CN109656353A - 利用多个外围设备的触觉效果 - Google Patents

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CN109656353A CN201811126515.0A CN201811126515A CN109656353A CN 109656353 A CN109656353 A CN 109656353A CN 201811126515 A CN201811126515 A CN 201811126515A CN 109656353 A CN109656353 A CN 109656353A
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Abstract

本发明涉及利用多个外围设备的触觉效果。使用多个外围设备呈现触觉包括感测两个触觉使能设备的相应位置，以及基于对相应位置的感测在两个触觉使能设备中的至少一个上应用触觉效果。

Description

利用多个外围设备的触觉效果
技术领域
示例实施例涉及借助位置感测提供触觉效果，并且更特别地，涉及使用多个外围设备来提供触觉效果。
背景技术
传统游戏系统和虚拟现实(“VR”)/增强现实(“AR”)系统中的新兴趋势是使用多个外围设备。为了提供更逼真的体验，这些系统中的一些检测多个外围设备的六个自由度(“6DoF”)移动。这些系统通常还仅基于外围设备自身的移动或由外围设备表示的对象的移动来提供动觉或触觉反馈(通常称为“触觉反馈”)。
发明内容
一个实施例通过感测两个触觉使能(haptic-enabled)设备的相应位置，以及基于对相应位置的感测在两个触觉使能设备中的至少一个上应用触觉效果，来使用多个外围设备呈现触觉。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，将更清楚地理解示例实施例。图1-图5B表示如本文所描述的非限制性示例实施例。
图1是根据示例实施例的触觉使能系统的框图。
图2A、图2B和图2C是根据示例实施例的触觉使能设备的图。
图3是根据示例实施例的触觉使能设备中的系统的框图。
图4是根据示例实施例的借助位置感测呈现触觉的流程图。
图5A是根据示例实施例的由标准磁体产生的磁场的图像。
图5B是根据示例实施例的由可编程磁体产生的磁场的图像。
具体实施方式
示例实施例涉及借助位置感测提供触觉效果。
示例实施例涉及通过在多个外围设备之间施加力来提供触觉效果，从而引起更加身临其境的体验。
触觉是一种触觉和/或动觉反馈技术，其利用个体的触感为个体生成诸如力、振动和运动的触觉反馈效果(也称为“触觉反馈”或“触觉效果”)。触觉使能设备可以包括被配置为应用触觉效果的嵌入式硬件(例如，致动器或其他输出机构)。通常，嵌入式硬件被编程为应用(或回放)一组特定的触觉效果。当触觉使能设备接收到指定要播放的触觉效果的信号时，触觉使能设备呈现指定的触觉效果。例如，当个体打算体验触觉事件时，触觉使能设备的嵌入式硬件通过控制电路接收播放命令。然后，嵌入式硬件应用适当的触觉效果。
示例实施例涉及通过至少两个触觉使能设备互相施加力来应用触觉效果。通过利用在它们之间施加的力来应用触觉效果，示例实施例提供了更加身临其境的体验。
例如，当玩视频游戏的个体使用手空间跟踪来通过以两个交替的圆圈的基于姿势的模式来移动她/他的手来“施放咒语”时，通过对在她/他的每只手中的控制器中的每个施加力而将振动触觉效果应用于控制器。力的大小(magnitude)可以与控制器之间的距离成正比或成反比。
图1是根据示例实施例的触觉使能系统的框图。
参考图1，触觉使能系统100包括检测触觉使能设备135、137的移动的检测器110。触觉使能系统100进一步包括生成编码要播放的触觉效果的的触觉信号的触觉呈现器130，以及接收触觉信号和应用相应触觉效果的触觉使能设备135、137。触觉使能系统100可以包括预先设计的触觉效果数据库125，从该数据库获得预先设计的触觉效果。
