段形成的壳体202a。例如，壳体202a可以由至少第一区段211a和第二区段213a形成。第一和第二区段211a，213a可以连接在一起，使得第一和第二区段211a，213a可相对于彼此移动。机车机构204a可包括一个或多个致动器250a，致动器250a可操作地耦合到第一和第二区段211a，213a并且被配置成使第一和第二区段211a，213a彼此相对移动。这样，一个或多个致动器250a可以以类似尺蠖的方式驱动第一和第二区段211a，213a中的每一个。例如，致动器250a可以使第一和第二区段211a，213a与身体区域209的表面207间歇地接合和脱离，从而穿过一定距离。
参考图2B，机器人清创设备200b包括至少一个机车机构204b，其具有至少一个类似蚯蚓的动力机构(例如，爬行机构)。在一实施方案中，机器人清创设备200b可包括壳体202b，壳体202b包括多个区段(例如，第一和第二区段211b，213b)。机车机构204b还可包括至少一个波纹管214，波纹管214连接到多个区段中的两个区段并在多个区段中的两个区段之间延伸。波纹管214可以是气动波纹管或其他合适的波纹管。波纹管214可以被配置为扩展(例如，使第一和第二段211b，213b彼此远离地移动)并收缩(例如，使第一和第二段211b，213b更靠近地移动)。
机车机构204b还可包括至少一个接合元件215(例如，可伸缩元件)，其可与身体区域209的表面207可逆地接合和脱离。例如，接合元件215可包括突起、三维印刷微柱结构等。机车机构204b还可包括一个或多个致动器250b。致动器250b中的至少一个可以耦合到接合元件215并且被配置成可控制地使至少一个接合元件215相对于壳体202b延伸或缩回。这样，接合元件215可以使机器人清创设备200b沿着身体区域的表面移位，从而穿过一定距离。
参考图2C，机器人清创设备200c包括至少一个机车机构204c，其具有至少一个推进机构205c。推进机构205c至少部分地从壳体202c延伸并且被配置成接合身体区域209的表面207，以提供朝向机器人清创设备200c的运动。推进机构205c可包括一个或多个轮式附肢，例如1、2、3、4、5、6或多于六个轮式附肢。机车机构204c还可包括一个或多个致动器250c。致动器250c中的至少一个可以耦合到推进机构205c的至少一个轮式附肢。一个或多个致动器250c可以被配置为驱动轮式附肢以提供朝向机器人清创设备200c的运动。
参考图2D，机器人清创设备200d包括至少一个具有至少一个推进机构205d的机车机构204d。推进机构205d至少部分地从壳体202d延伸，并且被配置成接合身体区域209的表面207，以提供朝向机器人清创设备200d的运动。例如，推进机构205d可包括多个附肢(例如，腿、突起、钩、三维印刷的微柱结构或其他表面接合元件)，其被配置成接合表面207并向前推进机器人清创设备200d。在一实施方案中，壳体202d可以是圆柱形或球形的并且可以沿着身体区域209的表面207滚动。例如，机车机构204d可以包括一个或多个致动器250d，其被配置为使机器人清创设备200d沿着表面207滚动。在一实施方案中，附肢可以用于接合由旋转力驱动的身体区域209以使其运动。
参考图2E，机器人清创设备200e可包括机车机构204e。机车机构204e可包括振动机构。例如，振动机构可包括被配置成使机器人清创设备200e振动的一个或多个致动器250e。在一实施方案中，致动器250e可以被配置成引起定向运动。机器人清创设备200e行进(例如，移动)的方向可以由致动器250e的激励频率控制。
在一示例中，致动器250e可包括至少一种压电材料。压电材料可以形成压电弯曲致动器、压电单晶片、压电双晶片或压电微致动器的一部分。当压电材料被电信号激活时，压电材料可以引起机器人清创设备200e中的移动，从而引起机车机构204e的一个或多个部件中(例如，腿、附肢等)或整个机器人清创设备200e中的运动。在另一示例中，致动器250e包括单晶片致动器或双晶片致动器。在另一示例中，致动器250e可包括使用由形状记忆合金制成的弹簧的双向线性致动器。在另一示例中，致动器250e可包括微电机。在另一示例中，致动器250e可包括本文公开的任何其他合适的致动器。
在实施方案中，本文公开的机车机构204e可包括在壳体202e上或在机器人清创设备200e的另一部件上的摩擦增强件217。摩擦增强件217可包括一个或多个表面接合突起、微凸起、刚毛、微绒毛或粘性微绒毛中的至少一种。在一实施方案中，摩擦增强件217可包括至少一个三维印刷微柱结构。在一实施方案中，摩擦增强件217的至少一部分可包括形成在壳体202e的表面上或机器人清创设备200e的另一部件上的微图案。当机器人清创设备被振动机构移动时，摩擦增强件217可以提高机器人清创设备200e的移动效率。应注意，摩擦增强件217还可以提高本文公开的任何机器人清创设备的移动效率。
参考图2F，机器人清创设备200f可包括机车机构204f，机车机构204f包括推进机构205f。推进机构205f可以类似于本文公开的任何推进机构。机车机构204f还可包括被配置成使机器人清创设备200f的至少一部分振动的一个或多个致动器250f。例如，致动器250f可以被配置成使推进机构205f的至少一部分振动。来自致动器250f的振动可以给机器人清创设备200f提供运动力。
参考图2G，机器人清创设备200g可以被配置为接触、抓握、夹持或以其他方式接合身体区域209上的组织。在一实施方案中，机器人清创设备200g包括至少一个具有推进机构205g的机车机构204g。推进机构205g可以类似于本文公开的任何推动机制。推进机构205g可包括一个或多个夹持器或抓握器219。夹持器或抓握器219可被配置成可控制地接合(例如，触摸、抓握、夹持、钩住、吸取等)和脱离身体区域209的表面207。例如，夹持器或抓握器219可以包括突起、三维印刷的微柱结构、微绒毛等。夹持器或抓握器219可以可操作地耦合到一个或多个致动器250g，致动器250g被配置成使得夹持器或抓握器219能可控制地接合或脱离表面207。在一实施方案中，当机器人清创设备200e从身体区域209清除组织，从身体区域209处置至少一种物质，或者为身体区域209提供治疗效果时，可以使用夹持器或抓握器219。
在一实施方案中，机器人清创设备200g可包括位于壳体202g内或壳体202g上的至少一个锚221，锚221被配置成可控制地将机器人清创设备200g维持在基本相同的位置达选定的时间段。例如，锚221可以包括与身体区域209接合的鱼叉状物或钩子。例如，锚221可以包括抽吸装置，该抽吸装置可操作地耦合到并且被配置成被抽吸到身体区域209或敷料(例如，图11A-11B的敷料1178)上。抽吸装置可包括泵、压缩机等，其可操作地耦合到身体区域209并且被配置成可控制地提供将机器人清创设备200g固定在基本相同的位置的抽吸力。在一实施方案中，当机器人清创设备200g从身体区域209清除组织，从身体区域209处置至少一种物质，或者向身体区域209提供治疗效果时，可以使用锚221。
应当理解，本文公开的机车机构可以包括除图1-2G中所示的机车机构之外的机车机构。例如，机车机构(例如，图20的机车机构2004)可包括位于壳体102内或壳体102上的磁体。另一装置(例如，图20的敷料2078)可包括位于其内或其上的磁场发生器(例如，图20的磁场发生器2099)，其被配置成产生磁场，该磁场在机车机构104的磁体上施加力以实现机器人清创设备100的移动。例如，机器人清创设备100可以包括能够在由磁场发生器产生的磁力下滚动的球形壳体(例如，图2D)。
再次参考图1，在一实施方案中，机车机构104可以是可重复使用的。例如，机车机构104可以被配置成在使用(uses)之间进行清洁(例如，灭菌、消毒等)。在一实施方案中，机车机构104可以可逆地耦合到壳体102上，例如，以便于清洁机车机构104。
在一实施方案中，机车机构104可包括多个机车机构。在一实施方案中，多个机车机构中的至少一些可以是相同的。在一实施方案中，多个机车机构中的至少一些可以是不同的。例如，至少一些机车机构可以类似于机车机构104(图1)，并且至少一些机车机构可以类似于机车机构204c(图2C)。
在实施方案中，可以省略机车机构104。例如，在机器人清创设备100附接到敷料的实施方案中可以省略机车机构104(图22)。
C.传感器
仍然参考图1，机器人清创设备100包括一个或多个传感器108，其被配置成检测身体区域或其上的物质的一个或多个特征。例如，传感器108可以位于壳体102的外表面116上，或壳体102的另一部分上，其使得传感器108能够检测(例如，感测、量化等)所述身体区域或物质的一个或多个特征。例如，传感器108可以位于表面接合元件或推进机构105上。
在一实施方案中，传感器108可以被配置成检测至少一种靶组织或将进行治疗的另一组织。例如，传感器108可以被配置为检测坏死组织、非活组织、活组织、蜕皮、纤维蛋白组织、缺血组织、肉芽组织、结缔组织、上皮组织、内皮组织或任何其他类型的组织中的至少一种。例如，传感器108可以检测炎症、微生物或毒素。在一实施方案中，传感器108可以被配置为检测可以指示健康的活组织；处于疾病或病症状态的组织；或无活力的、正在死亡或死亡的组织的一个或多个指示剂。指示剂可包括，例如但不限于，肽，蛋白，脂质，糖类，细胞标记物，炎性标记物，微生物，毒素或任何其他合适的指示剂。在一实施方案中，传感器108可以被配置成通过位于身体区域内的至少一个机器人清创设备检测释放到身体区域内的一种或多种流体。例如，传感器108可以被配置成检测一种或多种清创剂、一种或多种治疗剂或一种或多种标签剂。
在一实施方案中，传感器108可包括至少一个化学传感器。例如，化学传感器可包括电化学传感器或悬臂化学传感器。例如，化学传感器可包括pH传感器，其被配置成检测pH的差异。例如，pH传感器可以被配置成检测身体区域的至少两个不同区域或至少两种类型的组织(例如，坏死组织和活组织)之间的不同pH水平。在一实施方案中，化学传感器可包括蛋白传感器。例如，蛋白传感器可以被配置成检测热休克蛋白、钙网蛋白或坏死组织中存在的其他蛋白。在一实施方案中，化学传感器可以包括被配置为检测由活组织或非活组织释放的一种或多种化学物质的传感器。例如，传感器可以被配置成检测坏死组织中存在的一种或多种化学物质，例如细胞色素c、半乳糖苷酶、高迁移率族蛋白B1(HMGB1)、甘油醛3-磷酸脱氢酶、波形蛋白、核纤层蛋白A、可溶性半乳糖-结合凝集素7、或胶原蛋白。在一实施方案中，传感器108可以被配置成检测活组织中存在的一种或多种化学物质，例如纤连蛋白1、丝氨酸蛋白酶抑制剂2b、转铁蛋白或血红蛋白。
在一实施方案中，化学传感器可包括气体传感器。例如，气体传感器可以被配置成检测由存在于身体区域内的不健康组织、健康组织或一种或多种标签剂释放的气体(例如，挥发性有机化学物质)。例如，气体传感器可以是声波传感器、压电传感器或电子鼻传感器。在一实施方案中，化学传感器可包括过氧化物传感器(例如，过氧化氢传感器)、一氧化氮传感器或硝酸盐传感器。在一实施方案中，传感器108可包括至少一个光学传感器。在一实施方案中，光学传感器可以包括被配置成检测不同颜色的光传感器。例如，光传感器可包括分光光度计和光源。光源可以包括发光二极管、白光源或光源，其被配置为提供可变或特定波长(例如红外波长或紫外波长)中的至少一种的光。这种光传感器可用于区分非活组织和活组织。例如，光传感器可以区分坏死组织(例如，通常是深色或黑色)、蜕皮(例如，通常是白色或黄色)、纤维蛋白组织(例如，通常是白色或黄色)、健康的肉芽组织(例如，通常为粉红色或红色)、不健康的肉芽组织(例如，通常为深红色)或健康的新组织(例如，通常为粉红色)中的至少两者。例如，光传感器可以区分完整组织(例如，完整皮肤)和伤口。在一实施方案中，光传感器可以检测细胞自发荧光。在一实施方案中，光传感器可以检测一种或多种标签剂。例如，标签剂可包括染料、荧光标签等。例如，标签剂可包括具有结合部分和有光学性质的部分的试剂，例如色原、荧光剂、发光剂、量子点或具有可变光密度的试剂。
在一实施方案中，传感器108包括至少一个放射线传感器。例如，传感器108可包括具有适体功能化的CMOS成像器，以检测放射性标记的靶生物分子的存在。在一实施方案中，传感器108包括至少一个电传感器。例如，传感器108可包括能够检测电荷的传感器。例如，传感器108可包括能够响应电荷产生信号的换能器。
在一实施方案中，光学传感器可以包括形貌传感器，该形貌传感器被配置为检测身体区域的至少一部分的形貌。例如，身体区域的形貌可以用于确定血管形成、凹槽、毛孔、身体区域的粗糙部分、身体区域的潮湿部分、身体区域的光泽区域等。例如，血管形成可以指示健康组织，身体区域的粗糙部分可以指示超颗粒组织，并且身体区域的潮湿或发光部分可以指示纤维蛋白组织。在另一示例中，身体区域的形貌可以用于检测机器人清创设备100在身体区域内形成的凹陷(例如，机器人清创设备100将在相对柔软的发炎组织中产生比在相对坚硬的健康组织大的凹陷)。在一实施方案中，光学传感器可以包括光学散射传感器，其被配置为区分坏死组织、脱落组织和健康组织。在一实施方案中，光学传感器可包括近红外光谱传感器。例如，近红外光谱传感器可以检测组织的氧合水平，其可以用于例如区分不同类型的组织。在一实施方案中，光学传感器可包括光学相干断层扫描传感器、漫反射光谱传感器或荧光光谱传感器。
在一实施方案中，传感器108可包括至少一个声学传感器。例如，声学传感器可包括声换能器(例如，超声换能器)。例如，声学传感器可以检测组织密度，并且不同的组织密度可以指示不同类型的组织。例如，声学传感器可以检测具有较高水含量的组织(例如，健康的、活的组织)并将它们与具有很少或没有水含量的组织(例如，干燥的坏死组织)区分开。
在一实施方案中，传感器108可包括至少一个热传感器(例如，双金属、热敏电阻、热电偶、电阻温度计等)。例如，不同类型的组织可以表现出不同的温度(例如，坏死组织与非坏死组织比较，发炎组织与非发炎组织比较)。
在一实施方案中，传感器108可包括至少一个电导率传感器。例如，不同类型的组织可以表现出不同的电导率。在一实施方案中，传感器108可包括至少一个湿度传感器，其被配置成检测水分。例如，干燥的坏死伤口可以表现出低水分含量，健康组织可以表现出比干燥坏死伤口更高的水分含量，而纤维蛋白组织可以表现出比健康组织更高的水分含量。例如，高水平的水分可能表明脱落或过量的渗出物。例如，湿度传感器可以区分具有低水分含量的完整组织(例如，皮肤)和具有较高水分含量的伤口。
在一实施方案中，传感器108可包括至少一个接触传感器，其被配置成检测机器人清创设备100的哪些部分正在接触身体区域。例如，柔软的非活组织可能比相对较硬的健康组织接触机器人清创设备100的较大部分。其他合适的接触传感器包括例如与身体区域接触的力-位移传感器。力-位移传感器可以测量组织硬度，因为为了通过力-位移传感器凹陷相同的深度，相对较软的组织比相对较硬的组织需要来自力-位移传感器的相对较小的力。其他合适的接触传感器包括至少一个与身体区域接触的力-位移传感器。力-位移传感器可以测量组织硬度，因为为了通过力-位移传感器凹陷相同的深度，相对较软的坏死组织比相对较硬的健康组织需要来自力-位移传感器的相对较小的力。在另一示例中，接触传感器可以包括刷传感器(例如，至少一个三维印刷的微柱结构)，其被配置为感测身体区域的形貌。
在一实施方案中，传感器108可以包括至少一个位置传感器，其被配置为检测机器人清创设备100的位置。例如，至少一个位置传感器可以包括电磁传感器、声音传感器等。位置传感器可以被配置为确定其相对于靠近机器人清创设备100的一个或多个位置、相对于一个或多个其他机器人清创设备、相对于添加到身体区域的一种或多种标签剂或物理标记、身体区域的一个或多个特征，或敷料的一个或多个特征(例如，图11A-11B的敷料1178)等的位置。在一实施方案中，传感器108不包括位置传感器。在一实施方案中，传感器是全球定位传感器。
在一实施方案中，传感器108可包括传感器阵列。例如，传感器108可包括相控阵列。例如，传感器108可包括光学传感器阵列。例如，传感器108可包括声学传感器阵列。在一实施方案中，传感器阵列可以被配置为确定方向、梯度或位置中的一个或多个。
在一实施方案中，传感器108可以发送一个或多个传感信号。例如，传感器108可以响应于检测到身体区域的一个或多个特征而发送一个或多个感测信号。例如，感测信号可以包括在其中编码的指示检测到的不同类型的组织的数据。例如，感测信号可以包括在其中编码的数据，其指示相对于机器人清创设备100的不同类型的组织的位置、其他机器人清创设备的存在和位置、存在于身体区域内的不同试剂的存在和位置等。在一实施方案中，传感器108可以将一个或多个感测信号发送到机器人清创设备100(例如，控制器112)的一个或多个部件。在一实施方案中，传感器108可以将一个或多个感测信号发送到与机器人清创设备100不同且分离的装置(例如，图11A-11B的敷料1178、外部装置127等)。该装置可以使用所发送的信号来至少部分地控制机器人清创设备100的操作，显示与机器人清创设备100相关的信息(例如，进度报告、错误等)，创建电子记录等。在一实施方案中，传感器108可以响应于来自控制器112的方向感测特性或发送一个或多个感测信号。
D.控制器
如上所述，机器人清创设备100的控制器112可通信地耦合到机器人清创设备100的一个或多个部件。例如，控制器112可通信地耦合到机车机构104、清创工具106、碎屑处理装置(例如，图4A-4J的碎屑处理装置452a-j中的任何一个)、治疗装置(例如，图5A-5B的治疗装置562a-b的任何一个)、传感器108、功率源110等中的至少一个上。控制器112可以包括控制电路(例如，存储器122、收发器124和处理器126)，其被配置为控制可通信地与控制器112耦合部件中的所有或至少一个。例如，控制器112可以被配置成可控制地激活机车机构104，从而可控制地重新定位(例如，移动)机器人清创设备100。例如，控制器112可以引导机车机构104可控制地移动机器人清创设备100，例如，以行进到身体区域的选定部分(例如，身体区域的具有坏死组织的部分)或以特定方式(例如，在某种速度或某种模式)行进。在一实施方案中，控制器112可以被配置成可控制地激活清创工具106、碎屑处理装置或治疗装置中的至少一个，从而可控制地促进身体区域的清创。
在一些实施方案中，可以从机器人清创设备100中省略控制器112。例如，控制器112可以位于与机器人清创设备100不同并且可通信地耦合到机器人清创设备100的装置(例如，另一个机器人清创设备，图11A-11B的敷料1178等)中或可以完全省略控制器112。
控制器112可以直接或间接地可通信地耦合到机器人清创设备100的一个或多个部件。例如，壳体102可以包括将控制器112与机器人清创设备100的一个或多个部件耦合的电线或无线装置(例如，蓝牙、Wi-Fi)。因此，控制器112可以远离机车机构104、清创工具106、碎屑处理装置、治疗装置、传感器108或功率源110中的至少一个。在一实施方案中，控制器112可以至少部分地位于机车机构104、清创工具106、碎屑处理装置、治疗装置、传感器108或功率源110中的至少一个内或并入其中。
控制器112可以包括存储器122，或者存储器122可以与控制器112分离并且可通信地耦合到控制器112。存储器122可以被配置为在其中存储一个或多个操作指令。存储器122可以包括非暂时性存储器，例如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器、光盘、闪存、其他类型的存储器电路或其他合适的存储器。存储在存储器122上的操作指令可包括被配置为操作机器人清创设备100的程序、关于机器人清创设备100及其部件的信息、由机器人清创设备100(例如，从传感器108)收集的信息或其他信息。
作为存储器122的补充或替代，控制器112可以包括收发器124，收发器124被配置为从用户或程序接收一个或多个操作指令或接收给用户或程序的一个或多个操作指令或从其发送信息。例如，收发器124可以可通信地耦合到与收发器124间隔开或远离收发器124的装置(例如，计算机、蜂窝电话等)。然后，收发器124可以将所接收的操作指令发送到处理器126或存储器122中的至少一个(例如，收发器124可通信地耦合到处理器126或存储器122中的至少一个)。例如，收发器124可以将信息(例如，来自传感器108的感测信号或来自控制器112的操作指令)发送到另一个机器人清创设备或敷料。
在一实施方案中，收发器124可以将信息发送到可以编译、存储或访问信息的中央位置(例如，计算机、手机)。中央位置可以包括可以向用户显示信息的至少一部分的用户界面(例如，图表化伤口的愈合，指示检测到感染等)并且使用户能够与控制器112通信。在一实施方案中，收发器124可以向用户发送信息。发送给用户的信息可包括感测信号、机器人清创设备100的状态、待清创或已清除的组织的量或类型、对受试者的靶组织或身体区域的“映射”的评估、特定清创程序的状态、设备或程序出现问题的警报、根据特定标准更改程序的建议(例如，受试者疼痛，组织损伤大于或小于最先所认为的，愈合比预期更快发生，等等)、基于感测信号的生理数据、或与装置、系统或靶组织有关的其他信息。
控制器112的处理器126可以被配置为根据操作指令引导机器人清创设备100的某些操作。例如，处理器126可以从存储器122或收发器124接收操作指令。操作指令可以包括编码在其中的程序，该程序使控制器112能够经由处理器自动操作机器人清创设备100(例如，几乎没有外界指令)。
在一实施方案中，控制器112可以可操作地耦合到与外壳102间隔开的外部装置127。例如，外部装置127可以有线或无线地耦合到控制器112。在一实施方案中，外部装置127可包括存储器、至少一个处理器、显示器、用户界面或至少一个输入设备(例如，鼠标、键盘、触摸屏)。例如，外部装置127可以包括计算机、膝上型电脑、手机、平板电脑等。例如，外部装置127可以包括身体驻留设备。例如，外部装置127可以包括皮肤驻留电子设备、器官驻留电子设备或适形电子设备(例如，表皮电子设备)。例如，外部装置127可以包括或利用体域网。外部装置127可以将一个或多个命令信号发送到控制器112。例如，一个或多个命令信号可以包括在其中编码的一个或多个用户引导的命令，其至少部分地取代由处理器126执行的任何程序。这样，用户引导的命令可以使得用户能远程控制机器人清创设备的至少一个操作。在另一示例中，一个或多个命令信号可包括下载并存储在存储器122上的一个或多个新程序。新程序可至少部分地取代或补充先前或当前存储在存储器122上或由处理器126执行的任何程序。
在一实施方案中，控制器112可以将一个或多个信息信号发送到外部装置127。一个或多个信息信号可以包括在其中编码的与机器人清创设备100有关的信息。例如，一个或多个信息信号可包括由传感器108检测的一个或多个感测信号，机器人清创设备100或其一个或多个部件的状态等中的至少一者，或者如本文所述的其他信息。例如，与装置、系统或受试者的靶组织有关的信息。外部装置127可以向使用该显示器的用户(例如，受试者、医护人员、计算机或第三方)显示在信息信号中编码的信息的至少一部分。
在一实施方案中，外部装置127包括计算设备或包括电子记录的网络中的至少一种。例如，外部装置127可以包括在其中存储的信息(例如，受试者的电子病历)。在一实施方案中，一个或多个信息信号可以包括与机器人清创设备100的关于受试者的操作有关的信息(例如，对靶组织清创的历史或身体区域和其中的组织的感测特征)，该信息可以被添加到电子病历。
在一实施方案中，省略了外部装置127。在一实施方案中，省略了控制器112，并且外部装置127控制机器人清创设备100的一个或多个部件的操作(例如，机器人清创设备100包括接收来自外部装置127的一个或多个操作指令或者一个或多个命令信号的收发器)。
E.功率源
机器人清创设备100可包括至少一个功率源110，其耦合到机器人清创设备100的一个或多个部件并被配置成向机器人清创设备100的一个或多个部件供应电力。例如，功率源110可以耦合到机车机构104、清创工具106、碎屑处理装置(例如，图4A-4J的碎屑处理装置452a-j中的任何一个)、治疗装置(例如，图5A-5B的治疗装置562a-b中的任何一个)、传感器108、控制器112或机器人清创设备100的另一部件中的至少一个。在一实施方案中，功率源110可以响应于例如来自控制器112的指令，可控制地向一个或多个部件供电。
在一实施方案中，功率源110可以包括被配置成在其中存储功率(例如，电力)的任何装置。例如，功率源110可包括至少一个电池(例如，微电池或薄膜电池)或至少一个电容器。
在一实施方案中，功率源110可以包括可再充电的装置。在一实施方案中，如稍后将更详细讨论的，功率源110可以包括被配置为从外部功率源(例如，无线地或有线地)接收功率的功率接收器(例如，图19的功率接收器1998)。接收的功率然后可以存储在功率源110中或者传输到机器人清创设备100的一个或多个部件。在一实施方案中，功率源110可以是至少部分可替换的。例如，功率源110可包括可从机器人清创设备100移除的电池。在一实施方案中，功率源110既不是可再充电的也不是可更换的。