检测器110、预先设计的触觉效果数据库125和触觉呈现器130可以在触觉主机系统105中。触觉主机系统105可以电连接和无线连接到由个体持有的触觉使能设备135、137。触觉主机系统105可以是游戏控制台或主机计算机，以及触觉使能设备135、137可以是手持游戏控制器或VR控制器。
然而，示例实施例不限于此。例如，检测器110可以与触觉主机系统105分离。
在示例实施例中，触觉使能系统100可以用在VR系统或AR系统中。如另一示例，触觉使能系统100可用于游戏，体育赛事广播，外科手术或涉及用户导航的环境。
检测器110被配置为检测触觉使能设备135、137的移动，并将检测到的移动信息传送到触觉使能设备135、137中的传感器141。或者，传感器141可以检测触觉使能设备135、137的移动。
图2A、图2B和图2C是根据示例实施例的触觉使能未接地设备的图。
参考图2A、图2B和图2C，触觉使能设备235、237每个可以是例如用于游戏系统的分离的外围设备(例如，诸如手持控制器、游戏手柄、计算机鼠标、轨迹球、键盘、平板电脑、麦克风和耳机之类的接口设备，或者诸如背心的可穿戴设备)。或者，触觉使能设备235、237可以共同形成单个外围设备(例如，单个控制器)。例如，触觉使能设备235可以具有与触觉使能设备237的形状相符合或互锁的形状，使得当触觉使能设备235、237被放在一起时，形成用于游戏系统的单个人体工程学控制器。例如，当置于“L”形状时，触觉使能设备235、237可以互锁以形成手枪。在示例性实施例中，触觉使能设备235、237的外壳可以变形以使设备互锁。
触觉使能设备235、237可以包括输入组件242a、242b(例如，拇指操纵杆、触发按钮和/或按动按钮)。
根据一些示例实施例，触觉使能设备235、237可以包括一个或多个附接区域240a、240b和/或244a、244b。力输出设备238a、238b和/或246a、246b可以在附接区域240a、240b和/或244a、244b内。力输出装置238a、238b和/或246a、246b每个均可产生力场。当由触觉使能设备235中的一个或多个力输出设备238a或246a产生的力场与由触觉使能设备237中的一个或多个力输出设备238b、246b产生的力场相互作用时，力被施加在触觉使能设备235、237上。力由在触觉使能设备235、237内的内部传感器(图1中的元件141)和/或耦合到触觉使能设备235、237的外部传感器(图1中的元件143)感测。
力输出设备238a、238b和/或246a、264b可以是磁性的，如图2B所示。然而，示例实施例不限于此，并且可以使用向触觉使能设备235、237应用力的其他手段。
例如，如图2B所示，附接到触觉使能设备235的系绳245可以经由附接到系绳245、247的末端的磁体249磁耦合到附接到触觉使能设备237的系绳247。系绳245、247可以在触觉使能设备235、237之间提供临时或永久耦合。
在另一示例性实施例中，系绳245、247可以被致动以便将触觉使能设备235、237拉到一起。
在又一示例实施例中，仅触觉设备235可包括系绳，该系绳耦合到触觉使能设备237的附接区域和/或被致动以将触觉使能设备235、237拉到一起。
如图2C所示，触觉使能设备235、237可每个附接到带子248以由个体穿戴。
示例实施例不限于系绳，以及因此可以使用用于将触觉使能设备235、237拉在一起的其他机构。
例如，根据其他示例实施例，在触觉使能设备235、237之间施加的力可以由触觉使能设备235、237中的一个或两个发出的强制空气引起。强制空气可以是由例如在触觉使能设备235、237上的力输出设备(图1中的元件139和140)发出的。例如，力输出设备可以是发出一股空气的空气喷射器。
根据其他示例实施例，声波中的干扰可以引起在触觉使能设备235、237之间施加的力。声波可以通过相控或非相控超声阵在每个触觉使能设备235、237上被产生。例如，触觉使能设备235上的第一超声阵可朝向触觉使能设备237发射第一束。同样地，触觉使能设备237上的第二超声阵可朝向触觉使能设备235发射第二束。
在相控超声阵中，从超声阵的一个或多个探头发射的束被聚焦并被电子扫描而不移动。
在非相控超声阵中，束以固定方向从探头发射。