在一实施方案中，功率源110可以包括产生功率的机构。例如，功率源110可以包括压电发电机，该压电发电机被配置为通过从机器人清创设备100、机车机构104或身体区域的运动中获取能量来产生电力。在一实施方案中，功率源110可以包括热电发电机，该热电发电机被配置为从机器人清创设备100或身体区域内的温度梯度产生电力。在一实施方案中，功率源110可包括一个或多个光伏电池。在一实施方案中，功率源110仅包括产生功率的机构。在一实施方案中，功率源110包括产生功率的机构和至少一个其他装置(例如，电池、电容器或电力接收装置)。
如前所述，本文公开的一个或多个机器人清创设备包括至少一个清创工具、至少一个碎屑处理装置或至少一个治疗装置中的一者或多者。例如，本文公开的机器人清创设备可包括至少一个清创工具、至少一个碎屑处理装置或至少一个治疗装置中的一个、两个或更多个或每一个。清创工具、碎屑处理装置和治疗装置中的每一个被配置为便于对身体区域的组织清创。在一些实施方案中，本文公开的机器人清创设备还可以包括至少一个标记装置，其被配置为在受试者的身体区域上分配一种或多种标签剂(例如，识别指示特定组织类型的标记，给要治疗的区域或已经治疗的区域描绘“地图”等)。在一些实施方案中，本文公开的机器人清创设备还可以包括至少一个提取装置，该提取装置被配置成便于从受试者的身体区域处置或移除机器人清创设备。
F.清创工具
图3A-3O是根据不同实施方案的包括不同清创工具的机器人清创设备的示意图。本文公开的清创工具被配置成从受试者的身体区域对组织(例如，至少一种靶组织)进行清创。例如，清创工具被配置成根据由本文所述因素确定的特定目标，对健康组织或不健康组织中的至少一者进行清创。特别地，本文公开的清创工具可以被配置成优先(例如，选择性地)从身体区域对不健康的组织进行清创(例如，最小程度地清创并保存活组织)。
除非本文另外描述，否则图3A-3O中所示的机器人清创设备和它们的材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g(图1、2A-2G)及其相应的材料、部件或元件类似或相同。例如，图3A-3O中所示的机器人清创设备可以包括壳体、至少一个机车机构、至少一个碎屑处理装置、至少一个治疗装置、一个或多个传感器、控制器或功率源中的至少一者。图3A-3O中所示的任何清创工具都可用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案内。
本文所示的清创工具或其任何部分可由塑料、金属、合金、陶瓷、纤维、碳、钴、硅、玻璃、聚合物或任何其他合适的材料制成。另外，本文公开的清创工具可具有各种形状、尺寸和长度。本文所示的特定类型的配置的清创工具的选择可以至少部分地基于身体区域的靶组织的类型、大小和形状。本文公开的清创工具及其部件可通过标准技术制造。例如，本文公开的清创工具及其部分可以使用光刻蚀刻或微机械加工制造，或者可以通过注塑工艺以塑料制造。本文公开的清创工具及其部分可通过增材制造工艺制造。增材制造工艺的实例包括基于液体的工艺，例如立体光刻法，喷射的光聚合物和喷墨印刷；基于粉末的工艺，例如选择性激光烧结，直接金属激光烧结和三维印刷；基于固体的方法，例如层压物体制造，熔融沉积建模。在一实施方案中，本文所示的清创工具或其任何部分可以是可消耗的、可更换的或一次性的。
图3A示出了机器人清创设备300a的实施方案，其包括关联(例如，定位)于机器人清创设备300a的壳体302a内或上的至少一个清创工具306a。例如，清创工具306a可包括从壳体302a延伸的至少一个刀片329a。在实施方案中，刀片329a可以是锋利的切割工具。例如，刀片329a可以是锋利的、平坦的、光滑的、粗糙的或锯齿状的。例如，刀片329a可包括至少一个刃或表面，其被配置成切割组织(例如，切削刃)，刮擦组织或磨损组织(例如，刮擦刃)。在一实施方案中，刀片329a可以呈现负前角、正前角或零前角中的至少一种。当壳体302a相对于身体区域移动时或当刀片329a相对于壳体302a移动时，刀片329a可以对组织进行清创。刀片329a从身体区域对组织进行清创的深度可取决于前角、刀片329a从外表面316a延伸的距离、施加到清创工具306a的力等中的一者或多者。在一实施方案中，清创工具306a包括以一定模式(例如，随机模式、线性模式、阵列模式等)配置的多个刀片329a。在一实施方案中，刀片329a彼此独立地移动。在一实施方案中，刀片329a一致地移动。
在一实施方案中，刀片329a可包括切削刃。例如，刀片329a可包括手术刀片。切削刃可包括第一表面和从第一表面延伸的第二表面。第一表面和第二表面之间的最小角度小于约60°，例如小于约30°，约30°至约34°，约34°至约44°，或约44°至约60°。第一表面和第二表面之间的角度可取决于切削刃处的材料的硬度、待清创的组织的类型等。
在一实施方案中，清创工具306a可包括至少一个基本上平坦的、透镜状的或圆形的结构331a。结构331a可以从壳体302a的至少一部分延伸。刀片329a可以从结构331a延伸。在一实施方案中，结构331a可以省略，并且刀片329a可以从壳体302a的至少一个外表面316a的至少一部分向外延伸或附接到该至少一部分上。
图3B示出了机器人清创设备300b，其基本上类似于机器人清创设备300a(图3A)。例如，机器人清创设备300b可包括关联(例如，定位)于机器人清创设备300a的壳体302a内或上的至少一个清创工具306b。
清创工具306b可包括至少一个刀片329b。刀片329b可包括具有刮擦刃或表面的一个或多个刮擦工具。例如，刀片329b可以是扁平刀片，其包括刮擦刃或表面，该刮擦刃或表面设计成将坏死组织从伤口部位刮除，同时不影响活组织。例如，刮擦刃或表面可以是锋利的刃或锯齿状的刃。例如，刮擦刃或表面可形成刮器，例如铲子、钩子、凿孔或类似装置。例如，刮擦刃或表面可以是钝边缘。例如，刮擦刃可包括第一表面和从其延伸的第二表面。第一表面和第二表面之间的角度可以大于约60°，例如约90°。在一实施方案中，刮擦刃可包括倒角或圆形边缘。
在一实施方案中，清创工具306b可仅包括至少一个刀片329b。在一实施方案中，清创工具306b可包括至少一个刀片329a(例如，锋利的切割工具)和至少一个刀片329b(例如，刮擦工具)。在一实施方案中，清创工具306b可包括从壳体302b延伸的结构331b，并且刀片329a，329b中的至少一个可从结构331b延伸。在一实施方案中，刀片329a、329b中的至少一个可以从壳体302b延伸。
图3C示出了机器人清创设备300c，其包括关联(例如，定位)于机器人清创设备300c的壳体302c内或上的至少一个清创工具306c。清创工具306c可包括一个或多个突起330c。在一实施方案中，突起330c可以具有足以磨损期望或靶组织的任何构造。例如，突起330c可包括指状突起、毛发状突起或刷毛。例如，每个突起330c可具有至少一个刮擦刃。例如，每个突起330c可以由具有足够刚度以磨损靶组织的材料形成。在一实施方案中，突起330c可包括微凸起。
在一实施方案中，突起330c可包括多个突起330c。例如，多个突起330c中的至少一些可以基本相似。在另一示例中，多个突起330c中的至少一些可以彼此不同。例如，多个突起330c中的至少一个可以由至少一种第一材料形成，并且多个突起330c中的至少一个可以由与至少一种第一材料不同的至少一种第二材料形成。不同的突起330c可以随机地混合在一起或者以一种或多种模式或布局布置(例如，多个突起330c布置成阵列)。
在一实施方案中，清创工具306c可包括基本上平坦的、透镜状的或圆形的结构331c。结构331c可包括从其延伸的至少一些突起330c。例如，结构331c可以包括随机或者以一种或多种模式或布局布置在其上或其内的突起330c中的至少一个。例如，突起330c可以附接到结构331c，嵌入结构331c或与结构331c成一整体。在一实施方案中，结构331c可以被省略，并且突起330c可以从壳体302c的至少一个外表面316c的至少一部分向外延伸或者附接到该至少一部分上。
在一实施方案中，当壳体302c相对于身体区域移动时，清创工具306c可以对组织进行清创。在一实施方案中，当清创工具306c(例如，结构331c或突起330c)相对于壳体302c移动时，清创工具306c可以对组织进行清创。在一实施方案中，突起330c可以相对于结构331c、结构331c或壳体302c单独地或作为阵列振动、振荡或以其他方式移动。
图3D示出了机器人清创设备300d，其包括至少一个清创工具306d。在一实施方案中，清创工具306d可包括至少一个结构331d，其基本上包围(例如，环绕)壳体302d的至少一部分。在一实施方案中，结构331d可以可旋转地安装在壳体302d周围并可围绕壳体302d旋转。清创工具306d可包括从结构331d的至少一部分延伸并附接到结构331d的至少一部分的多个突起330d。在一实施方案中，结构331d可以被省略，并且突起330d可以从壳体302d的至少一个外表面316d的至少一部分向外延伸或附接到该至少一部分上，使得突起330d基本上环绕壳体302d的至少一部分。
图3E示出了机器人清创设备300e的实施方案，其包括至少一个清创工具306e。清创工具306e可以类似于清创工具306b(图3B)。例如，清创工具306e可包括至少一个结构331e和至少一个刀片329e。清创工具306e还可以是至少一个研磨材料332e，其位于(例如，涂覆于)清创工具324e的至少一部分上(例如，至少部分地涂覆刀片或结构331e)。在一实施方案中，研磨材料332e可以附加地或替代地位于壳体302e的至少一个外表面316e的至少一部分上。当机器人清创设备300e相对于身体区域移动(例如，振动)时或者当清创工具306e相对于壳体302e移动时，研磨材料332e可以对组织进行清创，如本文所述的。
在一实施方案中，研磨材料332e可包括一种或多种材料，其硬度大于至少一个待清创的组织的硬度。例如，研磨材料332e可包括比至少一种非活组织硬但比至少一种健康组织软的材料。这样，相比于活组织，研磨材料332e优先对非活组织进行清创。在一实施方案中，研磨材料332e可包括比至少一种非活组织和至少一种活组织硬的材料。在一实施方案中，研磨材料332e可包括比至少一个非活组织或至少一个活组织软的材料。在一实施方案中，研磨材料332e可包括碳化硅、氮化硅、二氧化硅、金属、金刚石、陶瓷、玻璃、尼龙、矿物化合物、合成化合物(例如聚乙烯或聚丙烯)、天然的或有机化合物(例如谷物、种子、坚果、坚果壳、软体动物壳等)、晶体(例如氧化铝、氧化镁、氯化钠和碳酸氢钠)等中的至少一种。在一实施方案中，研磨材料332e可包括生物相容性材料，例如氮化硅或钛。在一实施方案中，研磨材料332e可包括约8至约1200的砂砾尺寸，例如约8至约34、约30至约60、约70至约180或约320至约1200的砂砾尺寸。在一实施方案中，研磨材料332e可包括微磨料或纳米磨料。
图3F示出了机器人清创设备300f的实施方案，其包括至少一个清创工具306f。在一实施方案中，至少一个清创工具306f可以包括至少一个结构331f，其类似于结构331c(图3C)。清创工具306f可包括至少一种研磨材料332f，其至少部分地涂覆结构331f。在一实施方案中，至少一种研磨材料332f可以涂覆壳体302f的外表面316f的至少一部分。
图3G示出了机器人清创设备300g的实施方案，其包括至少一个清创工具306g。清创工具306g可包括至少一个研磨材料332g，其位于(例如，涂覆于)机器人清创设备300g的壳体302g的外表面316g的至少一部分上。当机器人清创设备300g相对于身体区域移动时，研磨材料332g可以从身体区域对组织进行清创。例如，机器人清创设备300g可以类似于机器人清创设备200e(图2E)，并且当机器人清创设备300g振动时，研磨材料332g可以对组织进行清创。
图3H示出了机器人清创设备300h的实施方案，其包括至少一个具有至少一个能量发射装置334的清创工具306h。能量发射装置334可以以使得能量发射装置334能将能量333h(例如，电磁能、声能、电能、热能等)发射到身体区域内的方式关联(例如，定位)在机器人清创设备300h的壳体302h内或该壳体302h上。例如，能量发射装置334的发射能量333h的部分可以至少部分地从壳体302h的至少一个外表面316h延伸。在一实施方案中，能量发射装置334可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112)的指示可控制地发射能量333h。
在一实施方案中，能量发射装置334可以配置为发射声能。例如，能量发射装置334可以包括超声装置，该超声装置被配置为以影响待清创的靶组织的频率发射超声能量。例如，超声设备可以发射去除非活组织的低频超声。例如，超声装置可以发射杀死感染微生物的超声能量。例如，超声装置可以以刺激愈合的波长发射超声能量。超声能量可以表现出约20kHz至约10GHz，例如约20kHz至约60kHz的频率。当能量发射装置334发射声能333时，能量发射装置334可直接接触组织或与组织间隔开(例如，约1μm至约5μm)。
在一实施方案中，能量发射装置334可以配置为发射电磁能。例如，能量发射装置334可以包括诸如激光器、发光二极管等发光装置。在一实施方案中，能量发射装置334可以发射被待清创的被选择的组织吸收的波长下的电磁能量。吸收电磁能可以加热所选择的组织，从而破坏所选择的组织。在一实施方案中，能量发射装置334可以发射能够从身体区域切割所选组织的波长和强度的电磁能量。在一实施方案中，能量发射装置334可以发射可以消融组织的波长的电磁能量。
在一实施方案中，机器人清创设备300h包括清创工具306h和至少一个另外的清创工具(未示出)。至少一个清创工具360h可包括本文公开的任何清创工具。清创工具306h可以被配置成与至少一个另外的清创工具协同动作。例如，清创工具306h可以包括超声装置，该超声装置被配置成与本文公开的任何清创工具(例如刀片、刮擦装置、突起或研磨装置)协同动作，以对组织进行清创。例如，超声装置可以被配置为激励清创工具，例如在清创工具中引起振动或声响应。例如，超声设备可以被配置为与被配置成分配一种或多种清创剂(图3I的清创剂333i)的装置协同动作。
图3I示出了机器人清创设备300i的实施方案，其包括关联(例如，定位)于机器人清创设备300i的壳体302i内或上的至少一个清创工具306i。在所示实施方案中，清创工具306i包括被配置成将一种或多种清创剂333i分配到受试者的身体区域内或上的装置。例如，一种或多种清创剂333i可包括适当组成以对组织进行清创的流体(例如液体或气体)。例如，一种或多种清创剂333i可包括适当组成以对组织进行清创的研磨剂(例如，颗粒、晶体或粉末)。例如，一种或多种清创剂333i可包括适当组成以对组织进行清创的凝胶或胶体。
清创工具306i可包括至少一个位于壳体302i内或壳体302i上的清创剂贮存器335i，其被配置成在其中存储清创剂333i。清创剂贮存器335i可以经由导管338i流体地耦合到位于壳体302i中或壳体302i上的至少一个清创-分配元件336i。在一实施方案中，清创-分配元件336i可以直接耦合到清创剂贮存器335i或与清创剂贮存器335i一体形成。清创-分配元件336i可包括清创-分配孔340i，通过该清除分配孔340i在身体区域分配清创剂333i。至少一个清创-分配孔340i可以形成喷雾器、狭缝喷嘴等的一部分。在一实施方案中，清创工具306i可以被配置成响应于来自控制器312i的指示可控制地分配清创剂333i。
清创剂333i可包括任何物理、生物或化学试剂，其用于从身体区域对至少一种靶组织进行清创。在一实施方案中，清创剂333i可包括一种或多种流体，例如液体、气溶胶或气体。例如，清创剂333i可包括液体、气溶胶或包含过氧化水或过氧化物的气体。在一实施方案中，清创剂333i可包括一种或多种裂解剂。例如，裂解剂可包括弹性蛋白酶、胶原酶、髓过氧化物酶、酸水解酶、溶酶体酶、吞噬细胞、其组合或任何合适的裂解剂。在一实施方案中，清创剂333i可包括一种或多种酶试剂。酶试剂可包括细菌胶原酶、木瓜蛋白酶、尿素、纤维蛋白溶酶、DNA酶、胰蛋白酶、链激酶、链霉多糖酶、枯草杆菌蛋白酶、基质金属蛋白酶、丝氨酸蛋白酶、天冬氨酰蛋白酶、核酸酶或其他酶中的至少一种。在一实施方案中，清创剂333i可包括至少一种非特异性组织降解剂或反应性化学物质(例如，碱性试剂、氧化剂或亲核试剂)。在一实施方案中，清创剂333i可包括研磨剂，例如但不限于包含颗粒、晶体或本文所列任何研磨剂的粉末的组合物。在一实施方案中，清创剂333i可包括化学研磨剂，例如三氯乙酸、乙醇酸或研磨清洁剂。在一实施方案中，清创剂333i可包括胶体、凝胶或乳液。在一实施方案中，清创剂333i可包括水胶体或水凝胶。例如，清创剂333i可包括用于坏死组织的湿-干机械清创术的剂，例如水凝胶或液体绷带，其随时间干燥以手动或通过如本文所述的清创术装置移除，从而给组织清创。在一实施方案中，清创剂333i可包括溶解剂、酶试剂、水凝胶或其他合适的清创剂的组合。在一实施方案中，清创剂333i可包括洗涤剂或冲洗溶液。例如，清创剂333i可包括一种或多种生物相容性流体(例如，盐水、水、林格氏溶液、次氯酸钠)、一种或多种防腐剂(例如，过氧化水、过氧化氢、聚维酮碘)、或一种或多种洗涤剂、或一种或多种表面活性剂中的至少一者。
图3J示出了机器人清创设备300j的实施方案，其包括关联(例如，定位)于机器人清创设备300j的壳体302j内或上的至少一个清创工具306j。在所示实施方案中，清创工具306j被配置成以足够的力将加压流体333j分配到身体区域内以对组织(例如，坏死组织、纤维蛋白组织、缺血组织、肉芽组织、结缔组织、上皮组织、内皮组织、或另一靶组织)进行清创。例如，加压流体333j可以是如本文所述的任何液体、气体、气溶胶、粉末、胶体或其组合，包括但不限于清创剂333i(图3I)。在一实施方案中，加压流体333j包括过氧化水。在一实施方案中，加压流体333j包括盐水。例如，加压流体333j可以是高压射流或其他类型的高压流体流，其具有足以将至少一种靶组织与其他组织分离的压力。例如，清创工具306j可以被配置成在压力下可控制地分配流体以冲洗身体区域或移除靶组织。
清创工具306j可包括位于壳体302j内或壳体302j上的流体贮存器335j。流体贮存器335j可被配置成在其中存储一种或多种流体。流体贮存器335j可以经由导管338j流体地耦合到位于壳体302j内或壳体302j上的流体分配元件336j。在一实施方案中，流体分配元件336j可以直接耦合到流体贮存器335j或与流体贮存器335j一体形成。流体分配元件336j可以使用被配置成分配加压流体333j的至少一个流体分配孔340j将加压流体333j分配到身体区域内或身体区域上。至少一个流体分配孔340j可包括喷雾器、狭缝喷嘴等。在一实施方案中，清创工具306j可被配置成响应于来自控制器312j的指示可控制地分配清创剂。
可以对从流体分配元件336j分配的加压流体333j以任何合适的方式加压。例如，清创工具306j可包括位于壳体302j中或壳体302j上的加压装置342(例如，泵、压缩机或致动器)，其流体地耦合到流体贮存器335j、流体分配元件336j或导管338j中的至少一个。加压装置342可以产生压力梯度，该压力梯度使得加压流体333j以足够的力从流体分配元件336j分配以对组织进行清创。在一实施方案中，加压装置342可产生脉动加压的力，其中加压流体333j间歇加压输送。在一实施方案中，加压流体333j可以以大于身体区域压力的压力存储在流体贮存器335e中。存储在流体贮存器335e中的加压流体333j可包括一种或多种生物相容性流体(例如，盐水、水、林格氏溶液)、一种或多种防腐剂(例如，过氧化水、过氧化氢)、一种或多种清创剂(例如，图3I的清创剂333i)或本文公开的任何剂中的至少一者。
图3K示出了机器人清创设备300k的实施方案，其包括与机器人清创设备300k相关联(例如，耦合)的至少一个清创工具306k。例如，清创工具306k包括至少一个主体344k，主体344k通过至少一根系绳346k(例如，至少一根电缆)连接到壳体302k。这样，位于壳体302k内或壳体302k上的清创工具306k的唯一部分是系绳346k的连接到壳体302k的部分。
主体344k可被配置成在主体344k相对于身体区域移动(例如，行进或振动)时对组织进行清创。例如，当机车机构304k重新定位壳体302k时，主体344k可被配置成在壳体302f后面被拖动。在一实施方案中，主体344k可以被配置成独立于壳体302k移动。例如，主体344k可包括位于其内或其上的至少一个机车机构304k'，其使主体344k移动。位于主体344k内或主体344k上的机车机构304k'可以与本文公开的任何机车机构(例如，图3L中的振动机构)类似或相同。在一实施方案中，可以可控制地激活至少一个机车机构304k'，从而响应于来自控制器(例如，图1的控制器112)的指示可控制地移动主体344k。
主体344k可包括至少一个清创工具306k(例如，本文公开的任何清创工具)。例如，在所示实施方案中，主体344k包括位于主体344k的外表面348k上的多个突起330k(例如，突起阵列)。
图3L示出了机器人清创设备3001的实施方案，其类似于机器人清创设备300k(图3K)。例如，机器人清创设备300l可包括至少一个主体344l，其使用系绳346l联接到壳体302l。主体344l可包括至少一个清创工具306l。清创工具306l可包括涂覆主体344l的外表面348l的至少一部分的至少一种研磨材料332l。
在一实施方案中，主体344l可包括本文公开的任何清创工具。在一实施方案中，壳体302l还可包括至少第二清创工具，其位于壳体302l内或壳体302l上(未示出)。
图3M示出了机器人清创设备300m，其包括清创工具306m(例如，本文公开的任何清创工具)。例如，清创工具306m可以类似于清创工具306a(图3A)。在一实施方案中，清创工具306m的至少一部分可相对于壳体302m移动。例如，清创工具306m可以被配置为相对于壳体302m移位(例如，向前/向后、向左/向右或向上/向下中的一者或多者)、旋转(例如，相对于壳体302m的一部分绕转或者围绕壳体302m的一部分旋转)、振荡、倾斜、振动或相对于轴线(例如，沿着壳体302m的纵向轴线)线性移动中的至少一个。因此，清创工具306m可以执行从身体区域剃刮组织、刮擦组织、磨损组织、切碎组织或以其他方式物理地对组织进行清创中的至少一种。
在一实施方案中，机器人清创设备300m可包括位于壳体302m内或壳体302m上的一个或多个致动器350m。致动器350m可以可操作地耦合到可移动的清创工具306m的至少一部分，使得致动致动器350m而使清创工具306m的至少一部分相对于壳体302m移动。致动器350m可包括本文公开的任何致动器或任何其他合适的致动器。例如，致动器350m可包括振动机构(例如，压电材料)或马达。例如，致动器350m可包括致动器，该致动器包括至少一个三维印刷微柱结构，例如振动马达或有刷马达。在一实施方案中，响应于来自控制器(例如，图1的控制器112)的指示，可以可控制地致动致动器350m。
图3N示出了机器人清创设备300n，其包括至少一个清创工具306n(例如，本文公开的任何清创工具)。例如，清创工具306n可以类似于清创工具306f(图3F)。在一实施方案中，清创工具306n的至少一部分可相对于壳体302n移动。例如，清创工具306n的至少一部分可以被配置成以本文公开的任何方式相对于壳体302n移位，例如如图所示的旋转。在一实施方案中，清创工具306n的至少一部分可以耦合到一个或多个致动器350n，致动器350n被配置成使清创工具306n的至少一部分相对于壳体302n移动。
图3O示出了机器人清创设备300o，其包括至少一个清创工具306o(例如，本文公开的任何清创工具)。例如，清创工具306o可以类似于清创工具306d(图3D)。在一实施方案中，清创工具306o的至少一部分可相对于壳体302o移动。例如，清创工具306o的至少一部分可以被配置为以本文公开的任何方式相对于壳体302o移位。在一实施方案中，清创工具306o的至少一部分可以耦合到一个或多个致动器350o，致动器350o被配置成使清创工具306o的至少一部分相对于壳体302o移动。
G.碎屑处置装置
图4A-4J是根据不同实施方案的包括不同清创工具的机器人清创设备的示意图。除非本文另外描述，否则图3A-3E中所示的机器人清创设备及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o(图1-3O)及其相应的材料、部件或元件类似或相同。例如，图4A-4J中所示的机器人清创设备可以包括壳体、至少一个机车机构、至少一个清创工具、至少一个治疗装置、一个或多个传感器、控制器或功率源中的至少一个。图4A-4J中所示的任何碎屑处理装置可用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案中。