在示例实施例中，触觉使能设备235、237都可以在一个个体的控制下。在另一示例实施例中，触觉使能设备235、237可每个处于不同个体的控制之下。
返回参考图1，感测每个触觉使能设备135、137的位置。根据示例实施例，可以感测触觉使能设备135、137的绝对位置或相对位置。绝对位置是触觉使能设备相对于测量系统的参考系的位置。相对位置是触觉使能设备135、137相对于彼此的位置。
可以使用触觉使能设备135、137内的传感器141来感测触觉使能设备135、137的位置。传感器141可以是检测触觉使能设备135、137的惯性变化的惯性传感器。惯性传感器的一些示例包括加速度计和陀螺仪。
在另一示例实施例中，可以通过分析从外部传感器143获得的触觉使能设备135、137的图像来感测触觉使能设备135、137的位置。外部传感器143可以是捕获触觉使能设备135、137的图像的光学记录仪器(例如，相机)。
传感器141和/或143感测触觉使能设备135、137的绝对位置或相对位置，并基于感测到的位置生成感测到的位置信息。传感器141和/或143将感测到的位置信息传送给触觉呈现器130。
触觉呈现器130使用触觉呈现算法来把触觉命令计算为感测到的位置信息的函数，以及生成用于触觉使能设备135、137的编码触觉命令的触觉信号。因此，在触觉呈现算法中将由传感器141和/或143感测到的触觉使能设备135、137的位置考虑为变量。例如，如果触觉效果是连续周期性的，则周期性的大小将与触觉使能设备135、137之间的相对距离成正比。
根据示例实施例，触觉呈现器130可以从存储在预先设计的触觉效果数据库125中的预先设计的效果的查找表中选择预先设计的效果。在选择时，预先设计的触觉效果可以基于感测到的位置信息通过添加触觉效果、移除不可用的触觉效果、或者改变(或编辑)预先设计的触觉效果的至少一个参数(例如，位置、大小(或强度)、频率、持续时间等)，而被修改。
根据示例实施例，定义特定触觉效果的高级参数包括位置、大小、频率和持续时间。诸如流动马达命令之类的低级参数也可用于呈现触觉效果。这些参数的一些变化可以改变触觉效果的感觉，和/或可以进一步使得触觉效果被认为是“动态的”。
触觉呈现器130将触觉信号传送到触觉使能设备135、137。
触觉效果由触觉使能设备135、137应用。触觉效果通过触觉使能设备135、137施加在彼此之间或之上施加的力而被应用。触觉使能设备135在触觉使能设备137上提供力反馈感觉，反之亦然。
在示例性实施例中，在触觉使能设备135、137之间施加的力可以从由触觉使能设备135中的力输出设备139产生的力场与由触觉使能设备137中的力输出设备140产生的力场的相互作用来生成。因此，由触觉使能设备135产生的力场在触觉使能设备137上提供力反馈感觉，反之亦然。
力输出设备139、140可以是标准磁体，可编程磁体或已知产生力场的其他设备。电磁体可用于在触觉使能设备135、137彼此经过时产生触觉棘爪(detent)。例如，对于弓和箭的相互作用，当触觉使能设备135、137被放置在一起来切入箭时，可以呈现短暂的触觉效果暂时地将触觉使能设备135、137(一个表示弓，另一个表示箭)耦合在一起。在触觉使能设备135、137被拉开时，应用阻力触觉效果来模拟拉箭。触觉命令可以基于在触觉使能设备135、137之间施加的力的强度来指定要播放的触觉效果的大小。
图5A是根据示例实施例的由标准磁体产生的磁场的图像。
图5B是根据示例实施例的由可编程磁体产生的磁场的图像。
在图5A中，示出了由包括具有单极性和强度的磁场的单一或个体磁性元件的标准磁体(例如，电磁体)产生的磁场505A的图像。
根据示例实施例，当触觉使能设备135、137相对于彼此移动时，可编程磁体可被用于在触觉使能设备135、137之间以期望的行为呈现触觉效果。