本文公开的碎屑处理装置被配置成从伤口捕获(例如，获取、隔离、固定、处置、移除、吸收、吸附或粘附)至少一种物质。所述至少一种物质可包括清创组织(例如，至少一种靶组织)。清创组织可包括使用至少一个机器人清创设备进行清创的组织，所述机器人清创设备包括至少一个清创工具、用户(例如，医生、护士、其他医疗保健提供者、受试者、计算机或第三方等)使用的清创工具、至少一种清创剂、蛆虫(maggots)或任何其他清创工具。清创组织可包括非活组织或活组织，具体取决于目标并且由本文所述的一种或多种因素确定。在一实施方案中，机器人清创设备通过本文公开的清创工具选择性地对非活体组织进行清创，并且尽可能多地保存健康的活组织。物质还可包括至少一种外部材料或异物。外部材料或异物可包括在伤口中存在的碎屑，从至少一个机器人清创设备分配的一种或多种剂，从敷料分配的一种或多种剂，用于清洁或冲洗身体区域的流体，至少一个机器人清创设备已经磨损的部分，或者在清创过程中引入身体区域的另一种材料。该物质还可包括一种或多种流体。流体可包括浆液(serous fluid)、纤维蛋白液(fibrinous fluid)、血清血液(serosanguinous fluid)、多血液(sanguinous fluid)、血清脓性液体(seropurulentfluid)、脓性液体(purulent fluid)、血液脓性液体(haemopurulent fluid)、出血液(haemorrhagic fluid)、血液(blood)、渗出液(exudate)、某些组织、降解组织或身体区域内存在的其他液体。该物质可包括至少一种感染性物质(例如，细菌、细菌物质、真菌、真菌物质、酵母、酵母物质、病毒、病毒物质、感染细胞或来自其中的物质等)。
图4A示出了机器人清创设备400a的实施方案，其包括至少一个碎屑处理装置452a，其被配置成从身体区域移除至少一种物质453。例如，碎屑贮存器441a可以被配置成捕获已经从身体区域反弹的流体或固体(例如，飞溅物或气溶胶)。
在一实施方案中，碎屑处理装置452a包括位于壳体402a内或壳体402a上的碎屑贮存器441a。碎屑贮存器441a可以被配置成通过由壳体402a限定的开口403a直接进入身体区域。碎屑贮存器441a可包括内表面455a。碎屑贮存器441a可包括至少一种捕获材料445，其位于(例如，覆盖于)内表面455a的至少一部分上。捕获材料445可以被配置成当物质453进入碎屑贮存器441a时具有附接于其上的物质453，从而防止物质453离开碎屑贮存器441a。例如，捕获材料445可包括粘合剂、吸附剂或吸收剂。粘合剂、吸附剂和吸收剂的实例在本文其他地方公开。
在一实施方案中，碎屑处理装置452a及其碎屑贮存器441a被配置成在机器人清创设备400a穿过表面时捕获物质453。例如，碎屑处理装置452a可包括在开口403处或附近的物质激励器457a(例如，铲子)，其被配置成将物质453收集(例如，铲起)到碎屑贮存器441a中。在一实施方案中，物质激励器457a可以耦合到致动器(未示出)，该致动器被配置为使物质激励器457a相对于壳体402a移动。例如，致动器可以被配置成使物质激励器457a在闭合位置和打开位置之间移动。
图4B示出了包括至少一个碎屑处理装置452b的机器人清创设备400b的实施方案，碎屑处理装置452b被配置成从身体区域移除至少一种物质453。在一实施方案中，碎屑处理装置452b可包括位于壳体402b内或壳体402b上的碎屑贮存器441b。碎屑贮存器441b可以至少部分地由内表面455b限定，并且包括至少部分地由壳体402b限定的开口403b。
在一实施方案中，碎屑贮存器441b可在其内包括至少一种降解剂451。可以配制降解剂451以降解或破坏从身体区域捕获的至少一种物质453。例如，降解剂451可包括液体、气体、固体、粉末、凝胶、胶体、其他化合物或其组合中的至少一种。例如，降解剂451可以包括涂覆碎屑贮存器441b的内表面455b的至少一部分的水凝胶。例如，降解剂451可包括储存在碎屑贮存器441b中的液体(未示出)。在一实施方案中，降解剂451包括裂解剂、自溶剂、蛋白水解剂、酶促剂或本文所述的任何清创剂。在一实施方案中，降解剂451包括非特异性降解剂，例如酸、碱性物或氧化酶。在一实施方案中，降解剂451包括抗微生物剂。在一实施方案中，碎屑贮存器441b或降解剂451包括机械方面，该机械方面被配置为帮助降解物质453。例如，碎屑贮存器441b可包括振动机构、研磨机构等。
在一实施方案中，碎屑处理装置452b包括至少一个物质激励器，用于将物质移动到碎屑贮存器中。例如，物质激励器可以包括第一物质激励器457b，第二物质激励器457b'或第三物质激励因子457b”中的至少一个。在一实施方案中，第一物质激励器457b可以基本上类似于物质激励器457a(图4A)。在一实施方案中，第二物质激励器457b'可包括将物质453转向或推入开口403b中的装置(例如，成形刀片或刷子)。第二物质激励器457b'可以位于开口403b处或附近。在一实施方案中，第三物质激励器457b”可包括装置(例如，刷毛)，其将物质453引导或移动通过开口403并进入碎屑贮存器441b。例如，第三物质激励器457b”可以位于开口403b处、附近或开口403b内。在一实施方案中，第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个可包括至少一个三维印刷的微柱结构。
在一实施方案中，碎屑处理装置452b可包括一个或多个致动器(未示出)，其可操作地耦合到第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个。致动器可以被配置成移动第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个，以便于将物质453引导到开口403并通过开口403。例如，第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个可以在控制器(例如，图1的控制器112)的控制下移动。在一实施方案中，第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个不可操作地耦合到致动器，而是被动地将物质453引导到开口403b或通过开口403b(例如，第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”中的至少一个基本上与机车机构通信并利用自推进力移动)。
图4C示出了包括至少一个碎屑处理装置452c的机器人清创设备400c的实施方案，碎屑处理装置452c被配置成从身体区域移除至少一种物质453。在一实施方案中，碎屑处理装置452c包括位于机器人清创设备400c的壳体402c内或上的抽吸装置454。抽吸装置454可以被配置成从身体区域移除或捕获物质453。例如，抽吸装置454可包括泵、压缩机、具有压力比身体区域的压力低的装置(例如，碎屑贮存器441c最初可表现出比身体区域的压力低的压力)。在一实施方案中，抽吸装置454可以响应于来自控制器412c的指示可控制地从身体区域移除物质453。
在一实施方案中，抽吸装置454可以耦合(例如，流体耦合)到位于壳体402c内或壳体402c上的碎屑贮存器441c。抽吸装置454或贮存器441c可以经由位于壳体402c内或壳体402c上的至少一个导管438c耦合(例如，流体耦合)到身体区域。例如，导管438c可以从贮存器441c延伸到壳体402c的至少一个外表面416c，或者可以进一步从壳体402c的外表面416c向外延伸到身体区域内。碎屑贮存器441c可以被配置为存储来自身体区域的由抽吸装置454从身体区域捕获的物质453。
在一实施方案中，碎屑贮存器441c包括能量发射装置434，其被配置成将能量433c输送到保持在碎屑贮存器441c中的物质453。能量433c可以被配置为降解或破坏作为物质453的组分的组织、细胞或微生物。例如，能量发射装置434可以被配置为发射声能、热能、电能或电磁能中的至少一种。例如，能量发射装置434可以配置为发射紫外光，红外光或其他光。例如，能量发射装置434可以配置为发射超声能量或微波能量。
图4D示出了机器人清创设备400d的实施方案，其包括至少一个碎屑处理装置452d，其具有至少一种粘合材料456，该粘合材料456被配置和构造成使得来自身体区域的至少一种物质453附接到其上。例如，机器人清创设备400d包括具有至少一个外表面416d的壳体402d。在一实施方案中，粘合材料456可以位于机器人清创设备400d的壳体402d内或上，使得粘合材料456暴露于身体区域。例如，粘合材料456可以位于(例如，涂覆在)外表面416d的至少一部分上。
在一实施方案中，粘合材料456可包括任何合适的粘合剂。例如，粘合材料456可包括干燥粘合剂、压敏粘合剂、接触粘合剂、热熔粘合剂(例如，机器人清创设备400d包括加热粘合材料456的加热元件)、反应性热熔粘合剂、多组分粘合剂、单组分粘合剂、天然粘合剂、合成粘合剂或其他合适的粘合剂中的至少一种。在一实施方案中，粘合材料456可包括胶水、水泥、粘液、液体、膜、丸粒、凝胶或糊剂中的至少一种。在一实施方案中，粘合材料456可包括硅、胺或丙烯酸酯聚合物中的至少一种。
在一实施方案中，粘合剂材料456可包括直接施加到机器人清创设备400d的粘合剂(例如，直接施加到外表面416d)。在一实施方案中，粘合剂材料456可包括施加到基底(例如，柔性、半刚性或刚性基底)的粘合剂，并且基底附接到机器人清创设备400d的一部分。
在一实施方案中，粘合材料456被配置成基本上不限制机器人清创设备400d在身体区域内的移动。例如，粘合剂材料456可以包括粘合剂，该粘合剂不附接到或基本上不附接到身体区域内的组织上。在一实施方案中，粘合材料456可以包括粘合剂，该粘合剂形成与身体区域的弱附接，该弱附接易于被机器人清创设备400d的至少一个机车机构404d产生的机车力破坏。在一实施方案中，粘合材料456位于机器人清创设备400d的一部分上，该部分通常不接触身体区域的固定表面。例如，粘合剂可以位于壳体402d内或壳体402d上，以便当物质453从身体区域脱离时(例如，通过刀片或流体喷雾件)捕获物质453。
图4E示出了机器人清创设备400e的实施方案，其包括具有至少一种粘合材料456的至少一个碎屑处理装置452e，该粘合材料456被配置和构造成使得来自身体区域的至少一种物质453附接到其上。机器人清创设备400e可包括从壳体402e或壳体402e的外表面416e延伸的至少一个结构431e。在一实施方案中，结构431e可以是三维结构，其具有至少部分地涂覆有粘合剂材料456的基本上平坦的表面、透镜状表面或圆形表面。粘合剂材料456可以位于(例如，涂覆在)结构431e的至少一部分。在一实施方案中，粘合材料456可以位于(例如，涂覆在)机车机构404e的至少一部分(例如，推进机构405e中的至少一个)上。
图4F示出了包括至少一个碎屑处理装置452f的机器人清创设备400f的实施方案，该碎屑处理装置452f具有至少一种吸收性材料458，该吸收性材料458被配置和构造成以从身体区域捕获和/或分离至少一种物质453。吸收性材料458位于机器人清创设备400f的壳体402f内或壳体402f上，使得吸收性材料458暴露于身体区域的至少一种物质453f。例如，吸收性材料458可以至少部分地位于(例如，涂覆在)壳体402f的至少一个外表面416f上，或者在壳体402f内(例如，在图4A-4C的碎屑贮存器441a-c内)。在一实施方案中，吸收性材料458位于机器人清创设备400f的一部分中，该部分通常不接触身体区域的固定表面。例如，吸收剂可以以这样的方式定位于壳体402f中，使得当物质453从身体区域脱离时(例如，通过刀片或流体喷雾器)吸收剂捕获物质453。
在一实施方案中，吸收性材料458可包括芯吸材料，例如多孔材料、织造织物等。在一实施方案中，吸收性材料458可包括被配置成附接(例如，粘合)、吸收或吸附至少一种物质453的材料。例如，吸收性材料458可包括作为吸附剂的材料。例如，吸收性材料458可包括一种或多种凝胶化合物、一种或多种含氧化合物(例如，硅胶、沸石)、一种或多种碳基化合物(例如，活性炭、石墨)、一种或多种基于多孔聚合物的化合物、活性氧化铝、硫酸钙、氧化钙、粘土或其他合适的材料中的至少一种。在一实施方案中，吸收性材料458可包括吸湿材料(例如，石英)。
在一实施方案中，碎屑处理装置452f可包括耦合到吸收性材料458的抽吸装置(例如，图4C的抽吸装置454)。例如，抽吸装置可将物质453拉动或抽吸进入吸收性材料458内或穿过吸收性材料458。因此抽吸装置可以增加吸收性材料458吸收或吸附物质453的速率，并且可以增加由吸收性材料458吸收或吸附的物质453的量。在一实施方案中，抽吸装置可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112)的指示可控制地将至少一种物质453拉动进入或穿过吸收性材料358。
图4G示出了机器人清创设备400g的实施方案，其包括至少一个碎屑处理装置452g，该碎屑处理装置452g具有至少一种吸收性材料458，该吸收性材料458构造和构造成使得来自身体区域的至少一种物质453附着到其上。机器人清创设备400g可包括从壳体402g或壳体402g的外表面416g延伸的至少一个结构431g。在一实施方案中，结构431g可以是三维结构，其具有至少部分地涂覆有吸收性材料458的基本上平坦的表面、透镜状表面或圆形表面。吸收性材料458可以位于(例如，涂覆在)结构431g的至少一部分上。在一实施方案中，吸收性材料458可以位于(例如，涂覆在)机车机构404g的至少一部分(例如，推进机构405g的至少一部分)上。
图4H示出了机器人清创设备400h的实施方案，其包括至少一个位于机器人清创设备400h的壳体402h内或上的碎屑处理装置452h。在所示实施方案中，碎屑处理装置452h可以被配置成在足以使至少一种物质453从第一位置移动到第二位置的压力下将加压流体433h分配到身体区域内或身体区域上。例如，在所示实施方案中，流体分配元件436被配置成分配加压流体433h以将物质453移动或引导到碎屑贮存器441h中。例如，流体分配元件436可以被配置成分配加压流体433h以使物质453朝向物质激励器(例如，图4B的第一、第二或第三物质激励器457b、457b'、457b”)移动。例如，加压流体433h可包括空气、水、盐水、防腐剂、冲洗流体或其他合适的流体。
在一实施方案中，碎屑处理装置452h可包括位于壳体402h内或壳体402h上的至少一个流体贮存器435，其被配置成在其中存储一种或多种流体(例如，加压流体433h或成为加压流体433h的流体)。一种或多种流体可包括本文公开的任何流体。流体贮存器435可流体地耦合到位于壳体402h内或壳体402h上的至少一个流体分配元件436。在一实施方案中，流体分配元件436可以经由导管438h耦合到流体贮存器435，直接耦合到流体贮存器435，或者与流体贮存器435一体形成。流体分配元件436可以包括流体-分配孔440，流体-分配孔440被配置成分配加压流体433h。至少一个分配孔440可以形成喷雾器、狭缝喷嘴等的一部分。碎屑处理装置452d还可以包括加压装置442，其与流体贮存器435和流体分配元件436流体耦合。加压装置442可基本上类似于加压装置342(图3J)。例如，加压装置442可包括泵。在一实施方案中，流体分配元件436或加压装置442可响应于来自控制器412h的指示从其分配加压流体433h。
图4I示出了机器人清创设备400i的实施方案，其包括至少一个碎屑处理装置452i。碎屑处理装置452i包括至少一个重新定位基底459i，重新定位基底459i具有定位(例如，涂覆)在其上的捕获材料445。重新定位基底459i可以被配置为从身体区域捕获或分离至少一种物质453到重新定位基底459i上。
在一实施方案中，捕获材料445可包括粘合材料(例如，图4D-4E的粘合材料456)或吸收性材料(例如，图4F-4G的吸收性材料458)。在一实施方案中，捕获材料445可包括结合元件(例如，特异性结合元件，例如抗体、抗体片段、配体等)。
在一实施方案中，可重新定位基底459i可以是柔性的、半刚性的或刚性的基底。重新定位基底459i可以以可存储和可重新定位的方式附接到机器人清创设备400e的一个或多个结构431i。在一实施方案中，可重新定位基底459i是可重新定位的，使得可重新定位基底459i的至少一部分设置在由壳体402i限定的开口403i内、上方或下方(例如，暴露于身体区域)。
在一实施方案中，结构431i是可旋转结构(例如，滚动的筒或销)。例如，重新定位基底459i可包括长的薄带状的纸、布、塑料、网、凝胶或金属，其附接或安装在可旋转结构的一个或多个端部处。例如，重新定位基底459i可以保持在供应可旋转结构或卷取可旋转结构之间。这样，可旋转结构可以使重新定位基底459i前进，以从供应可旋转结构暴露重新定位基底459i的未使用部分，并且在卷取可旋转结构处收集重新定位基底459i的使用部分。在一实施方案中，至少卷取可旋转结构可以位于设置在壳体402i内或壳体402i上的碎屑贮存器441i中。
在一实施方案中，可以由一个或多个致动器450i(例如，马达或微电机)使结构431i中的至少一个可控地旋转。致动器450i可以响应于来自控制器412i的指示使至少一个结构431i旋转。致动器450i可以间接地耦合到(例如，通过皮带)、直接附接到或结合到至少一个结构431i中。在一实施方案中，结构431i中的至少一个可以被动地旋转。例如，至少一个结构431i可以与机车机构404i实质上通信并且可以利用自推进力前进。
在一实施方案中，可重新定位基底459i至少部分地位于碎屑贮存器441i内。例如，可重新定位基底459i可以捕获物质453并输送物质453以存储在碎屑贮存器441i中。在一实施方案中，碎屑贮存器441i可包括能量发射装置(未示出)。例如，能量发射装置可以将能量(例如，电磁能量)传递到由重新定位基底459i捕获的物质453上，以便降解、破坏或杀死物质453。在一实施方案中，碎屑贮存器441i可以包括设置在其中的未附接到重新定位基底459i上的捕获材料(例如，图4A的捕获材料445)或降解剂(例如，图4B中的降解剂451)。
图4J示出了机器人清创设备400j的实施方案，其包括至少一个碎屑处理装置452j。碎屑处理装置452i包括至少一个重新定位基底459j，其至少部分地位于碎屑贮存器441j内并且包括捕获材料445，捕获材料445被配置成捕获至少一种物质453或使至少一种物质453隔离。在一实施方案中，重新定位基底459j可以是盘(例如，基本上平面或弯曲的盘)。碎屑处理装置452j还可包括使重新定位基底459j与其耦合的至少一个结构431i。在一实施方案中，结构431j可以可操作地耦合到一个或多个致动器450j。致动器450j可以被配置为使结构431j旋转、振动或以其他方式移动，从而移动重新定位基底459j。例如，致动器450j可以响应于来自控制器412j的指示使重新定位基底459j移动。在一实施方案中，结构431i可以被动地使重新定位基底459j旋转。例如，结构431j可以与机车机构404j实质上通信并且可以利用自推进力前进。
在一实施方案中，重新定位基底459j的一部分至少部分地设置在由壳体402j限定的开口403j内或上方。例如，使重新定位基底459j旋转可以使旋转基底459j的未暴露部分暴露(例如，位于开口403j内或上方)，并且使旋转基底459j的暴露部分不暴露(例如，位于壳体402j的一部分的后面)。
治疗装置
图5A-5B是根据不同实施方案的包括不同治疗装置的机器人清创设备的示意图。图5A-5B中所示的每种不同的治疗装置被配置为向身体区域提供治疗效果。除非在本文另外描述，否则图5A-5B中所示的机器人清创设备及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j(图1-4J)及其相应的材料、部件或元素相似或相同。例如，图5A-5B中所示的机器人清创设备可以包括壳体、至少一个机车机构、至少一个清创工具、至少一个碎屑处理装置、一个或多个传感器、控制器或功率源中的至少一个。图5A-5B中所示的任何治疗装置可用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案中。
图5A示出了机器人清创设备500a的实施方案，其包括至少一个治疗装置562a。在所示实施方案中，治疗装置562a(例如，治疗剂分配装置)被配置成将一种或多种治疗剂533a分配到身体区域内或身体区域上。例如，治疗装置562a可包括位于壳体502a内或壳体502a上的至少一个治疗剂贮存器535。治疗剂贮存器535可以被配置成在其中储存一种或多种治疗剂533a。治疗剂贮存器535可以流体耦合到至少一个治疗分配元件536，例如，通过导管538耦合到至少一个治疗分配元件536。在一实施方案中，治疗分配元件536可以直接耦合到治疗剂贮存器535或与治疗剂贮存器535一体成型。治疗分配元件536可以位于壳体502a内或壳体502a上，并且包括至少一个治疗分配孔540，其被配置成分配治疗剂533a。至少一个治疗分配孔540可以形成喷雾器、狭缝喷嘴等的一部分。在一实施方案中，治疗装置562a被配置成响应于来自控制器512a的指示分配一种或多种治疗剂533a。
在一实施方案中，治疗分配元件536包括与治疗分配孔540结合或代替治疗分配孔540的刷状结构。一种或多种治疗剂533a可以分散在整个刷状结构中。例如，导管538可以将治疗剂533a分散在整个刷状结构中。刷状结构被配置为当刷状结构相对于身体区域移动时将治疗剂533a涂抹到身体区域上(例如，刷状结构相对于壳体502a移动或者机器人清创设备500a相对于身体区域移动)。在一实施方案中，刷状结构包括至少一个三维印刷微柱结构。
一种或多种治疗剂533a被配置成对身体区域提供治疗效果。治疗剂533a可包括可为身体区域提供治疗效果的合适的气体、液体或固体。在一实施方案中，治疗剂533a可包括一种或多种药物、一种或多种麻醉剂、一种或多种抗生素、一种或多种抗微生物剂、一种或多种抗菌剂(例如，超氧化水、氧化剂、次氯酸等)、一种或多种愈合剂、一种或多种凝结剂、一种或多种抗凝结剂、一种或多种抗炎剂、一种或多种止血剂、一种或多种激素(例如类固醇、雌激素)、一种或多种细胞外组分(例如，弹性蛋白或糖胺聚糖)、或一种或多种细胞。抗微生物剂的实例包括银和银化合物、碘和碘产品、抗微生物肽(例如，导管素或防御素，例如萤光素)或氯己定。在一实施方案中，治疗剂533a可包括冲洗液。在一实施方案中，治疗剂533a可包括天然愈合剂或合成愈合剂中的至少一种。在一实施方案中，治疗剂533a可包括蛋白、脂质、油、碳水化合物、乳液、凝胶或纳米颗粒中的至少一种。在一实施方案中，治疗剂533a可包括一种或多种生长因子、一种或多种血管生成因子、一种或多种细胞因子(例如趋化因子、干扰素、白细胞介素、淋巴因子、肿瘤坏死因子等)、一种或多种维生素、一种或多种矿物质、一种或多种微生物、一种或多种药物、硅酮、锌、一氧化氮、合成真皮或液体绷带中的至少一种。生长因子的实例包括白细胞介素、血小板衍生的生长因子、转化生长因子、表皮生长因子、成纤维细胞生长因子、血管内皮生长因子、胰岛素样生长因子或其他合适的生长因子中的至少一种。可用作治疗剂533a的维生素和矿物质的实例包括维生素A、维生素C、维生素D、镁、锌、必需脂肪酸或其他合适的维生素或矿物质中的至少一种。可用作治疗剂533a的微生物的实例包括一种或多种益生菌、其他细菌、活微生物培养物、用于细胞移植的细胞等。可用于细胞移植的细胞的实例包括干细胞(例如，其来自胚胎、骨髓、肝、脾、淋巴结、外周血源等)、淋巴细胞、骨髓细胞、巨核细胞、上皮细胞、真皮细胞、工程化组织、生物皮肤替代品(例如、人工皮肤(apligraf))或其他合适的细胞。在一实施方案中，治疗剂533a可包括一种或多种胶原蛋白、弹性蛋白、纤连蛋白、层粘连蛋白、糖胺聚糖、蛋白多糖、透明质酸、硫酸软骨素、硫酸肝素、硫酸角蛋白、壳聚糖、明胶、尿囊素、尿素、苯乙酸、苯乙醛或碳酸钙。在一实施方案中，治疗剂533a可包括一种或多种化学物质，其被配置成增加流向身体区域的血液。在一实施方案中，治疗剂533a可包括本文公开的任何治疗剂的组合。
图5B示出了机器人清创设备500b的实施方案，其包括至少一个治疗装置562b，该治疗装置562b包括位于机器人清创设备500b的壳体502b内或上的至少一个能量发射装置564。在一实施方案中，能量发射装置564可以被配置为响应于来自控制器512b的指示发射能量533b。
能量发射装置564可以被配置为发射能量533b，该能量533b被配置为进行对身体区域消毒或灭菌中的至少一种(例如，对一种或多种细菌、一种或多种古细菌、一种或多种原生动物、一种或多种藻类、一种或多种真菌、一种或多种病毒、或一种或多种生物体中的至少一种的身体区域进行消毒或灭菌)、增加愈合速率(例如，增加血流量)或以其他方式为身体区域提供治疗效果。例如，能量发射装置564可以被配置成发射或吸收能量533b，例如发射或吸收电磁能、声能、电能、热能或任何其他合适的能量。
在一实施方案中，能量发射装置564包括电磁装置。电磁装置被配置为发射能量533b作为照射身体区域的至少一部分的电磁能量。例如，发射的电磁能可以表现出用于对身体区域消毒、对身体区域灭菌、使身体区域愈合(例如，低强度激光照射(LILI)或光疗法)、促进对身体区域的血管生成或以其他方式对身体区域提供治疗效果的波长或波长范围。例如，伤口暴露于电磁能(例如，蓝色光谱或红色光谱)可以增加细胞迁移、活力和增殖。在一实施方案中，电磁装置可以被配置成发射能量533b(例如，紫外线)以对身体区域进行消毒或灭菌。