在图5B中，示出了由包括多个磁性元件(由每个峰值507表示)的可编程磁体产生的磁场505B的图像。多个磁性元件中的每一个都具有各种强度和极性的磁场。当一对可编程磁体彼此相抗(oppose)或面对(face)使得其上的磁性元件彼此相抗或面对时，对应的相抗磁性元件形成预编程的被设计成实现期望的行为的相关图案。通过创建包括具有不同尺寸、位置、取向和磁饱和的多个磁性元件的多极结构来实现可编程的行为。尽管图5B示出了在单一或个体表面或基板上具有六十六个磁性元件(每个由峰507之一表示)的可编程磁体，但是特定数量的磁性元件是示例性的和仅用于说明。磁性元件的数量可根据应用而变化。在图5B中尽管每个磁性元件具有相同的强度和极性，但是可以变化每个任何磁性元件的磁强度和极性以实现期望的行为。因此，可编程磁体在可设计或选择任何磁性元件的磁强度和极性以实现期望的行为的意义上是可编程的。然而，在可编程磁体由具有各种强度和极性的多个磁性元件形成之后，磁体的可编程方面或性质才是完整的，因此可编程磁体可被认为是“一次性”可编程磁体。
力输出设备139、140可以以除上述磁体之外的形式来示例，其在触觉使能设备135、137上施加力。例如，力输出设备139、140可以是系绳、超声阵和/或强制空气的形式。
除了那些作为施加的力的结果而被应用的触觉效果，还可以应用诸如振动触觉触觉效果、变形触觉效果、超声触觉效果和/或静电摩擦触觉效果之类的触觉效果。触觉效果的应用可包括使用触觉、变形、超声和/或静电源来应用振动。
根据示例实施例，触觉效果的大小可以与触觉使能设备135、137之间的距离成比例。例如，如果玩视频游戏的个体需要使用手空间跟踪来“施放咒语”，那么个体可以以两个交替的圆圈的基于姿势的模式移动在她/她的手中的触觉使能设备。当个体右手中的第一触觉使能设备在个体左手中的第二触觉使能设备附近移动时，由第一触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以增加。当第一触觉使能设备移动离开第二触觉使能设备时，由第一触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以减小。反之亦然，当第二触觉使能设备在第一触觉使能设备附近移动时，由第二触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以增加。当第二触觉使能设备移动离开第一触觉使能设备时，由第二触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以减小。
根据替代示例实施例，触觉效果的大小可以与触觉使能设备135、137之间的距离成反比。例如，当个体右手中的第一触觉使能设备在个体左手中的第二触觉使能设备附近移动时，由第一触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以减小。当第一触觉使能设备移动离开第二触觉使能设备时，由第一触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以增加。反之亦然，当第二触觉使能设备在第一触觉使能设备附近移动时，由第二触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以减小。当第二触觉使能设备移动离开第一触觉使能设备时，由第二触觉使能设备应用的触觉效果的大小可以增加。
根据示例实施例的触觉使能设备135、137中的每一个还可以包括触觉输出设备142。触觉输出设备142是包括被配置为响应于触觉驱动信号输出诸如振动触觉触觉效果、静电摩擦触觉效果、变形触觉效果和超声触觉效果等任何形式的触觉效果的机构的设备。
触觉输出设备142可以是诸如压电致动器或电活性聚合物(“EAP”)致动器的机电致动器以应用触觉效果。在示例性实施例中，压电致动器可以是陶瓷致动器或宏纤维复合(“MFC”)致动器。然而，示例实施例不限于此。例如，除了触觉输出设备142和力输出设备139、140之外，还可以使用电动马达、电磁致动器、音圈、形状记忆合金、螺线管、偏心旋转质量马达(“ERM”)、线性谐振致动器(“LRA”)或高带宽致动器。
在替代示例实施例中，可替代地或另外地，可以对触觉输出设备142使用直流(“DC”)马达来应用振动。