在一实施方案中，电磁装置可包括一个或多个荧光灯泡、一个或多个白炽灯泡、一个或多个高强度放电灯泡、一个或多个汞蒸气光源、一个或多个短波紫外灯、一个或多个气体放电灯、一个或多个LED、一个或多个激光器、或其他类型的电磁源中的至少一者。在一实施方案中，能量发射装置564可以以刺激组织愈合的波长发射电磁能。例如，电磁装置可以被配置成发射波长为约10nm至约800nm的电磁能，例如约400nm至约800nm、约380nm至约450nm、约315nm至约400nm、约280nm至约315nm、约100nm至约280nm、约300nm至约400nm、约10nm至约100nm或约200nm至约300nm的电磁能。在一实施方案中，电磁装置可包括至少一个量子点。
在一实施方案中，治疗装置562b还可包括位于壳体502d上的一个或多个光催化粒子(未示出)。光催化粒子可包括当由电磁装置发射的电磁能激活(例如，照射)时表现出杀生物活性的任何粒子。例如，光催化粒子可包括氧化锌粒子或其他合适的光催化剂。在一实施方案中，光催化粒子可包括表现出相对高表面积的纳米粒子或其他粒子。
在一实施方案中，能量发射装置564包括声能源。声能源被配置为发射作为声能的能量533b。例如，能量发射装置564被配置为发射声波(例如，高强度超声波)以促进伤口愈合。在一实施方案中，能量发射装置564可包括至少一个超声换能器。
在一实施方案中，能量发射装置564包括电能源。电能源被配置为发射作为电能的能量533b。例如，电能源可以被配置为发射电能，该电能被配置为对身体区域进行消毒，对身体区域进行灭菌，增加流向身体区域的血流等。在一实施方案中，电能源可以包括至少两个电极(未示出)，其暴露于并被配置成对身体区域进行消毒或灭菌(例如，电化学消毒)。至少两个电极可以配置为在它们之间具有电势。例如，电极之间的电势可以使电流在电极之间通过，例如，通过其间的流体(例如，一种或多种试剂、渗出物等)。电流可以导致从流体中电化学产生消毒剂或灭菌剂。
在一实施方案中，能量发射装置564包括热能源。热能源配置为发射作为热能的能量533b。例如，热能源可包括电阻加热器、红外加热器或其他合适的热能源。
在一实施方案中，热能源可以被配置为刺激身体区域的一部分。例如，热能源可以直接刺激(例如，接触)身体区域的一部分。例如，热能源可以通过照射身体区域或加热从机器人清创设备500b分配的一种或多种流体来间接地刺激身体区域的一部分(例如，在流体从机器人清创设备500b分配之前、期间或之后加热流体)。
在一实施方案中，热能源可以将身体区域的一部分加热到足以对身体区域的部分进行消毒或灭菌的温度，例如至少约70℃、至少约80℃、至少约90℃、至少约100℃、至少约120℃、或约80℃至约95℃。在一实施方案中，热能源可以将身体区域的一部分加热到足以促进身体区域的部分愈合(例如，增加血流)的温度，例如约环境温度到大约70℃。
在一实施方案中，能量发射装置564可以用能量吸收装置(未示出)替换或与其一起操作。例如，能量吸收装置可以包括散热器，该散热器被配置为降低身体部位的一部分的温度。例如，散热器可以将身体区域的一部分的温度降低到环境温度以下，以减少身体区域的炎症和疼痛。
在一实施方案中，可以修改机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j(图1-4J)的部件、元件或特征以形成对身体部位提供治疗效果的治疗装置。例如，机车机构104(图1)可用于搅动身体区域，从而增加到身体区域的血流量。在一实施方案中，能量发射装置334(图3H)可以被配置为将高频超声能量或低频超声能量传输到身体区域，这可以引起增加到身体区域的血流的热效应。
I.标记装置
图6是根据一实施方案的机器人清创设备600的示意图，该机器人清创设备600包括至少一个标记装置668。除非在本文另外描述，否则图6中所示的机器人清创设备600及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b(图1-5B)及其相应的材料、部件或元件相似或相同。例如，图6中所示的机器人清创设备600包括壳体602，至少一个机车机构604，以及至少一个清创工具(例如，图3A-3O的清创工具306a-o中的任何一个)或至少一个碎屑处理装置(例如，图4A-4J的碎屑处理装置452a-j中的任何一个)中的至少一者，以及可选地，至少一个治疗装置(例如，图5A-5B的治疗装置562a-b中的任何一个)，一个或多个传感器608，控制器612或功率源(未示出)。图6中示出的标记装置668可以用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案中。
在所示实施方案中，机器人清创设备600包括位于壳体602内或壳体602上的至少一个装置660。装置660可包括至少一个清创工具或至少一个碎屑处理装置。
至少一个标记装置668位于壳体602内或壳体602上。标记装置668被配置成将一种或多种标签剂633分配到身体区域内或身体区域上。在所示实施方案中，标记装置668包括位于壳体602内或壳体602上的至少一个标签剂贮存器635，其被配置成将标签剂633存储在其中。标签剂贮存器635经由例如导管638流体地耦合到至少一个标签剂分配元件636。标签剂分配元件636可以位于壳体602内或壳体602上。具体地，标签剂分配元件636包括至少一个标签剂分配孔640，标签剂633通过该孔分配到身体区域内或身体区域上。至少一个标签剂分配孔640可以形成喷雾器、狭缝喷嘴等的一部分。在一实施方案中，标签剂分配元件636被配置成响应于来自控制器的指示分配标签剂633。
在一实施方案中，标签剂分配元件636包括与标签剂分配孔540结合或代替标签剂分配孔540的刷状结构。一种或多种标签剂633可以分散在整个刷状结构中。例如，导管638可以将标签剂633分散在整个刷状结构中。刷状结构被配置为当刷状结构相对于身体区域移动时将标签剂633涂抹到身体区域上(例如，刷状结构相对于壳体602移动或者机器人清创设备600相对于身体区域移动)。在一实施方案中，刷状结构包括至少一个三维印刷的微柱结构。
标签剂633可包括可由本文公开的任何传感器检测的任何化学标签剂、放射性标签剂或物理标签剂。在一实施方案中，标签剂633可以由光学传感器检测。例如，标签剂633可包括一种或多种色原、一种或多种染料、一种或多种发光(例如，化学发光)材料或一种或多种荧光材料。在一实施方案中，标签剂633可以比周围组织更致密。在一实施方案中，标签剂633可以比周围组织密度小。可以通过声学传感器检测比周围组织较致密或较不致密的标签剂633。在一实施方案中，标签剂633可以由化学传感器检测。例如，标签剂633可以包括至少一种化学物质(例如，至少一种酸、至少一种碱)，其改变身体区域的可以通过pH计检测的pH。在一实施方案中，标签剂633可包括至少一种可被蛋白传感器检测的蛋白。在一实施方案中，标签剂633可以包括至少一种可以由气体传感器检测的气体。在一实施方案中，标签剂633可以改变身体区域的电导率(例如，导电标签剂或绝缘标签剂)，其可以由电导率传感器检测。在一实施方案中，标签剂633可以改变身体区域的湿度水平，其可以由湿度传感器检测。在一实施方案中，标签剂633可包括至少一种生物相容的化学或物理标签剂。在一实施方案中，标签剂633可包括任何合适的标签剂或本文公开的任何标签剂633的组合。
在一实施方案中，标签剂633包括至少一种与靶标(例如，组织、细胞或碎屑材料)特异性或非特异性地直接反应的组分。例如，标签剂633可包括与一种类型的组织组分(例如完整的细胞膜)或碎屑(例如，微生物组分，例如糖蛋白、或指示细胞死亡的细胞内组分)反应的染料(例如，亲脂性染料、核酸染料、希夫试剂(Schiff reagent))。例如，标签剂633可包括可由光学传感器检测的色原。例如，标签剂633可以是活细胞染色剂(例如，俾斯麦棕色或活性染色剂)。在一实施方案中，标签剂633包括至少一种不直接也不间接与组织或碎屑反应的组分。例如，标签剂633可包括用于指示路径的非染色着色剂。
在一实施方案中，标签剂633包括至少一种识别和结合靶标的组分。在一实施方案中，标签剂633包括具有识别元件和报告标签的缀合化合物。例如，标签剂633可以包括能够特异性识别和结合特定靶分子(例如，特定细胞类型、特定微生物、特定蛋白、特定肽、特定寡糖、特定脂质、特定核酸序列等)或特定类别(例如蛋白、脂质、碳水化合物、糖胺聚糖、核酸等)的识别元件(例如，抗体、适体、凝集素、天然结合元件或合成结合元件)。识别分子可以与可由传感器(例如，传感器608)检测的标签(例如，色原、荧光剂、发光剂、量子点、放射性标记、磁性或顺磁性标签、挥发性标签、质量标签、金属标签、电活性标签、能量转移标签(例如，FRET或CRET)，两步标签(例如，抗生物素蛋白-生物素标签)或任何其他标签)缀合。在一实例中，标签剂633可以包括识别元件，该识别元件识别并结合从坏死细胞释放的高迁移率族蛋白1(High Mobility Group Box 1protein)。在一实例中，标签剂633可以包括识别元件，该识别元件识别并结合指示坏死组织的化合物，例如热休克蛋白，细胞色素c，波形蛋白，核纤层蛋白A，可溶性半乳糖结合凝集素7或钙网蛋白。在一实例中，标签剂633可以包括识别元件，该识别元件识别并结合指示新生长组织(例如，其不应该被清除，而是可以从治疗剂中受益)的化合物(例如，纤连蛋白或生长因子)。在一实例中，标签剂633可包括识别元件，该识别元件识别并结合指示伤口的炎性标记物。在一实例中，标签剂633可以包括识别元件，该识别元件识别并结合微生物，例如一种细菌。在一示例中，标签剂633可以包括识别元件，该识别元件识别并结合另一标签剂。例如，标签剂633可以包括识别元件(例如，二抗或抗生物素蛋白复合物)，该识别元件携带标签并识别先前分配的标签剂(例如，一抗或缀合的生物素分子)。
在一实施方案中，标签剂633或传感器608中的一个或多个可以检测和量化靶标。例如，靶可以在愈合组织中以低的量存在，但在坏死组织中以大的量存在。
在一实施方案中，标签剂633包括用于酶的经标记的底物。例如，标签剂633可以包括具有标记的底物，所述标记在通过靶酶裂解后释放并且可以被传感器608检测。例如，标签剂633可以包括能够通过半乳糖苷酶或通过甘油醛磷酸脱氢酶裂解的经标记的底物，两者都与坏死组织有关。例如，标签剂633可包括可通过酶裂解的电子转移分子(例如FRET或CRET)。例如，标签剂633可包括带有电活性标记的经标记的基底。
在一实施方案中，标记装置668可以被配置为将一种或多种标签剂633(例如，色原)分配到身体区域内或身体区域上，以指示机器人清创设备600已经执行任务或未执行任务。这样，标签剂633可以指示在(例如，通过传感器608)检测到时的信息(例如，执行任务)。例如，当机车机构604被激活时(例如，当机器人清创设备600行进时)，标记装置668可以分配标签剂633。例如，当机车机构604活动时分配标签剂可以指示机器人清创设备600已经在身体区域内行进的路径。在一实施方案中，当机器人清创设备600使用至少一个清创工具来对组织进行清创时，标记装置668可以分配标签剂633。在一实施方案中，当机器人清创设备600使用至少一个碎屑处理装置从身体区域捕获至少一种物质时，标记装置668可以分配标签剂633。在一实施方案中，当机器人清创设备600使用至少一个治疗装置来向身体区域提供治疗效果时，标记装置668可以分配标签剂633。在一实施方案中，标记装置668可以被配置为分配标签剂633以指示由机器人清创设备600执行的任务完成，或者机器人清创设备600未完成任务(例如，当需要额外的工作时)。例如，当机器人清创设备600完成在身体区域的选定部分处对组织进行清创时，标记装置668可以分配标签剂633。在一实施方案中，当机器人清创设备600不能从身体区域的选定部分对组织完全清创时，标记装置668可以分配标签剂。在一实施方案中，标记装置668可以被配置为响应于来自控制器的指示分配标签剂633。
在一实施方案中，标记装置668可以被配置成将一种或多种标签剂633(例如，色原)分配到身体区域内或身体区域上以指示机器人清创设备600采取的路线。例如，标签剂633可以在机车机构604被激活时(例如，在控制器612的指导下)分配。例如，当装置660(例如，清创工具)已被激活时，可以(例如，在控制器612的指导下)分配标签剂633。例如，可以分配标签剂633以确定是否存在指示区域已经进行清创的标记。在一实施方案中，标记装置668和(例如，在一个或多个其他机器人清创设备上的)传感器608或其他传感器被配置为协同动作以映射机器人清创设备600所采取的路线、已经由机器人清创设备600进行清创的身体区域的范围、需要由机器人清创设备600清创的身体区域的范围或一些其他信息中的至少一者。在一实施方案中，关于映射的信息存储在存储器(例如，图1的存储器122)中。在一实施方案中，关于映射的信息被发送到外部装置(例如，图1的外部装置127)。
在一实施方案中，标记装置668可以分配标签剂633以检测和指示关于身体区域的信息。例如，标记装置668可以分配一种或多种标签剂663，其识别并结合特定靶标以检测靶标的存在或不存在，从而指示是否存在一种组织(例如，坏死组织、清除的组织、颗粒状组织)、一种细胞(例如血细胞，如中性粒细胞、淋巴细胞、巨噬细胞或红细胞；成纤维细胞；上皮细胞等)、一种微生物或一种碎屑(例如，指示细胞死亡和/或清创的细胞内组分、微生物组分等)。
在一实施方案中，由标记装置668分配的每种标签剂633可以指示不同的信息。例如，标记装置668可以被配置成分配第一、第二、第三、第四、第五或第六标签剂中的至少一种。例如，当机车机构604被激活时，可以(例如，在控制器612的指导下)分配第一标签剂，当使用清创工具(例如，装置660)时可以分配第二标签剂，当使用碎屑处理装置(例如，装置660)时可以分配第三标签剂，当使用治疗装置(未示出)时，可以分配第四标签剂，当机器人清创设备600完成某项任务时，可以分配第五标签剂，并且当机器人清创设备600未能完成某项任务时，可以分配第六标签剂。
在一实施方案中，可以分配由标记装置668分配的每种标签剂633以检测特定靶标的存在、不存在或数量。例如，可以分配第一、第二、第三、第四、第五或第六标签剂中的每一种以检测不同特定靶标的存在、不存在或数量。在一实施方案中，由标记装置668分配的标签剂633可以同时、共同或按顺序(例如，在控制器612的指导下)分配。例如，标签剂633可以在控制器612的指导下连续地、以脉冲方式或以定时方式分配。在一实施方案中，第一、第二、第三、第四、第五和第六标签剂中的每一种可以是彼此不同的。第一、第二、第三、第四、第五和第六标签剂可以通过位于壳体602内或壳体602上的单个传感器608、位于壳体602内或壳体602上的多个传感器(未示出)、或者与机器人清创设备600间隔开的一个或多个传感器(未示出)(例如，位于另一个机器人清创设备的壳体内或壳体上的一个或多个传感器)彼此区分。
在一实施方案中，任何标签剂633可以由位于壳体602内或上的单个传感器608、位于壳体602内或上的多个传感器(未示出)或与机器人清创设备600间隔开的一个或多个传感器(未示出)(例如，位于另一个机器人清创设备的壳体或敷料内或上的一个或多个传感器)检测。在一实施方案中，标记装置668和至少一个传感器(例如，一个或多个传感器608或位于另一个机器人清创设备的壳体内或上的一个或多个传感器)被配置为协同地起作用。
在一实施方案中，标记装置668可以包括或耦合到收发器(未示出)，该收发器被配置为从至少一个装置(例如，控制器612，图1的外部装置127或不同的机器人清创装置或图11A的控制器1112)接收一个或多个信号。信号可以包括关于在其中编码的标记装置668的操作的信息。例如，信号可以包括关于何时分配标签剂633，分配哪些标签剂633，分配标签剂633的顺序，分配标签剂633的位置等中的至少一者的指示。在一实施方案中，收发器可以被配置为将一个或多个信号发送到至少一个装置(例如，控制器612、图1的外部装置127、不同的机器人清创设备或图11A的控制器1112)。信号可以包括在其中编码的关于标记装置668的操作的信息。例如，信号可以包括分配标签剂633的时间、分配标签剂633的位置、分配什么标签剂633等中的至少一个。信号可以用于确定：机器人清创设备600已经执行了什么，还需要进行什么，在哪里发送其他机器人清创设备等。
J.提取装置
图7是根据一实施方案的机器人清创设备700的示意图，该机器人清创设备700包括至少一个提取装置770。除非在本文另外描述，否则图7中所示的机器人清创设备700及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600(图1-6)和它们各自的材料、部件或元件相似或相同。例如，图7中所示的机器人清创设备700可以包括至少一个机车机构704、至少一个清创工具(未示出)或至少一个碎屑处理装置(未示出)、以及可选地一个或多个传感器(未示出)、控制器(未示出)或功率源(未示出)中的一者或多者。图7中示出的提取装置770可以用于本文公开的任何机器人清创设备实施方案中。
在所示的实施方案中，机器人清创设备700包括壳体702。机器人清创设备700还包括位于壳体702内或壳体702上的至少一个提取装置770。提取装置770可包括被配置为便于机器人清创设备700往来于身体区域移动的任何装置。在一实施方案中，提取装置770被配置为便于使用至少一个未位于壳体702内或壳体702上的取回装置772来移除机器人清创设备700。例如，提取和取回装置770、772被配置成能耦合在一起。
在一实施方案中，提取装置770可包括磁体。在这样的实施方案中，取回装置772可包括相反极化的磁体或磁性可吸引材料。这样，将取回装置772定位于提取装置770附近可以使提取装置770与取回装置772耦合。在一实施方案中，提取装置770可以包括磁性可吸引材料，并且取回装置772可以包括磁体。
在一实施方案中，提取装置770可包括从壳体702的外表面716向外延伸的至少一个突出元件。突出元件可包括翅片、环、限定孔的突出元件(该突出元件穿过该孔)、内部形成凹口的突出元件或任何其他合适的突出元件。在这样的实施方案中，取回装置772可以包括可以连接、钩住、抓住或以其他方式耦合到突出元件的装置。例如，取回装置772可包括被配置成抓住突出元件的镊子、被配置成连接到突出元件的钩(例如，环)、被配置成系紧或以其他方式附接到突出元件的系绳或另一个合适的装置。在一实施方案中，提取装置770可包括附接位置(未示出)。附接位置不从外表面716突出并且位于壳体702的可以支撑机器人清创设备700的整个重量的部分上或与该部分一体形成。例如，附接位置可以在外表面716上，并且示出了可以具有施加到其上的粘合剂的表面、凹陷的环(例如，被配置成具有穿过其中的系绳)或者由壳体702限定的孔中的至少一者。在这样的实施方案中，取回装置772可包括系绳(例如，胶合到表面、穿过凹陷环、或延伸穿过孔)、钩(例如，延伸穿过凹陷环或穿过孔)、或其他合适的装置。
在一实施方案中，取回装置772可以和与机器人清创设备700间隔开或不同的装置一体形成或以其他方式与该装置耦合。例如，取回装置772可以耦合到敷料(例如，图21的敷料2178)上。这样，从身体区域移除或附接敷料也可以分别将机器人清创设备700设置到身体区域或从身体区域移除。在一实施方案中，取回装置772可以是用户(例如，受试者或护理提供者)使用的工具(例如，镊子)。
在一实施方案中，取回装置772不阻止机器人清创设备700包括独立式壳体702。例如，取回装置772可以(例如，使用系绳)耦合到机器人清创设备700，同时机器人清创设备700定位于身体区域内。然而，当机器人清创设备700在身体区域内操作时，取回装置772不主动支撑机器人清创设备700。
K.采用机器人清创设备的方法
图8是根据实施方案的使用本文公开的任何机器人清创设备的方法800的流程图。在一实施方案中，方法800的一些动作可以被分成多个动作，一些动作可以组合成单个动作，并且可以省略一些动作。而且，应当理解，可以将附加动作添加到方法800。除非本文另外公开，否则方法800的动作可以与本文公开的机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700、1000(图1-7、10)中的任何一种一起使用。
动作805包括使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触。例如，至少一个机器人清创设备可包括壳体、位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构以及与壳体相关联的至少一个清创工具。在一实施方案中，至少一个机器人清创设备可包括至少一个碎屑处理设备或至少一个治疗装置。在一实施方案中，至少一个机器人清创设备可包括一个或多个传感器、控制器、功率源、至少一个标记装置或至少一个提取装置。
在一实施方案中，使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触可以包括使用至少一个提取装置或取回装置手动放置在身体部位上，手动定位在身体部位上，或者使至少一个机器人清创设备在身体部位上接触的另一合适方法。在一实施方案中，如稍后将更详细讨论的，使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触，所述至少一个机器人清创设备可逆地使与多个机器人清创设备相关联的敷料(例如，图11A-11B的敷料1178)与身体部位附接。
动作810包括经由至少一个清创工具从身体区域对至少一种靶组织清创。例如，至少一个清创工具可以对活组织清创，或者更优选地，对非活组织清创(例如，对健康组织进行最小程度的清创)。在一实施方案中，清创工具可以使用本文公开的任何方法对组织进行清创。例如，当机器人清创设备的壳体相对于身体区域行进时，清创工具可以从身体区域对组织进行清创。例如，清创工具可以通过使用至少一个刀片切割、刮擦或研磨组织来对组织进行清创(图3A-3D)。在一实施方案中，通过使研磨材料抵靠组织移动，清创工具可以从身体区域对组织进行清创(图3E-3G)。例如，通过将能量(例如，声能，电磁能)发射到身体区域内，清创工具可以从身体区域对组织进行清创(图3H)。例如，通过将一种或多种清创剂或加压流体分配到身体区域内，清创工具可以从身体区域对组织进行清创(图3I-3J)。例如，清创工具可以使用耦合到壳体并且与壳体分离的身体从身体区域对组织进行清创(图3K-3L)。身体可以通过被拖动到壳体后面或者使用位于身体内或身体上的至少一个机车机构来从身体区域对组织进行清创。例如，清创工具可以通过相对于壳体移动来从身体区域对组织进行清创(图3M-3O)。
在一实施方案中，可以激活至少一个机器人清创设备的至少一个机车机构以相对于身体区域重新定位至少一个机器人清创设备。在一实施方案中，机器人清创设备可以使用本文公开的任何方法借助于机车机构行进。例如，机车机构可以包括至少一种压电材料，并且激活压电材料可以移动其相应的机器人清创设备(图2E-2F)，从而使得机器人清创设备能在整个身体区域行进。在一实施方案中，机车机构可以包括至少一个推进机构，并且移动推进机构可以移动其相应的机器人清创设备(图1,2C-2D)，从而使得机器人清创设备能穿过身体区域。在一实施方案中，机车机构可以包括至少一个形状记忆合金，并且刺激(例如，加热)形状记忆合金可以在其相应的机器人清创设备中引起运动，从而使得机器人清创设备能穿过身体区域。在一实施方案中，机车机构可以包括至少一个波纹管，并且使至少一个波纹管膨胀可以在其相应的机器人清创设备中引起运动，从而使得机器人清创设备能在整个身体区域行进(图2B)。在一实施方案中，激活机车机构可以使所耦合的至少一个清创工具能从伤口对组织进行清创。
在一实施方案中，至少一个机器人清创设备可以包括至少一个碎屑处理装置，其可以从身体区域捕获至少一种物质。在一实施方案中，碎屑处理装置可以使用本文公开的任何方法从身体区域捕获至少一种物质。例如，碎屑处理装置可以从身体区域抽吸至少一种物质(图4C)。例如，碎屑处理装置可以将来自身体区域的至少一种物质粘附或附着到其上(图4A，4D-4E，4I-4J)。例如，碎屑处理装置可以将来自身体区域的至少一种物质(图4A，4F-4G，4I-4J)吸收或附着到其上。例如，碎屑处理装置可以将一种或多种加压流体(图4H)分配到身体区域内或身体区域上。
在一实施方案中，所述至少一个机器人清创设备可包括至少一个治疗装置，其可以为身体区域提供治疗效果。在一实施方案中，治疗装置可使用本文公开的任何方法向身体区域提供治疗效果。例如，治疗装置可以将一种或多种治疗剂分配到身体区域内或身体区域上(图5A)。例如，治疗装置可以将能量(例如，光、声能、电能或热能)发射到身体区域内或身体区域上(图5B)。