在其他示例实施例中，触觉使能设备135、137可以包括非机械设备以应用触觉效果。非机械设备可以包括在使用者的肌梭附近植入、使用以与产生真实(或自然)移动的感觉刺激相同的速率启动(fire)的电流来刺激肌梭的电极，使用静电摩擦(“ESF”)或超声表面摩擦(“USF”)的设备，使用超声触觉换能器来感应声辐射压力的设备，使用触觉基板和柔性或可变形表面或形状改变设备并可以附接到个体身体的设备，诸如强制空气(例如，使用空气喷射的一股空气)、基于激光的投射体、基于声音的投射体等的提供投射的触觉输出的设备。
根据示例实施例，基于激光的投射体使用激光能量来电离在集中区域空中的空气分子，以便提供等离子体(正粒子和负粒子的集中混合物)。激光可以是以非常快速和非常强烈的速度发射脉冲的飞秒激光。激光越快，人类触摸就越安全。基于激光的投射体可以表现为触觉和交互的全息图。当等离子体与个体的皮肤接触到时，个体可以感测集中区域中通电的空气分子的振动。个体皮肤上的感觉是由在个体与空中等离子体相互作用时产生的波动引起的。因此，可以通过使个体经受等离子体集中区域来向个体提供触觉效果。可替代地或另外地，可以通过使个体经受由定向声能产生的振动来向个体提供触觉效果。
根据示例实施例，触觉使能系统100可以被配置为检测每个触觉使能设备135、137的六个自由度(“6DoF”)移动。6Dof指的是通过改变位置的移位(translation)(例如，向前/向后，向上/向下和/或向左/向右)和取向(例如，沿着法向轴(偏航(yaw))、横向轴(俯仰(pitch))和纵向轴(翻滚(roll)))在三维空间中的身体的移动的自由度。
触觉使能系统100可以包括视觉显示器150，以在呈现触觉效果时向个体显示事件。视觉显示器150可以是游戏系统、虚拟现实/增强现实系统、体育广播系统或类似系统的一部分。
图3是根据示例实施例的触觉使能设备中的系统的框图。图3的一些或所有组件也可用于实现图1中的任何元件。
参考图3，根据示例实施例的触觉使能设备中的系统300为设备提供触觉功能。
尽管示出为单个系统，但系统300的功能可以实现为分布式系统。系统300包括总线304或用于通信信息的其他通信机制，以及耦合到总线304以处理信息的处理器314。处理器314可以是任何类型的通用或专用处理器。系统300进一步包括用于存储由处理器314执行的指令和信息的存储器302。存储器302可以由随机存取存储器(“RAM”)，只读存储器(“ROM”)，诸如磁盘或光盘的静态存储装置或任何其他类型的非暂时性计算机可读介质的任何组合组成。
非暂时性计算机可读介质可以是可由处理器314访问，以及可包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质、通信介质和存储介质的任何可用介质。通信介质可以包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或在诸如载波的调制数据信号中或其他传输机制中的其他数据，并且可以包括本领域中已知的任何其他形式的信息传递介质。存储介质可包括RAM、闪存、ROM、可擦除可编程只读存储器(“EPROM”)、电可擦除可编程只读存储器(“EEPROM”)、寄存器、硬盘、可移动盘、光盘只读存储器(“CD-ROM”)或本领域已知的任何其他形式的存储介质。
根据示例实施例，存储器302存储在由处理器314执行时提供功能的软件模块。软件模块包括为系统300以及触觉使能设备的其余部分提供操作系统功能的操作系统306。软件模块还可以包括感测两个触觉使能设备的位置以及通过两个触觉使能设备彼此施加力来提供触觉功能(如上所述)的触觉系统305。然而，示例实施例不限于此。例如，触觉系统305可以在触觉使能设备外部，例如，在与两个或更多触觉使能设备通信的中央游戏控制台中。软件模块进一步包括诸如音频到触觉转换算法的其他应用308。
系统300进一步可以包括为红外、无线电、Wi-Fi或蜂窝网络通信提供无线网络通信的通信设备312(例如，网络接口卡)。或者，通信设备312可以提供有线网络连接(例如，电缆/以太网/光纤连接或调制解调器)。
处理器314还经由总线304耦合到视觉显示器340(例如，发光显示器(“LED”)或液晶显示器(“LCD”))，用于向终端用户显示图形表示或用户接口。视觉显示器340可以是被配置为从处理器314发送和接收信号的触敏输入设备(即，触摸屏)，以及可以是多点触控触摸屏。