在一实施方案中，至少一个机器人清创设备可以包括检测身体区域的一个或多个特征的一个或多个传感器(例如，图1的传感器108)。在一实施方案中，传感器检测到的特征可以包括某种类型的组织(例如，至少一种靶组织)。例如，传感器可以检测活组织或非活组织。例如，传感器可以检测新的健康组织、形成的健康组织、坏死组织、缺血组织、蜕皮、纤维蛋白组织、颗粒组织或其他类型的组织。在一实施方案中，传感器检测的特征可包括微生物、毒素或炎症。在一实施方案中，传感器可以区分两种不同类型的组织。例如，传感器可以区分活组织和非活组织，坏死组织和非坏死组织，健康组织和发炎组织等。在一实施方案中，传感器可以检测一种或多种药剂的存在。例如，传感器可以检测一种或多种清创剂、一种或多种治疗剂或一种或多种标签剂。在一实施方案中，传感器可以区分不同的剂。例如，传感器可以区分第一标签剂和第二标签剂。在一实施方案中，传感器可以检测位于身体区域内的机器人清创设备的存在、识别、功能、状态或状况中的至少一者。在一实施方案中，传感器可以响应于检测到一个或多个特征而发送一个或多个感测信号。例如，传感器可以将感测信号发送到控制器(例如，图1的控制器112)。在一实施方案中，传感器可以响应于来自控制器的指示检测身体区域的特征或者发送感测信号。
在一实施方案中，至少一个机器人清创设备的一个或多个部件可以在来自控制器(例如，图1的控制器112，图11A-11B的控制器1112)的指导下操作。例如，机车机构可以可控地启动并可控制地重新定位至少一个机器人清创设备，清创工具可以可控制地对组织进行清创，碎屑处理设备可以可控制地捕获至少一种物质，治疗装置可以可控制地对身体区域提供治疗效果，功率源可以可控制地向至少一个相应的机器人清创设备的一个或多个部件提供功率，或者标记装置可以响应于来自控制器的指示可控制地将一种或多种标签剂分配到身体区域内。在一实施方案中，控制器可以响应于存储在存储器上或由收发器接收的一个或多个操作指令来控制至少一个机器人清创设备的一个或多个部件。
在一实施方案中，控制器可以响应于从传感器接收的一个或多个感测信号来控制至少一个机器人清创设备的一个或多个部件的操作。例如，控制器可以指示机车机构可控制地将至少一个机器人清创设备重新定位到具有未清创的不健康组织的位置、具有至少一种待处理物质的位置或者身体区域的响应于感测信号需要治疗效果的部分。在一实施方案中，控制器可以引导机车机构可控地重新定位至少一个机器人清创设备远离具有健康组织的位置、先前已经清创的位置或不需要机器人清创设备的另一位置。在一实施方案中，控制器可以引导机车机构可控制地移动至少一个机器人清创设备以沿着选定的路径行进。所选择的路径可以是阻力最小的路径，避免与身体区域内存在的其他机器人清创设备碰撞的路径、具有待清创的组织的路径、具有待处置物质的路径、具有身体区域的需要治疗效果的部分的路径或任何其他选定的路径。在另一示例中，当传感器检测到未清创的不健康组织时，控制器可以引导清创工具对组织进行清创，当传感器检测到至少一种物质时，控制器可以捕获至少一种物质，等等。
图9是根据实施方案的使用本文公开的任何机器人清创设备的方法900的流程图。在一些实施方案中，方法900的一些动作可以被分成多个动作，一些动作可以组合成单个动作，并且一些动作可以省略。而且，应当理解，可以将额外的动作添加到方法900中。除非本文另外公开，否则方法900的动作可以与本文公开的任何机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700、1000(图1-7、10)一起使用。
方法900包括使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触的动作905。例如，至少一个机器人清创设备可包括壳体、位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构以及壳体内或壳体上的至少一个碎屑处理装置。在一实施方案中，至少一个机器人清创设备可包括至少一个清创工具或至少一个治疗装置。在一实施方案中，位于身体区域上方的至少一个机器人清创设备可包括一个或多个传感器、控制器、功率源、至少一个标记装置或至少一个提取装置。
在一实施方案中，使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触可以包括使用至少一个提取装置或取回装置手动放置至少一个机器人清创设备在身体区域上，手动定位至少一个机器人清创设备在身体区域上，或者使至少一个机器人清创设备在身体区域上接触的另一合适方法。在一实施方案中，如稍后将更详细讨论的，使受试者的身体区域与至少一个机器人清创设备接触可以包括可逆地使与多个机器人清创设备相关联的敷料(例如，图11A-11B的敷料1178)与身体区域附接。
动作910包括对身体区域内存在的组织(例如，至少一个靶组织)进行清创。在一实施方案中，以与方法800(图8)的动作810中描述的方式基本相同的方式对组织进行清创。例如，至少一个机器人清创设备可包括至少一个清创工具，其从身体区域对组织进行清创。在一实施方案中，组织可以由使用者(例如，医生)使用例如刮匙、手术刀或其他装置进行清创。在一实施方案中，可以使用施加到身体区域的一个或多个蛆虫(maggots)来对组织进行清创。
动作915包括用至少一个碎屑处理装置捕获来自身体区域的至少一种物质。例如，碎屑处理装置可以捕获在动作910中被清创的清创组织。在一实施方案中，碎屑处理装置可以使用本文公开的任何方法从身体区域捕获至少一种物质。例如，碎屑处理装置可以从身体区域抽吸至少一种物质(图4C)。例如，碎屑处理装置可以将来自身体区域的至少一种物质粘附或附着到其上(图4A，4D-4E，4I-4J)。例如，碎屑处理装置可以将来自身体区域的至少一种物质吸收或附着到其上(图4A，4F-4G，4I-4J)。例如，碎屑处理装置可以将一种或多种加压流体(图4H)分配到身体区域内或身体区域上。
方法900可以包括可选的附加动作。例如，方法900可以包括方法900中公开的可选附加动作中的至少一个。
L.包括机器人清除设备的系统
本文公开的任何机器人清创设备可以用在被配置为从身体区域对组织(例如，至少一种靶组织)进行清创的系统中。例如，本文公开的系统可包括多个机器人清创设备。在一实施方案中，本文公开的系统可包括与机器人清创设备相关联的敷料。
A.包括多个机器人清创设备的系统
图10是根据一实施方案的包括多个机器人清创设备1000的系统1074的示意图。在所示实施方案中，多个机器人清创设备1000包括至少一个第一机器人清创设备1000a、至少一个第二机器人清创设备1000b和至少一个第三机器人清创设备1000c。然而，系统1074可仅包括两个机器人清创设备或四个或更多个机器人清创设备。除非在此另外描述，否则图10中所示的第一、第二和第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c与它们的材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700(图1-7)中的一个或多个及它们的材料、部件或元件相似或相同。例如，图10中所示的机器人清创设备1000可以包括壳体1002、至少一个机车机构(例如，第一或第二机车机构1004a、1004b)、至少一个清创工具(例如，图3A-3O的清创工具306a-o中的任何一个)、至少一个碎屑处理装置(例如，图4A-4J的碎屑处理装置452a-j中的任何一个)、至少一个治疗装置(例如，图5A-5B的治疗性清创装置652a-b中的任何一个)、一个或多个传感器(未示出)、控制器(未示出)或功率源(未示出)。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少两个(例如，全部)可以基本相同。在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少两个(例如，全部)可以彼此不同。例如，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个的功能可以表现出与第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少另一个的功能不同。不同的功能可包括至少一个机车机构、至少一个传感器、至少一个控制器、至少一个不同的清创工具；至少一个不同的碎屑处理装置；至少一个不同的治疗装置；至少不同的标记装置(例如，不同的标签剂)；至少一个不同的提取装置；第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个具有清创工具、碎屑处理装置、治疗装置、标记装置或提取装置，以及第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个不具有该相应的装置；或其他合适的不同功能。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可以呈现与第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少另一个不同的尺寸或不同的几何形状。机器人清创设备的不同尺寸可包括第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个大于第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个；或者，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个小于第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个。机器人清创设备的不同尺寸或几何形状可以教导具有不同部件(例如，功能)的机器人清创设备的选择，例如以用于不同尺寸的身体区域或不同类型的身体区域，或用于不同的需要或要求(例如，不同的伤口清创需要)。机器人清创设备的不同尺寸或几何形状可便于使用具有不同部件(例如，功能)的机器人清创设备，例如当在同一身体区域内或上使用多个机器人清创设备时。机器人清创设备的不同尺寸或几何形状还可以促进机器人清创设备的使用，所述机器人清创设备被配置为对身体区域1076的不同部分清创(例如，相对较小的机器人清创设备可以促进对身体区域1076的相对狭窄部分中的组织的清创)。在一实施方案中，系统1074可以包括具有一定尺寸和几何形状的能够在身体区域上单独有效地使用(例如，顺序使用)的至少一个机器人清创设备。在一实施方案中，系统1074可以包括具有一种或多种尺寸和一种或多种几何形状的能够在身体区域上基本上同时有效地使用的多个机器人清创设备1000(例如，大约5个设备，大约10个设备，大约20个设备，大约50个设备，大约100个设备，大约200个设备，大约300个设备等)。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可包括一个或多个第一传感器1008a，并且第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个可包括一个或多个第二传感器1008b。第一传感器1008a和第二传感器1008b可以是相同类型的传感器。第一和第二传感器1008a、1008b可以是不同的传感器。例如，第一传感器1008a可包括第一类型的传感器(例如，化学传感器、热传感器等)，第二传感器1008b可包括与第一传感器1008a不同的第二类型的传感器。在一实施方案中，第一传感器1008a可包括多个传感器，第二传感器1008b可包括单个传感器或不同数量的传感器。在一实施方案中，第一传感器1008a可以检测身体区域1076的一个或多个第一特征，并且第二传感器1008b可以检测身体区域1076的与一个或多个第一特征不同的一个或多个第二特征。在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000b中的至少一个可包括至少一个传感器，并且第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个不包括传感器。例如，当机器人清创设备包括不同的功能时，当机器人清创设备相互从对方或外部源(例如，用户、敷料、另一机器人清创设备或图1的外部装置127)接收关于身体区域1076的信息时，当机器人清创设备促进不同组织的清创时，当机器人清创设备协同工作时，当机器人清创设备便于身体区域1076的不同部分的组织的清创时，等等，可以使用第一和第二传感器1008a、1008b。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可包括至少一个第一机车机构1004a，并且第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个可以包括至少一个第二机车机构1004b。在一实施方案中，第一机车机构1004a和第二机车机构1004b可以基本相同。在一实施方案中，第一机车机构1004a和第二机车机构1004b可以是不同的。例如，第一和第二机车机构1004a、1004b可包括不同类型的机车机构(例如，压电材料、推进机构、尺蠖状的动力机构等)。在一实施方案中，第一和第二机车机构1004a、1004b可包括至少一个类似的机车机构和至少一个不同的机车机构(例如，第一机车机构1004a包括压电材料，第二机车机构1004b包括压电材料和推动机构)。在另一示例中，第一和第二机车机构1004a、1004b可以包括不同地操作的类似类型的机车机构(例如，压电单晶片和压电双晶片)。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可以从外部功率源(例如，在图1的外部装置127中或在图20的敷料2078中的)接收功率。在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可以从外部源(例如，图1的外部装置127、不同的机器人清创设备或图11A-11B的敷料1178的控制器1112)接收一个或多个感测信号或一个或多个操作指令。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可包括第一部件(未示出)，以及第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个可以包括与第一部件不同的第二部件(未示出)。例如，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可包括第一功率源(例如，电池)，以及第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个包括与第一功率源不同的第二功率源(例如，电容器)。在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个可包括第一控制器(例如，具有存储器)，并且第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个可以包括与第一控制器不同的第二控制器(例如，具有收发器)。在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个包括第一部件，并且第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的另一个不包括第一部件。
在一实施方案中，多个机器人清创设备1000中的两个或更多个可以连接在一起。例如，附接的机器人清创设备1000可以直接耦合(例如，附接)在一起，间接耦合在一起(例如，使用系绳)，永久地连接在一起，或者临时附接在一起(例如，可逆地附接在一起)。
在一实施方案中，多个机器人清创设备1000中的两个或更多个可以被配置为发送信息并以其他方式彼此通信。例如，多个机器人清创设备1000可包括至少一个第一机器人清创设备1000a和至少一个第二机器人清创设备1000b。第一和第二机器人清创设备1000a、1000b中的每一个可包括收发器(例如，图1的收发器124)，其将第一和第二机器人清创设备1000a、1000b可通信地耦合在一起。例如，第一和第二机器人清创设备1000a、1000b可以经由收发器有线地或无线地耦合在一起。在一实施方案中，收发器使得第一机器人清创设备1000a能发送信息(例如，关于一个或多个感测信号的信息，第一机器人清创设备1000a或另一个机器人清创设备的位置，身体区域的需要另外的工作的部分，等等)到第二机器人清创设备1000b，反之亦然。
在一实施方案中，第一或第二机器人清创设备1000a、1000b中的至少一个包括控制器(例如，图1的控制器112)。例如，当第一机器人清创设备1000a包括控制器时，第一机器人清创设备1000a的控制器可以至少部分地控制第一或第二机器人清创设备1000a、1000b的操作。例如，当第一和第二机器人清创设备1000a、1000b中的每一个包括控制器时，第一机器人清创设备1000a的控制器或第二机器人清创设备1000b的控制器可以至少部分地控制第一或第二机器人清创设备1000b的操作。例如，当第一和第二机器人清创设备1000a、1000b中的每一个都包括控制器时，第一机器人清创设备1000a的控制器可以至少部分地向第二机器人清创设备1000b的控制器通知由第一机器人清创设备1000a执行的操作。
在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a包括被配置为控制第二或第三机器人清创设备1000b、1000c中的至少一个的操作的控制器(例如，图1的控制器112)。例如，第一机器人清创设备1000a的控制器可以用作第二或第三机器人清创设备1000b、1000c中的至少一个的指挥者或主机，从而指导协调的努力。例如，第一和第二机器人清创设备1000a、1000b各自可包括至少一个清创工具，并且控制器控制(例如，编排)第一和第二机器人清创设备1000a、1000b的移动以便以协调的方式对身体区域内的组织清创。例如，第一机器人清创设备1000a可包括具有刀片的清创工具，第二机器人清创设备1000b可包括具有加压流体分配器的清创工具，而第三机器人清创设备1000c可包括至少一个碎屑处理装置。这样，第一机器人清创设备1000a的控制器可以协调第一、第二和第三清创设备1000a、1000b、1000c的运动和功能，以(例如，通过刮擦、切割等)对身体区域的组织(例如，坏死组织)清创，用清创或冲洗液冲洗身体区域，并从身体区域捕获碎屑(例如，清除的组织)。
在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a包括控制器和程序，其被配置为(例如，以协调的方式)控制第二或第三机器人清创设备1000b、1000c中的至少一个。在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a的控制器是可编程的。例如，第一机器人清创设备1000a的控制器可以与具有用户界面的外部装置(例如，图1的外部装置127)通信，并且可以通过用户界面编程以控制其自身和第二或第三机器人清创设备1000b、1000c中的至少一个的运动和功能。
在一实施方案中，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c中的至少一个的收发器可通信地耦合到远离第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c且与第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c分离的装置(例如，图1的外部装置127，图11A-11B的敷料1178)。该装置可以被配置成至少部分地控制第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c的操作。
在一实施方案中，多个机器人清创设备1000(例如，第一、第二或第三机器人清创设备1000a、1000b、1000c)包括各自不同的选定种类的不同机器人清创设备。各种不同的机器人清创设备可包括例如本文公开的任何差异。可以基于待清创的组织类型，身体区域1076的形状和尺寸，身体区域1076的深度，与身体区域1076一起使用的敷料类型，用于(例如，使用手术工具或机器人清创设备)对组织进行清创的方法等中的至少一种从各种不同的机器人清创设备中选择多个机器人清创设备1000。例如，可以选择第一机器人清创设备1000a以优先对某种类型的组织(例如，包括被配置成检测某些类型的组织的传感器)进行清创，可以选择第二机器人清创设备1000b以优先捕获经清创的某种类型的组织的组分，并且可以选择第三机器人清创设备1000c以基于某种类型的组织提供所选择的治疗效果。例如，可以选择机器人清创设备的第一组合用于身体区域的第一清创预约时间(session)，并且可以选择机器人清创设备的第二不同组合用于身体区域的第二清创预约时间(session)。例如，第一选定的多个机器人清创设备可各自包括至少一个用于分配一种或多种水凝胶(包括胶原酶)的清创工具。第二选定的多个机器人清创设备可以包括至少一个第一机器人清创设备(其包括至少一个用于分配镇痛剂的清创工具)、至少一个第二清创设备(其包括至少一个用于刮擦干燥的水凝胶的清创工具(例如，扁平刀片))和至少一个第三机器人清创设备(其包括用于捕获刮下的水凝胶和相关的碎屑的至少一个碎屑处理装置)的组合。
在一实施方案中，可以提供各种机器人清创设备作为便于对身体区域1076进行清创的试剂盒的一部分。例如，该试剂盒可以包括用户可以选择的各种机器人清创设备(例如，仅选择各种机器人清创设备的一部分或全部)、敷料、用于对组织进行清创的手术工具、蛆虫、一种或多种待由使用者施用于身体区域1076的治疗剂或任何其他能够有助于从身体区域1076对组织进行清创的装置。
B.包括敷料和多个机器人清创设备的系统
图11A和11B分别是根据一实施方案的系统1174的示意性横截面侧视图和俯视平面视图，系统1174包括与多个机器人清创设备1100相关联的敷料1178。敷料1178可以以便于对身体区域1176进行清创的方式与多个机器人清创设备1100相关联。例如，如下文更详细讨论的，敷料1178可以促进机器人清创设备1100的操作。在一实施方案中，敷料1178可以直接促进对组织(例如，至少一种靶组织)的清创。在一实施方案中，敷料1178可包括至少一个层1180。例如，敷料1178可包括单层。例如，敷料1178可包括第一层和至少一个第二层，第二层可与第一层具有相同或不同的组成。例如，敷料1178可包括多个层。在一实施方案中，敷料1178至少部分地(例如，完全地)包围(例如，环绕)身体区域1176或至少一个机器人清创设备1100。因此，敷料1178可以至少部分地将机器人清创设备1100限定在身体区域1176内。虽然图11A-11B将系统1174示出并描述为包括与敷料1178相关联的多个机器人清创设备1100，应理解，系统1174可包括与敷料1178相关联的单个机器人清创设备。
系统1174可以包括多个机器人清创设备1100。除非本文中另外描述，否则图11A-11B和它们的材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700、1000(图1-7、10)及其各自的材料、部件或元件类似或相同。例如，图11-11B所示的每个机器人清创设备1100可包括壳体、至少一个机车机构、至少一个清创工具、至少一个碎屑处理装置、至少一个治疗装置、一个或多个传感器、控制器或功率源(没有图示)中的至少一个。
C.敷料的成分
敷料1178可包括位于其内或其上的一个或多个部件，其有助于敷料1178的运行。位于敷料1178内或敷料1178上的一个或多个部件可用于本文公开的任何敷料实施方案中。
参考图11A，敷料1178可包括位于敷料1178内或敷料1178上的一个或多个传感器1108。例如，传感器1108可位于敷料1178的外表面1182上，可从外表面1182延伸到身体区域1176内，可以位于敷料1178的另一个表面上，或者可以位于敷料1178本身内部。传感器1108可以被配置为检测身体区域1176、敷料1178或至少一个机器人清创设备1100的一个或多个特征。
在一实施方案中，传感器1108可以与传感器108(图1)相同或相似。在一实施方案中，传感器1108可以包括与传感器108(图1)不同的传感器。例如，传感器1108可包括至少一个化学传感器、至少一个热传感器、至少一个湿度传感器、至少一个电导率传感器、至少一个光学传感器、至少一个声学传感器、至少一个电功率传感器或本文公开的另一传感器。例如，传感器1108可以被配置为检测组织活力，组织类型，微生物的存在，伤口渗出物的组分，身体区域1176的水分含量，身体区域1176的温度或身体区域1176的另一特征。例如，传感器1108可以被配置为检测释放到身体区域1176内或上的一种或多种药剂，机器人清创设备1100的存在(例如，使用诸如RFID标签之类的唯一标识符标签)，敷料1178的一个或多个特征(例如，水分含量，微生物的存在，或电子元件的方面，例如功率电平)等。
传感器1108可以发送一个或多个感测信号。例如，传感器1108可以响应于检测到身体区域1176、敷料1178或至少一个机器人清创设备1100的一个或多个特征而发送一个或多个感测信号。感测信号可以包括具有关于在其中编码的检测特征的信息的数据。传感器1108可以将感测信号发送到系统1174的一个或多个部件(例如，敷料1178的一个或多个部件，至少一个机器人清创设备1100的一个或多个部件，或者图1的外部装置127)。传感器1108可以响应于来自控制器1112、耦合到机器人清创设备1100中的至少一个，或者耦合到一个或多个更多外部装置(例如，图1的外部装置127)的控制器1112'(例如，图1的控制器112)的指示感测特征或发送感测信号。
在一实施方案中，敷料1178包括位于敷料1178内或上的控制器1112。控制器1112可以与控制器112(图1)相同或相似。例如，控制器1112可以包括存储器1122、收发器1124(例如，接收器或发射器)或处理器1126。
在一实施方案中，控制器1112可以通信地耦合(例如，有线或无线地)到系统1174的一个或多个部件，例如敷料1178的一个或多个部件或机器人清创设备1100的一个或多个部件。例如，敷料1178可以可通信地耦合到机器人清创设备1100中的至少一个(例如，控制器1112可以将操作信号或信息信号发送到机器人清创设备1100中的至少一个)。控制器1112可以被配置为控制可通信地耦合到控制器1112的系统1174的一个或多个部件中的至少一个。例如，控制器1112可以控制至少一个机器人清创设备1100的操作(例如，代替控制器1112'或与控制器1112'结合)、传感器1108等。在一实施方案中，控制器1112响应于接收从耦合到机器人清创设备中的至少一个的一个或多个传感器1108(例如，图1的传感器108)发送的传感信号而控制系统1174的一个或多个部件的操作。在一实施方案中，控制器1112'可以至少部分地控制敷料1178的操作(例如，控制器1112)。
在一实施方案中，系统1174可以包括可通信地耦合(例如，有线或无线地)到系统1174的一个或多个部件的外部装置(例如，图1的外部装置127)。例如，控制器1112可以向外部装置发送信息或者从外部装置接收信息(例如，一个或多个命令信号、一个或多个用户指示的命令、一个或多个程序、一个或多个感测信号、一个或多个操作指令等)。在一实施方案中，外部装置可以至少部分地控制敷料1178或系统1174的另一个部件的操作(例如，允许用户远程控制，至少部分地控制系统1174的至少一个部件的操作，或编程控制器1112)。在一实施方案中，控制器1112可以与远离敷料1178的一个或多个装置合并。
敷料1178可包括敷料功率源1110。敷料功率源1110可位于敷料1178内或敷料1178上或敷料1178外部。敷料功率源1110可与功率源110相同或相似(图1)。例如，敷料功率源1110可包括至少一个电池或至少一个电容器。另外，敷料功率源1110可以电耦合到系统1174的一个或多个部件。例如，敷料功率源1110可以耦合到传感器1108，控制器1112或至少一个机器人清创设备1100。在一实施方案中，敷料功率源1110可包括本文公开的任何发电装置。在一实施方案中，敷料功率源1110可耦合到并被配置为提供电功率到机器人清创设备1100中的至少一个。例如，机器人清创设备1100中的至少一个可以通过有线耦合或无线耦合(例如，通过图21的磁场产生装置2199耦合)。在一实施方案中，敷料功率源1110可以耦合到敷料1178外部的装置(例如，插座、电池)并且被配置为从该装置接收电力。在一实施方案中，省略了功率源1110，并且敷料1178从其外部的设备(例如，插座、电池)接收电力(如果需要)。
在一实施方案中，敷料1178包括至少一个电子部件，该电子部件是柔性电子部件或适形电子部件。例如，敷料1178可包括蛇形电路、柔性电路或电子线中的一个或多个。在一实施方案中，敷料1178的至少一个部件可以使用增材制造工艺制造。
D.敷料的组成
在一实施方案中，敷料1178的至少一部分(例如，至少一个层1180)由对气体至少半渗透(例如，可渗透)的材料形成。这样，敷料1178可以允许来自敷料1178外部的区域的气体(例如，空气)流过敷料1178进入身体区域1176内。由于在愈合过程中对氧的需求增加(例如，细胞增殖、细菌防御、血管生成、胶原合成等)，因而允许气体流过敷料1178可以改善身体区域的愈合过程。在一实施方案中，敷料1178的至少一部分可以基本上不透气。例如敷料1178可以维持身体区域1176内的潮湿状况，这可以促进纤维蛋白溶解和血管生成。在一实施方案中，敷料1178的至少一部分可以从薄纱、人造丝、尼龙、纱布、水胶体、水凝胶、藻酸盐、胶原、亲水性纤维(hydrofiber)敷料、聚乙烯薄膜、聚氨酯(例如，Tegaderm)，或另一种合适的材料形成。
在一实施方案中，敷料1178包括第一层和在组成或功能上不同于第一层的至少一个第二层。例如，敷料1178可包括具有若干层相同材料的绷带。例如，敷料1178可包括主要绷带(例如，与伤口接口)和第二绷带(例如，聚氨酯薄膜绷带，其粘附在伤口附近的皮肤上并将初级绷带保持在适当位置)。例如，敷料1178可包括多层敷料，例如复合敷料。复合敷料可以包括：接触层，其包含非粘附材料(例如，人造丝、尼龙或聚乙烯)；中间层，其包含能够吸收水分并且将其从伤口床上吸走，同时保持潮湿的环境的材料(例如，水凝胶、半渗透泡沫、水胶体或藻酸盐)；以及外层，其包含用作保护屏障的半透膜。
在一实施方案中，敷料1178可以包括界面表面1184，界面表面1184被配置成接触并附接到身体区域1176(例如，伤口的皮肤表面)。例如，界面表面1184可呈现出与身体区域1176的表面基本一致、可延展、柔韧或可变形的形状。在一实施方案中，界面表面1184被配置成可逆地附接到身体区域1176或者包括身体区域1176的身体部位(例如，肢体或躯干)。例如，至少一部分界面表面1184可在其上包括粘合剂或其他附接机构。粘合剂或其他附接机构可以附接到身体区域1176，使得从身体区域1176移除敷料1178不会显著损害健康组织。例如，粘合剂的至少一部分可以附接到与身体区域内的伤口相邻的组织。例如，敷料1178可以通过将敷料1178包裹在身体部位(例如，腿、脚、脚踝、手臂、手、手腕、躯干、头部等)周围来附接。
在一实施方案中，敷料1178可包括可生物降解的材料。在这样的实施方案中，界面表面1184可包括粘合剂或其他附接机构，其被配置成可逆地或不可逆地附接(例如，基本上永久地附接)到身体区域1176上。在一实施方案中，敷料1178可包括限定界面表面1184的至少一个层1180。例如，至少一个层1180可包括水胶体层、水凝胶层、亲水性纤维敷料等。在一实施方案中，敷料1178可包括至少一个层1180和身体区域之间的粘合剂。
关于敷料1178的组合物和材料可用于本文公开的任何敷料实施方案中。
在一实施方案中，敷料1178包括无菌材料。在一实施方案中，敷料1178或其内或其上的部件是可消毒的。
在一实施方案中，敷料1178包括至少一种形状或至少一种尺寸，其适于配合(例如，至少部分地覆盖)身体区域1176或促进一个或多个机器人清创设备1100的运行。在一实施方案中，敷料1178包括具有第一形状的第一层和具有不同于第一形状的至少一个第二形状的至少一个第二层。在一实施方案中，敷料1178包括具有第一尺寸的第一层和具有至少一个不同于第一尺寸的第二尺寸的至少一个第二层。例如，敷料1178可包括至少一个矩形、三角形、圆形或环形的层。例如，敷料1178可以包括作为小圆的第一层(例如，主要敷料)和作为将圆保持在适当位置的矩形薄膜的第二层(例如，覆盖层)。
E.敷料类型
本文公开的敷料可包括不同类型的敷料。在一实施方案中，本文公开的敷料可包括约束敷料，其被配置成将多个机器人清创设备约束在身体区域内。约束敷料可以被配置成使机器人清创设备直接定位于身体区域内。在一实施方案中，本文公开的敷料可包括容纳敷料，其被配置成将机器人清创设备容纳在其内。这样，容纳敷料被配置成使机器人清创设备间接地定位于身体区域内。
参考图11B，敷料1178是约束敷料的示例。敷料1178包括环形敷料，其至少部分地(例如，完全地)围绕(例如，环绕)身体区域1176横向延伸。例如，敷料1178的至少一个层1180可以可逆地附接或以其他方式附接到围绕身体区域1176的伤口横向延伸或形成伤口的一部分的皮肤表面(例如，使得敷料1178环绕伤口)。至少一个层1180也可以从皮肤表面大致向上延伸选定的距离。
在一实施方案中，敷料1178可以被配置为防止至少一个机器人清创设备1100离开身体区域1176。例如，敷料1178的至少一个层1180可以包括可以由耦合到至少一个机器人清创设备1100的传感器1108'(例如，图1的传感器108)检测的材料、形状、颜色、设计或其他特征。至少一个机器人清创设备1100可以包括在检测到敷料1178之后防止至少一个机器人清创设备1100穿过敷料1178的操作指令。
在一实施方案中，敷料1178的至少一个层1180可包括对至少一个机器人清创设备1100的与至少一个层1180接触的部分表现出低摩擦系数的材料。低摩擦系数可以防止至少一个机器人清创设备1100在敷料1178的至少一个层1180上穿过或攀爬。
在一实施方案中，敷料1178的至少一个层1180在皮肤表面上方延伸的选定距离可足以防止至少一个机器人清创设备1100穿过至少一个层1180。例如，所选择的距离可以是至少一个机器人清创设备1100的总高度的至少20％(例如，至少50％，至少100％)、机车机构1104将至少一个机器人清创设备1100竖直移动的最大高度、或推进机构的竖直高度(例如，图1、2C、2D、2F的推进机构105、205c、205d、205f)。
在所示实施方案中，敷料1178形成开放空气系统1174，因为敷料1178是环形敷料。换句话说，敷料1178不完全覆盖身体区域1176或机器人清创设备1100。例如，至少一个层1180限定至少一个开口1186。这样，身体区域1176暴露于空气(例如氧气)，而不管用于形成敷料1178的材料如何。另外，至少一个开口1186可以使用户能够在敷料1178附接到身体区域1176之后将至少一个机器人清创设备1100定位于身体区域1176内或从身体区域1176移除。在一实施方案中，敷料1178可包括覆盖开口1186的至少一个附加层(未示出)(例如，翻盖)。所述至少一个附加层可以保护所述身体区域1176、可逆地附接到所述至少一个层1180、至少半透气或至少部分透明。
图12是根据一实施方案的系统1274的示意图，系统1274包括敷料1278和位于身体区域1276中的至少一个机器人清创设备1200(例如，多个机器人清创设备1200)。敷料1278是约束敷料1278的另一示例。敷料1278包括至少一个层1280，其至少部分地(例如，完全地)包围或覆盖身体区域1276或机器人清创设备1200。例如，至少一个层1280可呈现大致片状或大致平面形状，其呈现覆盖身体区域1276的至少一部分的尺寸和形状。至少一个层1280还可包括附接到身体区域1276的一部分(例如，附接到围绕身体区域内的伤口延伸的皮肤表面)的界面表面1284。敷料1278可以限定至少一个孔(未示出)。
在所示实施方案中，系统1274包括直接位于身体区域1276内的至少一个机器人清创设备1200。因此，机器人清创设备1200位于敷料1278(例如，至少一个层1280)和身体区域1276之间。
在一实施方案中，系统1274被配置成使得敷料1278(例如，至少一个层1280)位于机器人清创设备1200和身体区域1276之间。在一实施方案中，敷料1278可以被配置为使得机器人清创设备1200能够位于敷料1278上方以与身体区域1276流体连通。例如，敷料1278可以限定至少一个孔(例如，图13的孔1387)，所述孔具有足够的尺寸以允许机器人清创设备1200位于敷料1278上方以接近身体区域1276，同时防止机器人清创设备1200穿过。
图13是根据一实施方案的系统1374的示意图，系统1374包括敷料1378和位于身体区域1376内的至少一个机器人清创设备1300(例如，多个机器人清创设备1300)。敷料1378是容纳敷料的示例。特别地，敷料1378包括位于其中的机器人清创设备1300。例如，敷料1378可以限定至少一个容纳区域1388，其内包括机器人清创设备1300。容纳区域1388可基本上被敷料1378包围或仅被敷料1378部分地包围(例如，允许机器人清创设备1300从其移除或添加到其中)。
在所示实施方案中，敷料1378包括第一层1380和位于第一层1380上方的第二层1390。第一层1380和第二层1390可以是附接在一起的不同层或可以一体形成在一起。在一实施方案中，第一层1380或第二层1390中的至少一个可呈现大致片状或大致平面形状，其基本上覆盖身体区域1376并附接到身体区域1376(例如，附接到围绕身体区域1376的伤口延伸的皮肤表面)。在一实施方案中，第一层1380和第二层1390不覆盖身体区域1376。在这样的实施方案中，第一层1380和第二层1390可以附接到基本上覆盖身体区域1376(例如，围绕包括身体区域1376的身体部分包裹)的另一层(未示出)，或者第一层1380和第二层1390可以附接到身体区域1376的一部分。
第一层1380和第二层1390可以以在其间形成容纳区域1388的任何方式形成(例如，附接)在一起。例如，第一层1380和第二层1390可以使用粘合剂、线等中的至少一种围绕其周边附接。在一实施方案中，第一层1380、第二层1390或者它们之间的界面中的至少一个可以限定通道(未示出)，该通道允许位于容纳区域1388中的至少一个机器人清创设备1300从中穿过。例如，通道可包括在第一层1380和第二层1390内形成的狭缝、在第一层1380和第二层1390之间的可逆闭合部或另一合适的通道。这样，通道可以允许机器人清创设备1300从容纳区域1388移除或添加到容纳区域1388。在一实施方案中，第一层1380和第二层1390完全包围容纳区域1388。
在一实施方案中，第一层1380可包括形成在其中的多个孔1386，其允许机器人清创设备1300与身体区域1376流体连通。例如，孔1386中的至少一个可呈现允许流体、清除的组织、至少一种物质或其他组织进入容纳区域1388的尺寸和几何形状。在一实施方案中，孔1386中的至少一个可以显示允许机器人清创设备1300的一部分通过它延伸的尺寸和几何形状。在一实施方案中，孔1386中的至少一个可以呈现允许由机器人清创设备1300分配的流体通过的尺寸。在一实施方案中，多个孔1386中的每一个可以呈现出防止存在于容纳区域1388中的至少一个机器人清创设备1300从其穿过的尺寸和几何形状。
在一实施方案中，至少一个机器人清创设备1300可以定位于敷料1378的一个或多个层内而不是在容纳区域1388内。例如，机器人清创设备1300可以位于第一层1380内或第二层1390内。在一实施方案中，可以省略容纳区域1388。
在一实施方案中，敷料1378可以配置为容纳敷料和约束敷料。例如，系统1374可包括位于身体区域1376内的至少一个机器人清创设备1300(例如，直接位于身体区域1376内)，并且机器人清创设备1300中的至少一个可位于容纳区域1388内。
F.敷料与多个机器人清创设备的关联
如前所述，本文公开的任何敷料可以被配置成与位于身体区域中的多个机器人清创设备中的至少一个相关联。图11A-11B和14-22是根据不同实施方案的包括与多个机器人清创设备具有不同关联的敷料的不同系统的示意图。图11A-11B和14-22所示的敷料在敷料耦合(例如，直接附接、间接附接、可逆附接、永久附接、电耦合等)至少一个机器人清创设备时与多个机器人清创设备中的至少一个相关联，促进至少一个机器人清创设备的操作，或者与机器人清创设备一起直接促进从身体区域对组织清创。尽管图11A-11B和14-22示出并描述了包括与敷料相关联的多个机器人清创设备的系统，但应理解，所述系统可包括与敷料相关联的单个机器人清创设备。
除非本文另有说明，否则图11A-11B和14-22中所示的敷料及其材料、部件或元件可以与敷料1178、1278、1378(图11A-13)及其相应的材料、部件或元件相似或相同。例如，11A-11B和14-22中所示的敷料可以被配置为约束敷料(例如，图11A-12的敷料1178、1278)或者作为容纳敷料(例如，图13的敷料1378)。敷料和图11A-11B和14-22中公开的多个机器人清创设备之间的任何关联可用于本文公开的任何敷料实施方案中。
另外，除非本文中另外描述，否则图11A-11B和14-22中所示的多个机器人清创设备除外及其材料、部件或元件可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700、1000(图1-7、10)和它们各自的材料、部件或元件相似或相同。例如，图11A-11B和14-22中所示的机器人清创设备可以包括壳体、至少一个机车机构、至少一个清创工具、至少一个碎屑处理装置、至少一个治疗装置、一个或多个传感器、控制器或功率源中的至少一些。
参考图11A，如前所述，敷料1178可以包括位于敷料1178内或上的一个或多个传感器1108。传感器1108可以被配置成检测身体区域1176的一个或多个特征。传感器1108可以配置为传输一个或多个感测信号到系统1174的一个或多个部件。例如，传感器1108可以将感测信号传输到至少一个机器人清创设备1100，该机器人清创设备1100不包括与其耦合的传感器，或者不包括被配置成检测在感测信号中编码的至少一个特征的传感器。在一实施方案中，接收感测信号的机器人清创设备1100可以响应于接收感测信号而操作。例如，接收感测信号的机器人清创设备1100可以包括控制器1112'，控制器1112'引导至少一个机车机构1104(例如，图1的机车机构104)以将其相应的机器人清创设备1100移动到身体区域1176的具有未经清除的组织的位置或远离具有健康组织的位置。接收感测信号的机器人清创设备1100可以使用收发器1124'(例如，图1的收发器124)来接收感测信号。传感器1108可以使用例如位于其内或其上的收发器1191或收发器1124来发送感测信号。
如前所述，敷料1178可包括位于其内或其上的控制器1112。控制器1112可以包括控制电路(例如，存储器1122、收发器1124或处理器1126)，其被配置为控制系统1174的一个或多个部件的操作(例如，机器人清创设备1100中的至少一个的一个或多个部件)。例如，控制器1112可以使用收发器1124将一个或多个操作指令从其(例如，无线地或有线地)发送到机器人清创设备1100中的至少一个。从控制器1112接收操作指令的至少一个机器人清创设备1100可以进行控制器1112可以进行移动身体区域1176中的物质、对身体区域1176中的组织清创、处理身体区域1176中的物质、向身体区域1176提供治疗效果或者以其他方式响应于操作指令操作中的至少一者。在一实施方案中，控制器1112可以(在收发器1124处)从至少一个机器人清创设备1100(例如，从控制器1112')接收一个或多个操作指令。从至少一个机器人清创设备1100接收的操作指令可以至少部分地控制敷料1178的操作，或者可以由收发器1124至少部分地发送到另一个机器人清创设备1100以至少部分地控制另一个机器人清创设备1100的操作。
参考图14，系统1474的实施方案包括与多个机器人清创设备1400相关联的敷料1478，其中敷料1478被配置为将一种或多种流体、一种或多种凝胶或一种或多种水凝胶分配到身体区域1476内。在所示实施方案中，敷料1478包括一个或多个区域1492，在区域1492中具有流体、凝胶或水凝胶(用附图标记1433共同示出)。区域1492可位于敷料1478中或敷料1478上。
区域1492可以被配置成被动地将流体、凝胶或水凝胶1433提供到身体区域1476。例如，区域1492可以包括吸收性材料(例如，图4G-4H的吸收性材料458)、流体地耦合到或者不是流体地耦合到分配元件的至少一个贮存器(例如，图3I、3J、4H或5的贮存器335i、335j、441、535)、或者被配置为被动地分配流体、凝胶或水凝胶1433的另一装置。装置在该装置不包括耦合到其上的被配置成将流体分配到身体区域1476内或身体区域1476上的电子或机械装置时，被动地提供流体、凝胶或水凝胶1433。例如，区域1492可以使用来自敷料1478的重力、毛细管作用或压力压靠在身体区域1476上，从而将流体、凝胶或水凝胶1433分配到身体区域1476内或身体区域1476上。
在一实施方案中，区域1492可以被配置成存储本文公开的任何流体、凝胶或水凝胶1433。例如，区域1492可以被配置成存储一种或多种生物相容性流体、一种或多种清创剂、一种或多种降解剂、一种或多种治疗剂、或本文公开的另一种流体。在一实施方案中，区域1492可以将流体存储在无菌环境中。在一实施方案中，区域1492可以在敷料1478定位于身体区域1476上之后接受来自使用者的流体。例如，区域1492可以是可以从使用者接收一种或多种流体的入口(未示出)。
参考图15，系统1574的实施方案包括与多个机器人清创设备1500相关联的敷料1578，其中敷料1578被配置为在身体区域1576处分配一种或多种流体、一种或多种凝胶或一种或多种水凝胶。在所示实施方案中，敷料1578包括一个或多个装置，其被配置成主动地将流体、凝胶或水凝胶(共同用附图标记1533示出)分配到身体区域1576中。流体、凝胶或水凝胶1533可包括从多个区域1492(图14)分配的相同流体、凝胶或水凝胶1533。
在所示实施方案中，敷料1578包括位于敷料1578内或敷料1578上的至少一个流体贮存器1535。流体贮存器1535可与本文公开的任何贮存器或区域相同或基本相似。流体贮存器1535可以流体地耦合到位于敷料1578内或敷料1578上的至少一个流体分配元件1536。流体分配元件1536可以与本文公开的任何分配元件相同或基本相似。流体分配元件1536可包括至少一个流体分配孔1540，其被配置成将流体、凝胶或水凝胶1533分配到身体区域1576内或身体区域1576上。至少一个流体分配孔1540可形成喷雾器、狭缝喷嘴等的一部分。敷料1578可以包括位于其内或其上的一个或多个致动器1550。致动器1550可以可操作地耦合到流体贮存器1535或流体分配元件1536中的至少一个。例如，致动器1550可以与流体贮存器1535或流体分配元件1536不同或一体形成。在操作期间，致动器1550可以向流体贮存器1535或流体分配元件1536施加压力或以其他方式致动流体贮存器1535或流体分配元件1536，从而使流体、凝胶或水凝胶1533被分配到身体区域1576内或身体区域1576上。致动器1550可以包括压电材料、夹具、泵、压缩机或本文公开的另一致动器。在一实施方案中，致动器1550可使流体分配元件1536相对于敷料1578移动，使得流体分配元件1536可控制地将流体、凝胶或水凝胶1533分配到身体区域1576的不同选定部分。
在一实施方案中，敷料1578可包括位于其内或其上的控制器1512。控制器1512可通信地耦合到致动器1550、流体贮存器1535或流体分配元件1536。控制器1512可引导致动器1550、流体贮存器1535或流体分配元件1536以可控制地分配流体、凝胶或水凝胶1533到身体区域1576内或身体区域1576上。在另一示例中，机器人清创设备1500中的至少一个可以包括控制器1512'，并且控制器1512'可以引导致动器1550、流体贮存器1535、或者流体分配元件1536以可控制地将流体、凝胶或水凝胶1533分配到身体区域1576内或身体区域1576上。
参考图16，系统1674的实施方案包括与多个机器人清创设备1600相关联的敷料1678，其中敷料1678包括位于其内或其上的至少一个敷料处理装置1652。敷料碎屑处理装置1652被配置成从身体区域1676捕获(例如，移除或隔离)至少一种物质1653(例如，清除的组织、异物或流体)。在所示的实施方案中，敷料碎屑处理装置1652包括定位于敷料1678内或敷料1678上的至少一个抽吸装置1654。在一实施方案中，抽吸装置1654可以与抽吸装置454(图4C)相同或基本相似。在一实施方案中，抽吸装置1654可以不同于(例如，大于)抽吸装置454。抽吸装置1654可以例如经由导管1638流体地耦合到身体区域1676。在一实施方案中，导管1638可以从敷料1678的最下表面1694延伸到身体区域1676中。抽吸装置1654可以流体地耦合到位于敷料1678内或上的至少一个碎屑贮存器1641。碎屑贮存器1641可以被配置成存储使用抽吸装置1654从身体区域1676移除的至少一种物质1653。碎屑贮存器1641可以包括例如室、相对于身体区域1676具有负压的室或吸收性材料。在一实施方案中，敷料1678可包括一个或多个致动器(未示出)，其被配置成使导管1638相对于敷料1678移动，使得导管1638从身体区域1676的不同选定部分移除至少一种物质1653。
在一实施方案中，敷料1678包括位于其内或其上的控制器1612。控制器1612可通信地耦合到抽吸装置1654或碎屑贮存器1641中的至少一个。控制器1612可引导抽吸装置1654或碎屑贮存器1641以可控制地从身体区域移除至少一种物质1653。在一实施方案中，多个机器人清创设备1600中的至少一个可以包括控制器1612'，该控制器1612'可通信地耦合到抽吸装置1654或碎屑贮存器1641并被配置成引导抽吸装置1654或碎屑贮存器1641的操作。