系统300进一步包括触觉输出设备342。处理器314可以将与触觉效果相关联的触觉信号传送到触觉输出设备342，触觉输出设备342接着又输出触觉效果(例如，振动触觉触觉效果或变形触觉效果)。
图4是根据示例实施例的呈现触觉的流程图。
参考图4，根据示例的触觉的呈现包括在450检测两个触觉使能设备中的至少一个的移动，以及在460感测两个触觉使能设备的相应位置。
感测两个触觉使能设备的相应位置可以包括使用惯性传感器或光学记录仪器中的至少一个。惯性传感器可以分别位于两个触觉使能设备内。光学记录仪器可以位于两个触觉使能设备的外部。
在470，可以使用将两个触觉使能设备的感测到的位置作为变量的触觉呈现算法来计算触觉效果。
触觉效果的计算可以包括确定诸如应用触觉效果的位置、大小、频率和持续时间等的一个或多个参数。
根据示例实施例，仅可以感测和触觉化(haptify)检测到的移动的某些部分而不是检测到的整个移动。
在替代或另外的示例实施例中，触觉效果的计算可以包括从预先设计的触觉效果数据库中选择预先设计的触觉效果(例如，基于存储在预先设计的触觉效果数据库中的预先设计的效果的查找表)。在选择时，可以通过基于两个触觉使能设备的感测到的位置改变(或编辑)触觉效果的至少一个参数来修改或调整预先设计的触觉效果。可以由触觉编辑人(对触觉元数据进行编辑的人)、触觉修改工具(诸如触觉呈现器)等来执行修改或调整。
在480，基于位置的感测，通过两个触觉使能设备中的至少一个应用触觉效果。通过两个触觉使能设备彼此施加力来应用触觉效果。在两个触觉使能设备之间施加的力可以从由第一触觉使能设备中的力输出设备产生的力场与第二触觉使能设备中的力输出设备产生的力场的相互作用中生成。力输出设备可以是标准磁体、可编程磁体或已知产生力场的其他设备。或者，如上面进一步详细解释的，可以使用系绳、强制空气或超声阵来在两个触觉使能设备之间施加力。
施加在触觉使能设备上的力的大小可以对应于触觉效果的期望大小。
当力被施加在两个触觉使能设备上时，可以通过应用阻力来应用触觉效果。例如，当个体挤压虚拟对象时可以应用阻力。如另一示例实施例，可以将推力应用到两个触觉使能设备，例如，来表示车辆运动中的干扰。如又一个示例，可以将拉力施加在两个触觉使能设备上，例如，在上述弓和箭相互作用中。触觉命令可以指定要播放的触觉效果的期望大小，和对应于期望的大小在两个触觉使能设备之间施加的力的强度。
触觉效果的大小可以与两个触觉使能设备之间的距离成正比或成反比。例如，阻力(当在两个触觉使能设备之间施加力时被应用)可以随着两个触觉使能设备之间的距离增加而增加，以及阻力可以随着两个触觉使能设备之间的距离减少而减小。或者，阻力可以随着两个触觉使能设备之间的距离增加而减小，以及阻力可以随着两个触觉使能设备之间的距离减小而增加。
根据示例实施例，呈现触觉效果包括两个触觉使能设备的位置感测，以及基于两个触觉使能设备的感测到的位置通过在两个触觉使能设备之间施加力来应用触觉效果，从而使用空间感知跟踪来在两个触觉使能设备上呈现触觉。
前述是对各种示例实施例的说明，而不应被诠释为对其进行限制。因此，所有这些修改意图被包括在权利要求中限定的本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种在触觉使能系统中呈现触觉的方法，所述方法包括：
感测两个触觉使能设备的相应位置；和
基于对相应位置的感测，在两个触觉使能设备中的至少一个上应用触觉效果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中感测两个触觉使能设备的相应位置包括使用以下中的至少一个：(i)分别位于两个触觉使能设备内的惯性传感器或(ii)位于两个触觉使能设备外部的光学记录仪器。
3.根据权利要求1所述的方法，其中触觉效果的大小与两个触觉使能设备之间的距离成正比或成反比。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
触觉效果的应用包括在两个触觉使能设备之间施加力，以及