参考图17，系统1774的实施方案包括与多个机器人清创设备1700相关联的敷料1778，其中敷料1778包括位于其内或其上的至少一个敷料碎屑处理装置1752。例如，敷料碎屑处理装置1752被配置成从身体区域1776捕获(例如，移除、吸收或附接)至少一种物质1753。在所示实施方案中，敷料碎屑处理装置1752包括位于其内或其上的吸收性材料1758。吸收性材料1758可以与吸收性材料458(图4F-4G)相同或相似。例如，吸收性材料1758可包括多孔材料、芯吸材料、编织材料或任何其他合适的材料。在一实施方案中，敷料1778可包括耦合到吸收性材料1758的抽吸装置(例如，图16的抽吸装置1654)，该抽吸装置被配置成增加至少一种物质1753被移除、吸收或附着到吸收性材料1758的速率和量。在一实施方案中，吸收性材料1758可以替换粘合材料(例如，图4D-4E的粘合材料456)或与粘合材料(例如，图4D-4E的粘合材料456)结合使用。在一实施方案中，基本上整个敷料1778可以由吸收性材料1758形成。在一实施方案中，敷料1778的至少一层(例如，1080、1180或1280)可以由吸收性材料1758或粘合剂材料形成。
参考图18，系统1874的实施方案包括与多个机器人清创设备1800相关联的敷料1878，其中敷料1878被配置为对身体区域1876的至少一部分进行消毒、灭菌、促进愈合或以其他方式提供治疗效果。例如，敷料1878可被配置成对不健康组织、健康组织、受损组织(例如，在清创过程中受损)，组织被清创后未被覆盖的组织或在身体区域1876内至少一个机器人清创设备1800进行消毒或灭菌等。
在一实施方案中，敷料1878可包括位于敷料1878内或敷料1878上的至少一个能量发射装置1864。能量发射装置1864可基本上类似于能量发射装置564(图5B)。例如，能量发射装置1864可朝向身体区域的至少一部分发射能量1833，从而对身体区域1876的一部分进行消毒、灭菌、促进愈合或以其他方式提供治疗效果。例如，能量1833可包括光、声能、电能或热能。
在一实施方案中，能量发射装置1864中的至少一个耦合到位于敷料1878内或上的一个或多个致动器(未示出)。致动器可被配置成可控地移动(例如，改变能量发射装置1864发射能量1833的方向，使能量发射装置1864相对于敷料1878移动等)能量发射装置1864，使得能量发射装置1864中的至少一个可控制地对身体区域1876的不同选定部分进行消毒、灭菌、促进愈合或以其他方式提供治疗效果。在一实施方案中，能量发射装置1864或致动器响应于来自控制器(例如，图1的控制器112，图11A的控制器1112)的指示而操作。
参考图19，系统1974的实施方案包括与多个机器人清创设备1900相关联的敷料1978，其中敷料1978被配置为向至少一个机器人清创设备1900提供电功率。例如，如前所述，敷料1978可以包括位于敷料1978内或敷料1978上的敷料功率源1910。敷料功率源1910可以耦合到(例如，电耦合到)系统1974的一个或多个部件，例如机器人清创设备1900中的至少一个的一个或多个部件。
在一实施方案中，敷料功率源1910可以使用从敷料1978延伸到至少一个机器人清创设备1900的导线向机器人清创设备1900中的至少一个提供电功率。在一实施方案中，敷料功率源1910可以无线地向至少一个机器人清创设备1900提供电功率。例如，敷料功率源1910可以包括被配置为存储电功率的至少一个功率存储装置1996。例如，功率存储装置1996可包括电池或电容器。敷料功率源1910可以包括至少一个无线功率发射器1997。无线功率发射器1997可以电耦合到功率存储装置1996。无线功率发射器1997可以被配置为从功率存储装置1996接收电功率并且将电功率转换成能量源，该能量源可以从无线功率发射器1997无线传输到机器人清创设备1900中的至少一个。
被配置为从敷料功率源1910接收无线功率的每个机器人清创设备1900可以包括至少一个功率接收器1998。功率接收器1998可以位于其相应的机器人清创设备1900的壳体1902内或上。功率接收器1998被配置为将从无线功率发射器1997无线传输的能量转换成电功率。
在一实施方案中，无线功率发射器1997可以包括至少一个光学能量发射装置。光学能量发射装置可包括发光二极管、激光器或可将电力转换为光能的另一发光源。在这样的实施方案中，功率接收器1998可以包括被配置为将光能转换成电功率的装置(例如，一个或多个光电二极管)。
在一实施方案中，无线功率发射器1997可以包括至少一个热能发射装置。热能发射装置可包括红外发射装置、电阻加热器或可将电功率转换成热能的另一热能发射源。在这样的实施方案中，功率接收器1998可以包括一个或多个被配置为将热能转换成电功率的装置(例如，一个或多个珀耳帖单元、一个或多个热电材料)。在一实施方案中，热能发射装置可以被配置为以足够低的强度发射热能，以不显著损害身体区域1976中的健康组织。在一实施方案中，热能发射装置被配置为在不包括健康组织的位置处发射热能，例如直接在机器人清创设备1900处发射热能。
在一实施方案中，无线功率发射器1997可以包括磁能发射装置。磁能发射装置可包括至少一个被配置为将电功率转换为磁能的装置(例如，电磁铁)。在这样的实施方案中，功率接收器1998可以包括磁电转换器(例如，感应线圈)，其被配置为将磁能转换成电能。例如，功率接收器1998可以包括RFID标签。
在一实施方案中，无线功率发射器1997可以包括被配置为将电功率转换为可以无线发射的能量源的任何其他装置。例如，无线功率发射器1997可包括至少一个声能发射装置(例如，超声能量发射装置、无线电波能量发射装置)、至少一个谐振电感耦合装置或至少一个电容耦合装置。这样，功率接收器1998可以包括压电材料、线圈导线、电极或被配置成将从无线功率发射器1997发射的能量转换成电功率的另一装置。
在一实施方案中，敷料1978包括耦合到敷料功率源1910的控制器1912。例如，敷料功率源1910可以向控制器1912提供电功率，并且控制器1912可以控制无线功率发送器1997的操作。在一实施方案中，无线功率发射器可以响应于来自控制器1912的指示而操作。
在一实施方案中，无线功率发射器1997可以基本上同时将无线能量发射到身体区域1976的相对大的区域。这样，无线功率发射器1997可以向位于相对大的区域内的任何机器人清创装置1900提供功率。在一实施方案中，无线功率发射器1997被配置为将无线能量发射到身体区域1976的相对小的选定区域(例如，波束)。例如，敷料1978可包括一个或多个传感器1908，其被配置成检测至少一个机器人清创设备1900相对于无线功率发射器1997的位置。无线功率发射器1997或控制器1912可用于检测机器人清创设备1900的位置以将无线能量直接传输到机器人清创设备1900。例如，耦合到无线功率发射器1997的至少一个致动器(未示出)可相对于敷料1978移动无线功率发射器1997，使得无线功率发射器1997直接将能量传输到机器人清创设备1900。举另一示例而言，无线功率发射器1997可以采用合适的波束控制技术将其无线能量引导到机器人清创设备1900。因此，基本上只有机器人清创设备1900从无线功率发射器1997接收无线能量，从而使得无线功率发射器1997能以更高的强度和更高的效率传输能量。
参考图20，系统2074的实施方案包括与多个机器人清创设备2000相关联的敷料2078，其中敷料2078被配置成使机器人清创设备2000中的至少一个相对于身体区域2076移动。例如，敷料2078包括至少一个磁场产生装置2099。磁场产生装置2099可包括至少一个电磁铁(例如，电磁线圈)或其他合适的磁铁。磁场产生装置2099可以产生旋转磁场、时变磁场或其他合适的磁场。
在所示的实施方案中，至少一个机器人清创设备2000包括至少一个机车机构2004，机车机构2004包括至少一个磁体(例如，钕-铁-硼磁体、临时磁体、电磁体等)。例如，至少一个磁体可以是机器人清创设备2000的壳体的一部分或附接到机器人清创设备2000的壳体。由磁场产生装置产生的磁场可以被配置成移动磁体，从而相对于身体区域2076移动至少一个机器人清创设备2000。
在所示实施方案中，敷料2078包括可通信地耦合到磁场产生装置2099的控制器2012。控制器2012可以引导磁场产生装置2099以可控地产生磁场，从而可控制地移动至少一个机器人清创设备2000。在一实施方案中，至少一个机器人清创设备2000可以包括控制器2012'，其可以引导磁场产生装置2099以可控制地产生磁场。
在一实施方案中，敷料2078可以被配置为通过包括锚(未示出)来进一步控制至少一个机器人清创设备2000的移动，该锚可控制地将机器人清创设备2000保持在基本相同的位置达选定的时间段。例如，锚可包括抽吸装置，该抽吸装置可控制地将至少一个机器人清创设备2000抽吸到敷料2078上。
参考图21，系统2174的实施方案包括与多个机器人清创设备2100相关联的敷料2178，其中敷料2178被配置为执行相对于身体区域2176定位至少一个机器人清创设备2100或从身体区域2176移除至少一个机器人清创设备2100中的至少一者。例如，机器人清创设备2100中的至少一个可以包括至少一个提取装置2170。提取装置2170可以与提取装置770(图7)相同或基本相似。另外，敷料2178可包括至少一个取回装置2172。取回装置2172可与取回装置772(图7)相同或基本相似。在一实施方案中，提取装置2170和取回装置2172被配置成不阻止机器人清创设备2100的壳体2102可自由放置。在一实施方案中，机器人清创设备2100中的至少一个可以经由取回装置2172或取回装置2170中的至少一个永久地耦合到敷料2178上。
在一实施方案中，提取和取回装置2170,2172被配置成当敷料2178附接到身体区域2176时将机器人清创设备2100中的至少一个定位于身体区域2176内。在一实施方案中，提取装置2170和取回装置2172在机器人清创设备2100的操作期间，停止彼此相互作用(例如，彼此分离)。例如，可以关闭形成提取装置2170或取回装置2172的电磁体。在一实施方案中，提取装置2170和取回装置2172可以在多个机器人清创设备2100的操作期间继续彼此交互(例如，保持耦合在一起)。在一实施方案中，提取装置2170和取回装置2172被配置成当敷料2178附接到身体区域2176时，从身体区域2176移除至少一个机器人清创设备200。在一实施方案中，例如，当对组织进行清创时，提取装置2170或取回装置2172可以被配置成可控制地维持至少一个机器人清创设备2100在基本相同的位置上持续选定的一段时间。在这样的实施方案中，提取装置2170或取回装置2172还可以可控制地允许至少一个机器人清创设备2100自由移动身体区域2176。
参考图22，系统2274的实施方案包括与多个机器人清创设备2200相关联的敷料2278，其中至少一个机器人清创设备2200直接耦合(例如，附接)到敷料2278。例如，直接耦合到敷料2278的每个机器人清创设备2200可以直接附接到敷料2278的最底部表面2294。直接耦合到敷料2278的每个机器人清创设备2200可以使用粘合剂、机械紧固件(例如，螺钉、螺栓等)、钩眼紧固件、螺纹、系绳或其他附接机构直接耦合到敷料2278。直接耦合到敷料2278的机器人清创设备2200仍然可以促进对身体区域2276的清创。例如，机器人清创设备2200可以从敷料2278充分延伸以从身体区域2276对组织进行清创，可以分配流体(例如，清创剂、降解剂或治疗剂)进入身体区域2276，可以相对于身体区域2276行进等。例如，机器人清创设备2200可以从敷料2278(例如，通过系绳连接)延伸足以允许机器人清创设备2200在整个身体区域2276中行进的距离，从身体区域2276对组织进行清创，将药剂递送到身体区域2276内或身体区域2276上，从身体区域2276捕获物质等。
在一实施方案中，直接耦合到敷料2278的至少一个机器人清创设备2200可以可逆地耦合到敷料2278上。例如，当机器人清创设备2200可以附接敷料2278以及与敷料2278分离，而不损坏机器人清创设备2200，并且可选地，不损坏敷料2278时，机器人清创设备2200可逆地耦合。将机器人清创设备2200可逆地耦合到敷料2278的示例包括钩眼附接、一些粘合剂、一些胶带、磁体等。在一实施方案中，当机器人清创设备2200可重复使用时，机器人清创设备2200可以可逆地耦合到敷料2278上。
再次参考图10，在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可包括与敷料(例如，图11-22中的敷料1178、敷料1278、敷料1378、敷料1478、敷料1578、敷料1678中的任何一种)的第一关联，而第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的另一个包括与敷料的第二关联。例如，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可以直接耦合(例如，附接)到敷料上(图22)，而第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的另一个可以(例如，通过系绳)间接地耦合到敷料上(图21)。在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可以可逆地附接到敷料上(图21)，而第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的另一个基本上永久地附接在敷料上(图22)。在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可以位于身体区域1076和敷料之间(图12)。
在一实施方案中，敷料的至少一部分(例如，层)可以位于第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个与身体区域1076之间(图13)。在一实施方案中，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可以位于身体区域1076和敷料之间，而敷料可以位于第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的另一个和身体区域1076之间。在另一示例中，第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的至少一个可以(通过图11A的收发器1124')可通信地耦合到敷料上，而第一机器人清创设备1000a、第二机器人清创设备1000b或第三机器人清创设备1000c中的另一个未耦合到敷料上。
G.使用机器人清创系统的方法
图23是根据实施方案的使用本文公开的任何系统的方法2300的流程图。在一实施方案中，方法2300的一些动作可以被分成多个动作，一些动作可以组合成单个动作，并且可以省略一些动作。而且，应该理解，可以将附加动作添加到方法2300上。
动作2305包括将多个机器人清创设备定位于包括至少一种靶组织的身体区域处或附近。除非本文另外描述，否则多个机器人清创设备可以与机器人清创设备100、200a-g、300a-o、400a-j、500a-b、600、700、1000及其各自的材料、部件或元件相似或相同(图1-7和10)。例如，多个机器人清创设备可包括壳体、位于壳体内或壳体上的至少一个机车机构以及至少一个清创工具或至少一个碎屑处理装置中的至少一个。在一实施方案中，位于身体区域上方的多个机器人清创设备中的至少一个可包括传感器、控制器、功率源、治疗装置、标记装置或提取装置中的至少一个。
在一实施方案中，在包括伤口的伤口区域处或附近设置多个机器人清创设备可以包括使用提取装置或取回装置来定位多个机器人清创设备中的至少一个。例如，在包括伤口的伤口区域处或附近设置多个机器人清创设备可以包括将多个机器人清创设备中的至少一个放置在身体区域之上、之内或之上，以使用提取装置或取回装置进行定位。在一实施方案中，在包括伤口的伤口区域处或附近设置多个机器人清创设备可以包括在身体区域上设置多个机器人清创设备中的至少一个的另一种方法。
动作2310包括将与多个机器人清创设备相关联的敷料可逆地附接到身体区域上。除非本文另有说明，否则敷料可与敷料1178、敷料1278、敷料1378、敷料1478、敷料1578、敷料1678、敷料1778、敷料1878、敷料1978、敷料2078、敷料2178、敷料2278(图11A-22)及其相应的材料、部件或元件相似或相同。例如，敷料可包括至少部分地包围身体区域或至少一个机器人清创设备的至少一个层。在一实施方案中，敷料可以配置为是约束敷料或容纳敷料。
在一实施方案中，动作2305在动作2310之前执行。例如，在敷料可逆地附接到身体区域(例如，多个机器人清创设备定位于伤口和敷料两者之间)之前，多个机器人清创设备直接设置在身体区域内。在一实施方案中，动作2310在动作2305之前执行。例如，敷料可逆地附接到身体区域，然后多个机器人清创设备定位于敷料上(例如，敷料位于伤口和多个机器人清创设备之间)。在一实施方案中，动作2305和动作2310基本上同时执行。例如，在敷料可逆地附接到身体区域之前，多个机器人清创设备被定位于敷料内或敷料上(例如，在容纳区域中)。因此，将敷料可逆地附接到身体区域还将多个机器人清创设备设置在身体区域。在一实施方案中，机器人清创设备耦合到敷料上，使得将敷料可逆地附接到身体区域也将机器人清创设备定位于身体区域内。在一实施方案中，动作2305基本上与动作2310同时执行以及进行在动作2310之前执行或之后执行中的至少一者。例如，多个机器人清创设备中的至少一个定位于敷料内或敷料上。因此，将敷料可逆地附接到身体区域还将多个机器人清创设备中的至少一个设置在身体区域。然而，剩余的机器人清创设备在敷料可逆地附接到身体区域之前设置在身体区域处或附近(例如，直接进入身体区域)或在敷料可逆地附接到身体区域之后设置在身体区域处或附近(例如，在敷料上)。
动作2315包括经由至少一个清创工具，对存在于身体区域内的至少一种靶组织进行清创。在一实施方案中，以与方法800(图8)的动作810中描述的方式基本相同的方式对存在于身体区域内的组织进行清创。例如，多个机器人清创设备中的至少一个可包括至少一个清创工具，所述清创工具从身体区域对组织进行清创。在一实施方案中，使用敷料对组织进行清创。例如，敷料可以被配置成将一种或多种清创剂分配到身体区域内。在一实施方案中，组织可以由使用者(例如，医生)使用例如刮匙、手术刀或其他装置进行清创。例如，组织可以首先由使用者清创，并且机器人清创设备中的至少一个包括从身体区域捕获碎屑的碎屑处理装置。使用者可以通过敷料限定的开口(例如，图11A-11B的开口1186)插入装置。在一实施方案中，可以使用施加到身体区域的一个或多个蛆虫来对组织进行清创。例如，身体区域内的组织可以通过至少一个具有清创工具的机器人清创设备进行清创，并且随后可以将一个或多个蛆虫应用于身体区域达特定(例如，更长)的时间段以消耗清除的组织和碎屑。
在一实施方案中，方法2300可以包括从各种机器人清创设备中选择多个机器人清创设备。例如，各种机器人清创设备可包括至少两种不同类型的机器人清创设备(例如，不同的功能、尺寸等)。可以基于身体区域的尺寸、待清创的组织，所使用的敷料的类型等来选择多个机器人清创设备。
在一实施方案中，方法2300可以包括将多个机器人清创设备中的至少一个耦合到敷料。在一实施方案中，多个机器人清除设备中的至少一个包括至少一个提取装置(例如，图21的提取装置2170)，并且敷料包括至少一个取回装置(例如，图21的取回装置2172)。提取装置和取回装置可以耦合在一起。在一实施方案中，使用粘合剂、机械紧固件或另一附接机构将多个机器人清创设备中的至少一个直接耦合(例如，附接)到敷料上。
在一实施方案中，方法2200可以包括敷料将一种或多种流体分配到身体区域内。在一实施方案中，敷料被配置成使用被动流体输送系统分配流体。被动流体输送系统可包括多个区域(例如，图14的区域1492)，所述区域中包含流体。区域可以使用重力、在敷料和身体区域之间的压力等来分配流体。在一实施方案中，敷料被配置成使用主动流体输送系统来分配流体。主动流体输送系统可以通过致动多个致动器来输送流体，所述致动器可操作地耦合到流体源(例如，图15的流体贮存器1535或流体分配元件1536中的至少一个)。从敷料分配的流体可包括一种或多种清创剂、一种或多种治疗剂、一种或多种标记物或本文公开的另一种流体。在一些实施方案中，敷料可响应于来自控制器(例如，图1的控制器112，图11A的控制器1112)的指示将流体分配到身体区域内。
在一实施方案中，方法2300可以包括敷料处理存在于身体区域内的至少一种物质(例如，清创组织、外来物质或流体)。例如，敷料可以将一种或多种清创剂分配到身体区域内。在一实施方案中，敷料从身体区域移除至少一种物质。例如，敷料可以从身体区域抽吸至少一种物质(例如，使用图16的抽吸装置1654)并将移除的物质存储在碎屑贮存器中。在一实施方案中，敷料可以附接(例如，吸收、芯吸、粘附)来自身体区域的至少一种物质。例如，敷料可以使用位于其内或其上的吸收性材料(例如，使用图17的吸收性材料1758)将来自身体区域的至少一种物质附接到其上。敷料可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112、图11A的控制器1112)的指示可控地捕获身体区域中的至少一种物质。
在一实施方案中，方法2300可以包括敷料向身体区域提供治疗效果。例如，敷料可以将一种或多种治疗剂分配到身体区域内。在另一示例中，敷料可以使用光、声能、电能或热能(例如，使用图18的能量发射装置1864)刺激身体区域的至少一部分，从而对身体区域进行消毒、灭菌、促进愈合或以其他方式提供治疗效果。敷料可以使用控制器(例如，图1的控制器112，图11A的控制器1112)可控地向身体区域提供治疗效果。
在一实施方案中，方法2300可以包括敷料使用定位于其内或其上的一个或多个传感器(例如，图11A的传感器1108)来感测身体区域的一个或多个特征。例如，传感器可以检测活组织或非活组织的存在、位置、数量等。传感器可以将包含在其中编码的检测到的特征的一个或多个感测信号发送到系统的一个或多个部件。敷料可以感测身体区域的一个或多个特征并且响应于来自控制器(例如，图1的控制器112、图11A的控制器1112)的指示发送感测信号。
在一实施方案中，方法2300可以包括使用定位于敷料内或敷料上的控制器(例如，图11A的控制器1112)来控制系统的一个或多个部件的操作。例如，控制器可以响应于从传感器接收感测信号来控制系统的一个或多个部件的操作。在一实施方案中，控制器可以控制敷料的一个或多个部件的操作。例如，敷料可以分配一种或多种流体，捕获存在于身体区域内的至少一种物质，向身体区域提供治疗效果，或者以其他方式响应于来自控制器的指示进行操作。在另一示例中，至少一个机器人清创设备可以执行相对于身体区域行进，对组织进行清创，捕获身体区域内的至少一种物质，向身体区域提供治疗效果或以其他方式响应于来自控制器的指示进行操作中的至少一种。
在一实施方案中，方法2300可以包括从敷料向至少一个机器人清创设备提供功率。在一实施方案中，敷料可以有线地向任何机器人清创设备提供电功率。在一实施方案中，敷料可以无线地向机器人清创设备中的至少一个提供电功率。例如，敷料可包括敷料功率源(例如，图19的敷料功率源1910)，其包括功率存储装置(例如，图19的功率存储装置1996)和无线功率发送器(例如，图19的无线功率发射器1997)。在这样的示例中，无线功率发送器可以接收存储在功率存储装置中的电功率并将电功率转换为可以无线发送的能量。然后，无线功率发射器可以将能量无线地传输到包括功率接收器(例如，图19的功率接收器1998)的至少一个机器人清创设备。然后，功率接收器可以将所接收的能量转换成电功率。敷料可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112、图11A的控制器1112)的指示可控制地向至少一个机器人清创设备提供功率。
在一实施方案中，方法2300可以包括敷料在从身体区域移除敷料时从身体区域移除机器人清创设备中的至少一个。在一实施方案中，机器人清创设备中的至少一个可以直接耦合到敷料。在一实施方案中，使用提取装置和取回装置将机器人清创设备中的至少一个耦合到敷料。例如，提取装置和取回装置可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112、图11A的控制器1112)的指示而耦合在一起。在一实施方案中，机器人清创设备中的至少一个可以从身体区域(例如，由用户)手动移除。
在一实施方案中，方法2300可以包括敷料在身体区域内移动至少一个机器人清创设备。例如，敷料可以包括磁场产生装置(例如，图20的磁场产生装置2099)，并且至少一个机器人清创设备包括至少一个包含磁体的机车机构(例如，图20的机车机构2004)。磁场产生装置可以可控地产生磁场，该磁场被配置成可控制地在机体区域内移动至少一个机器人清创设备。例如，磁场产生装置可以响应于来自控制器(例如，图1的控制器112、图11A的控制器1112)的指示可控制地产生磁场。
在一实施方案中，方法2300可以包括方法800和900(图8-9)中公开的任何可选附加动作。
读者应认识到，本技术领域的状态已发展到这样一种程度：系统的多个方面的硬件和软件实现方式之间几乎没有区别；硬件或软件的使用通常是(但不总是，因为在某些情境中，硬件和软件之间的选择会变得意义重大)代表成本与效益权衡的设计选择。读者应当理解，存在能够实现本文所描述的方法和/或系统和/或其他技术的多种载体(例如，硬件、软件和/或固件)，且优选的载体会根据部署所述方法和/或系统和/或其他技术的情境而变。例如，如果实施者确定速度和准确性是最重要的，则实施者能选择主要为硬件和/或固件的载体；替代地，如果灵活性是最重要的，则实施者能选择主要为软件的实现方式；或者，又替代地，实施者能选择硬件、软件和/或固件的一些组合。因此，存在能够实现本文所描述的方法和/或设备和/或其他技术的若干种可行载体，其中没有一种载体固有地优于其他载体，因为将被使用的任何载体是根据部署该载体的情境以及实施者的具体关注点(例如，速度、灵活性、或可预测性)而定的选择，而其中任何一者都能发生变化。读者会认识到，实现方式的光学方面会通常采用光学方面的硬件、软件和或固件。
前面的详细描述已通过方框图、流程图和/或实施例的使用阐述了设备和/或方法的各种实施方式。只要这些方框图、流程图和/或实施例包含一或多个功能和/或操作，本领域技术人员便应当理解，这样的方框图、流程图或实施例中的每个功能和/或操作可通过范围广泛的硬件、软件、固件或它们的几乎任意组合单独地和/或共同地实现。在实施方式中，本文所描述的主题的若干部分可通过专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)或其他集成形式实现。但本领域技术人员会认识到，本文所公开的实施方式的一些方面可整体地或部分地在集成电路中等效实施，作为在一或多台计算机上运行的一或多个计算机程序(例如，作为在一或多个计算机系统上运行的一或多个程序)、作为在一或多个处理器上运行的一或多个程序(例如，作为在一或多个微处理器上运行的一或多个程序)、作为固件或作为它们的几乎任意组合，并且鉴于本公开，设计电路和/或编写用于软件和或固件的代码会完全在本领域技术人员的能力范围内。此外，读者应理解，本文所描述的主题的机构能够被分发为各种形式的程序产品，并且适用本文所描述的主题的说明性实施方式与用于实际执行分发的信号承载介质的特定类型无关。信号承载介质的示例包括但不限于以下所列：可记录型介质，比如软盘、硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、计算机存储器等；以及传输型介质，比如数字和/或模拟通信介质(例如光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等等)。
在一般意义上，本文所描述的各种实施方式可通过具有范围广泛的电气部件(比如硬件、软件、固件或它们的几乎任意组合)和范围广泛的能赋予机械力或运动的部件(比如刚性体、弹簧或扭转机构、液压系统、和电磁致动装置或它们的几乎任意组合)的各种类型的机电系统单独地和/或共同地实现。因此，本文所使用的“机电系统”包括但不限于：与变换器(例如，致动器、马达、压电晶体等)操作性地耦合的电路、具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个专用集成电路的电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备(例如，由至少部分地实现本文所描述的方法和/或设备的计算机程序配置的通用计算机、或由至少部分地实现本文所描述的方法和/或设备的计算机程序配置的微处理器)的电路、形成存储设备(例如，各种形式的随机存取存储器)的电路、形成通信设备(例如，调制解调器、通信交换机、或光电设备)的电路、和与之类似的非电系统(比如，光学的或其他的类似系统)。本领域技术人员也会理解，机电系统的示例包括但不限于各种消费性电气系统以及其他系统，比如电动运输系统、工厂自动化系统、安全系统和通信/计算系统。本领域技术人员会认识到，除非上下文另有规定，否则本文所使用的机电不一定限于电气和机械致动二者兼具的系统。
在一般意义上，本文所描述的可通过范围广泛的硬件、软件、固件或它们的任意组合单独地和/或共同地实现的各个方面可被视为包括各种类型的“电路”。因此，本文所使用的“电路”包括但不限于：具有至少一个分立电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个专用集成电路的电路、形成由计算机程序配置的计算设备(例如，由至少部分地实现本文所描述的方法和/或设备的计算机程序配置的通用计算机、或由至少部分地实现本文所描述的方法和/或设备的计算机程序配置的微处理器)的电路、形成存储设备(例如，各种形式的随机存取存储器)的电路、和/或形成通信设备(例如，调制解调器、通信交换机或光电设备)的电路。本文所描述的主题能以模拟或数字方式或者它们的一些组合来实现。
本公开已经参照各种示例性实施方案进行。然而，本领域技术人员将认识到在不脱离本公开范围的情况下可对实施方案进行改变和修改。例如，根据具体应用或考虑与系统的操作相关联的任何数量的成本函数，各种操作步骤以及用于进行操作步骤的组件可以以替代方式实施；例如，一个或多个步骤可以删除、修改或与其它步骤组合。
另外，如本领域普通技术人员将认识到的，包括组件在内的本公开的原理可反映在计算机可读存储介质上的计算机程序产品中，所述计算机可读存储介质具有体现于存储介质中的计算机可读程序代码构件。可利用任何有形的、非暂时性计算机可读存储介质，包括磁存储设备(硬盘、软盘等)、光存储设备(CD-ROM、DVD、蓝光光盘等)、闪存和/或类似物。这些计算机程序指令可加载到通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备上以产生机器，使得在计算机或其它可编程数据处理装置上执行的指令创建用于实现指定功能的构件。这些计算机程序指令还可被存储在计算机可读存储器中，所述计算机可读存储器可引导计算机或其它可编程数据处理装置以特定方式运行，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生制品，包括执行指定功能的执行构件。计算机程序指令也可加载到计算机或其它可编程数据处理装置上以使得一系列操作步骤在计算机或其它可编程装置上执行以产生计算机执行的过程，使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供用于实现指定功能的步骤。
在一实施方案中，本文所公开的机器人清创设备或相关系统可以以这样的方式集成：机器人清创设备或相关系统作为独特系统操作，该独特系统专门配置用于促进对来自身体区域的组织进行清创，以及机器人清创设备或相关系统的任何相关计算设备作为用于所要求保护的系统的特定用途计算机而不是通用计算机来操作。在一实施方案中，机器人清创设备或相关系统的至少一个相关联的计算设备作为用于所要求保护的系统的而作为特定用途计算机而不是通用计算机来操作。在一实施方案中，机器人清创设备或相关系统的相关计算设备中的至少一个与特定ROM硬连线以指示至少一个计算设备。在一实施方案中，本领域技术人员认识到，机器人清创设备或相关系统至少在促进对来自伤口区域的组织进行清创的技术领域中实现了改进。
为了概念清晰起见，使用本文所描述的部件(例如，步骤)、设备和对象以及与之相关的讨论作为示例。因此，如本文所使用的，所阐述的具体示例和所附讨论旨在代表它们较一般的类别。通常，本文中使用任何具体示例也旨在表示其类别，并且不应该将本文中不包括这些特定部件(例如，步骤)、设备和受试者认为是指示需要限制。
关于在本文中使用基本上任何复数和/或单数术语，读者可以根据适用于上下文和/或应用从复数转换为单数形式和/或从单数转换为复数形式。为了清楚起见，这里没有明确阐述各种单数/复数置换。
本文描述的主题有时示出包含在不同的其它部件内或与不同的其它部件连接的不同部件。应当理解，这样描述的体系结构仅仅是示例性的，并且实际上可以实施实现相同功能的许多其他体系结构。在构思意义上，实现相同功能的部件的任何布置被有效地“关联”，使得实现期望的功能。因此，本文中组合以实现特定功能的任何两个组件可被视为彼此“相关联”，使得实现所需功能，而与架构或中间组件无关。同样地，这样相关联的任何两个部件也可以被视为彼此“可操作地连接”或“可操作地耦合”以实现期望的功能，并且能够这样相关联的任何两个部件也可以被视为彼此“可操作地可耦合”以实现期望的功能。可操作地可耦合的具体示例包括但不限于：物理上可配对和/或物理交互的组件、和/或无线可交互的和/或无线交互的组件、和/或逻辑上交互的和/或逻辑上可交互的组件。
在一些情况下，一个或多个组件在本文中可被称为“配置为”。读者将认识到，“配置为”通常可以包括活动状态组件和/或非活动状态组件和/或待机状态组件，除非上下文另有要求。
尽管已经示出和描述了本文描述的本主题的特定方面，但是对于本领域技术人员显而易见的是，基于本文的教导，在不脱离本文所述的主题及其更广泛的方面的情况下可以进行改变和修改，并且因此，所附权利要求在其范围内包括在本文描述的主题的真实精神和范围内的所有这些改变和修改。此外，应当理解，本发明由所附权利要求限定。一般来说，本文使用的术语，特别是所附权利要求书(例如所附权利要求书的主体)中的术语通常旨在作为“开放”术语(例如，术语“包括”应被解释为“包括但不限于”，“术语“具有”应被解释为“至少具有”，术语“包含”应被解释为“包含但不限于”等)。本领域技术人员还应理解，如果意图在引入权利要求表述的特定数量，则这样的意图将在权利要求中被明确地陈述，并且在没有这样的陈述的情况下，不存在这样的意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可以包含引入性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求表述。然而，这样的短语的使用不应被解释为暗示通过不定冠词“一”或“一个”引入权利要求表述将包含这种引入的权利要求表述的任何特定权利要求限制为仅包含一个这样的表述的发明，即使当相同的权利要求包括引入性短语“一个或多个”或“至少一个”以及诸如“一”或“一个”之类的不定冠词(例如，“一”或“一个”应典型地解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)也如此；这同样适用于用于引入权利要求表述的定冠词的使用。另外，即使明确地叙述了所引入的权利要求表述的特定数量，本领域技术人员也应认识到，这种表述通常应被解释为意指至少所陈述的数量(例如，没有其他修饰语的无修饰表述“两个表述”，通常意指至少两个表述，或两个或两个以上表述)。此外，在使用类似于“A、B和C等中的至少一个”的惯用语的那些情况下，一般来说，这种结构意指本领域技术人员会理解的惯用意义(例如，“具有A、B和C中的至少一个的系统”将包括但不限于：仅具有A的系统、仅具有B的系统、仅具有C的系统、同时具有A和B的系统、同时具有A和C的系统、同时具有B和C的系统、和/或同时具有A、B和C的系统等)。在使用类似于“A、B或C中的至少一个等”的惯用语的那些情况下，一般来说，这种结构意指惯用意义(例如，“具有A、B或C中的至少一个的系统”将包括但不限于：仅具有A的系统、仅具有B的系统、仅具有C的系统、同时具有A和B的系统、同时具有A和C的系统、同时具有B和C的系统、和/或同时具有A、B和C的系统等)。实际上，连接两或更多可选择项的选言词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书、或附图中，都应当被理解为预计包括其中一项、任一项、或两项的可能性。例如，短语“A或B”通常应被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。
关于所附权利要求，其中所陈述的操作通常可以以任何顺序执行。除非上下文另有规定，这种替换排序的示例可以包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向或其他变体排序。关于上下文，除非上下文另有规定，否则甚至诸如“响应于”、“与...相关”或其他过去时态形容词之类的术语通常不意图排除这样的变体。
虽然本文已经公开了各个方面和实施方式，但是这里公开的各个方面和实施方式是为了说明的目的，并且不旨在是限制性的，其真实范围和精神由所附权利要求书指出。

Claims (49)

1.一种机器人清创设备，其包括：
壳体；
位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个机车机构，所述至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力；以及
与所述壳体相关联的至少一个清创工具。
2.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个机车机构包括压电材料、振动机构或推进机构中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个推进机构包括至少部分地从所述壳体延伸的附肢、腿或轮中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个机车机构包括能操作地耦合到所述壳体的一个或多个部分的一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成驱动所述机器人清创设备的所述一个或多个部分。
5.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括一个或多个锋利的切割工具、一个或多个刮擦工具或一个或多个突起。
6.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括至少一种研磨材料，所述研磨材料位于至少所述壳体的外表面的一部分或所述至少一个清创工具的一部分上。
7.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中所述至少一个清创工具的一部分与所述壳体间隔开并耦合到所述壳体上。
8.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中所述至少一个清创工具能相对于所述壳体移动。
9.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括能量发射装置，所述能量发射装置被配置为发射声能或电磁能中的至少一种。
10.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括：
位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个清创剂贮存器；和
能操作地耦合到所述至少一个清创剂贮存器的至少一个清创-分配元件，所述至少一个清创-分配元件包括至少一个清创-分配孔。
11.根据权利要求10所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具被配置为以足以将靶组织与其他组织分离的力从所述至少一个清创分配孔分配一种或多种加压流体。
12.根据权利要求10所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创剂贮存器被配置为在其中存储一种或多种清创剂。
13.根据权利要求12所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括一种或多种裂解化合物或一种或多种酶促试剂中的至少一者。
14.根据权利要求13所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括研磨化合物、反应性化学品或冲洗液中的至少一种。
15.根据权利要求13所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括凝胶、水凝胶、胶体或水胶体中的至少一种。
16.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个提取装置。
17.根据权利要求16所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个提取装置包括磁体、磁性可吸引材料或从所述壳体的外表面延伸的突出元件中的至少一种。
18.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个碎屑处理装置，所述至少一个碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。
19.根据权利要求18所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个碎屑处理装置包括粘合材料；吸收性材料；抽吸装置；或碎屑贮存器中的至少一种。
20.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个治疗装置。
21.根据权利要求20所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个治疗装置包括治疗剂分配装置，所述治疗剂分配装置包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个治疗剂贮存器；以及能操作地耦合到所述治疗剂贮存器的至少一个治疗分配元件，所述至少一个治疗分配元件包括至少一个治疗分配孔。
22.根据权利要求21所述的机器人清创设备，其中所述治疗剂贮存器包括储存在其中的一种或多种治疗剂，所述一种或多种治疗剂包括一种或多种药物、一种或多种麻醉剂、一种或多种抗生素、一种或多种抗微生物剂、一种或多种抗菌剂或一种或多种抗微生物肽中的至少一种。
23.根据权利要求21所述的机器人清创设备，其中所述治疗剂贮存器包括储存在其中的一种或多种治疗剂，所述一种或多种治疗剂包括一种或多种细胞因子、一种或多种生长因子、一种或多种维生素、一种或多种矿物质、一种或多种细胞、一种或多种水凝胶、一种或多种水胶体、合成真皮或液体绷带中的至少一种。
24.根据权利要求21所述的机器人清创设备，其中所述治疗剂贮存器包括储存在其中的一种或多种治疗剂，所述一种或多种治疗剂包括胶原、尿囊素、尿素、苯乙酸、苯乙醛或碳酸钙中的至少一种。
25.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括控制器，所述控制器能操作地耦合到所述机器人清创设备的一个或多个部件上。
26.根据权利要求25所述的机器人清创设备，其中，所述控制器包括收发器或被配置为将一个或多个操作指令在其上存储的非暂时性存储器中的至少一者；和能操作地耦合到所述非暂时性存储器或所述收发器上的处理器。
27.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括外部装置，所述外部装置耦合到所述机器人清创设备的一个或多个部件上。
28.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的一个或多个传感器。
29.根据权利要求28所述的机器人清创设备，其中，所述一个或多个传感器包括至少一个化学传感器、至少一个热传感器、至少一个湿度传感器、至少一个电导率传感器、至少一个光学传感器或至少一个声学传感器中的一者或多者。
30.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括：位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个标签剂贮存器，所述至少一个标签剂贮存器被配置成储存一种或多种标签剂；以及能操作地耦合到所述至少一个标签剂贮存器的至少一个标签剂分配元件，所述至少一个标签剂分配元件包括至少一个标签剂分配孔。
31.根据权利要求30所述的机器人清创设备，其中，选择所述一种或多种标签剂以指示所述机器人清创设备的路径、使用所述至少一个清创工具的位置、一种或多种类型的组织、一种或多种细胞类型、一种或多种微生物或一种或多种类型的碎屑中的至少一者。
32.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括与所述多个机器人清创设备中的至少一个相关联的敷料，所述敷料包括至少一个层，所述至少一个层至少部分地包围所述多个机器人清创设备中的至少一个。
33.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个碎屑处理装置，所述碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。
34.根据权利要求1所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的一个或多个直接或间接耦合到所述敷料上。
35.根据权利要求1至34中任一项所述的机器人清创系统，其还包括多个机器人清创设备。
36.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其还包括敷料，所述敷料包括至少一个层，所述敷料具有足以至少部分地包围所述多个机器人清创设备中的一个或多个的尺寸。
37.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的至少一个包括清创工具，所述清创工具包括至少一个刀片中的至少一个，所述至少一个刀片包括一个或多个锋利的切割工具或一个或多个更多刮擦工具；一个或多个突起；或者，位于至少所述壳体的外表面的一部分或所述至少一个清创工具的一部分上的研磨材料。
38.根据权利要求37所述的机器人清创系统，其中，所述至少一个清创工具包括能量发射装置，所述能量发射装置被配置成发射电磁能、声能、电能或热能中的至少一种。
39.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的一个或多个包括至少一个治疗装置，所述至少一个治疗装置包括治疗剂分配装置或能量发射装置中的至少一个，所述治疗剂分配装置包括位于壳体内或壳体上的治疗剂贮存器和能操作地耦合到所述治疗剂贮存器上的至少一个治疗分配元件，所述至少一个治疗分配元件包括至少一个治疗分配孔；或者
能量发射装置。
40.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的至少一个包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个提取装置。
41.根据权利要求40所述的机器人清创系统，其中，所述至少一个提取装置包括磁体、磁性可吸引材料、从所述壳体向外延伸的突出元件或附接位置中的至少一个。
42.根据权利要求41所述的机器人清创系统，其还包括能耦合到所述至少一个提取装置的至少一个取回装置，所述至少一个取回装置包括磁体、磁性可吸引材料、镊子、钩或系绳中的至少一种。
43.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的一个或多个包括控制器，所述控制器能操作地耦合到所述多个机器人清创设备中的所述一个或多个的一个或多个部件。
44.根据权利要求43所述的机器人清创系统，其中，所述控制器被配置为控制所述多个机器人清创设备中的所述一个或多个的所述一个或多个部件中的至少一个。
45.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中所述多个机器人清创设备中的至少一个包括能操作地耦合到所述控制器的一个或多个传感器。
46.根据权利要求35所述的机器人清创系统，其中，所述多个机器人清创设备包括至少一个第一机器人清创设备，所述第一机器人清创设备包括第一控制器，所述第一控制器包括第一收发器；和
至少一个第二机器人清创设备，其包括能通信地耦合到所述第一收发器的第二收发器；
其中所述第一控制器被配置成至少部分地控制所述至少一个第一机器人清创设备和至少一个第二机器人清创设备的一个或多个部件的操作。
47.根据权利要求46所述的机器人清创系统，其中，所述至少一个第二机器人清创设备包括第二控制器，所述第二控制器包括所述第二收发器；其中所述第二控制器被配置成至少部分地控制所述至少一个第一机器人清创设备和所述至少一个第二机器人清创设备的一个或多个部件的操作。
48.根据权利要求47所述的机器人清创系统，其中，所述至少一个第一机器人清创设备包括能操作地耦合到其上并且能操作地耦合到所述第一控制器的一个或多个传感器，其中，所述第一控制器响应于从所述一个或多个传感器接收一个或多个感测信号至少部分地控制所述至少一个第一机器人清创设备和所述至少一个第二机器人清创设备的所述一个或多个部件的操作。
49.根据权利要求47所述的机器人清创系统，其中，所述至少一个第二机器人清创设备包括通过所述第一和第二收发器能操作地耦合到所述第一控制器的一个或多个传感器，其中所述第一控制器响应于从所述一个或多个传感器接收一个或多个感测信号至少部分地控制所述至少一个第一机器人清创设备和所述至少一个第二机器人清创设备的一个或多个部件的操作。
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