所述力是由以下中的至少一个引起的：(i)两个触觉使能设备中的第一触觉使能设备，所述第一触觉使能设备在两个触觉使能设备的第二触觉使能设备上提供第一力反馈感觉，或者(ii)在第一触觉使能设备上提供第二力反馈感觉的第二触觉使能设备。
5.根据权利要求1所述的方法，其中触觉效果的应用包括使用磁体、系绳、强制空气或超声阵中的至少一个来在两个触觉使能设备之间施加力。
6.根据权利要求1所述的方法，其中触觉效果的应用包括当推力或拉力被施加在两个触觉使能设备上时应用阻力。
7.根据权利要求1所述的方法，其中触觉使能系统被配置为检测两个触觉使能设备的六个自由度(6DoF)移动。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，
触觉效果的应用包括在两个触觉使能设备之间施加力，以及
施加在触觉使能设备上的力的大小对应于触觉效果的期望大小。
9.一种触觉使能系统，所述系统包括：
至少两个触觉使能设备，每个被配置为基于至少两个触觉使能设备的相应位置来应用触觉效果。
10.根据权利要求9所述的触觉使能系统，进一步包括：
以下中的至少一个：(i)分别位于两个触觉使能设备内的惯性传感器或(ii)位于两个触觉使能设备外部的光学记录仪器，
其中，使用惯性传感器或光学记录仪器中的至少一个来感测两个触觉使能设备的相应位置。
11.根据权利要求9所述的触觉使能系统，其中触觉效果的大小与两个触觉使能设备之间的距离成正比或成反比。
12.根据权利要求9所述的触觉使能系统，其中至少两个触觉使能设备每个被配置为通过以下中的至少一个来应用触觉效果：(i)两个触觉使能设备中的第一触觉使能设备，所述第一触觉使能设备被配置为在两个触觉使能设备的第二触觉使能设备上提供第一力反馈感觉，或者(ii)被配置为在第一触觉使能设备上提供第二力反馈感觉的第二触觉使能设备。
13.根据权利要求12所述的触觉使能系统，其中
第一力反馈感觉的大小对应于由第一触觉使能设备应用的第一触觉效果的期望大小，以及
第二力反馈感觉的大小对应于由第二触觉使能设备应用的第二触觉效果的期望大小。
14.根据权利要求9所述的触觉使能系统，进一步包括：
在至少两个触觉使能设备中的至少一个上以及被配置为在至少两个触觉使能设备之间施加力的力输出设备，
其中力输出设备是磁体、系绳、强制空气或超声阵中的至少一个。
15.根据权利要求9所述的触觉使能系统，其中至少两个触觉使能设备每个被配置为当推力或拉力被施加在两个触觉使能设备上时以阻力形式应用触觉效果。
16.根据权利要求9所述的触觉使能系统，其中触觉使能系统被配置为检测两个触觉使能设备的六个自由度(6DoF)移动。
17.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使处理器执行包括以下的操作：
感测两个触觉使能设备的相应位置；和
基于对相应位置的感测，在两个触觉使能设备中的至少一个上应用触觉效果。
18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中，
触觉效果的应用包括在两个触觉使能设备之间施加力，以及
所述力是由以下中的至少一个引起的：(i)两个触觉使能设备中的第一触觉使能设备，所述第一触觉使能设备在两个触觉使能设备的第二触觉使能设备上提供第一力反馈感觉，或者(ii)在第一触觉使能设备上提供第二力反馈感觉的第二触觉使能设备。
19.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中，
触觉效果的应用包括在两个触觉使能设备之间施加力，
施加在触觉使能设备上的力的大小对应于触觉效果的期望大小，以及
触觉效果的期望大小与两个触觉使能设备之间的距离成正比或成反比。
20.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中触觉效果的应用包括使用磁体、系绳、强制空气或超声阵中的至少一个来在两个触觉使能设备之间施加力。
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