CN109645890A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人，包括机器人本体、设置于机器人本体内的控制装置、连接器人本体的机器人手臂、设置于机器人本体上的电磁阀和连接电磁阀的清洁装置，控制装置控制所述机器人手臂取放清洁装置以进行清洁作业操作。本发明的清洁器人采用左、右手臂分别拿取配合清洁装置和干燥装置的方式，适合多种不同的清洁装置、干燥装置，适应不用的清洁场景的需求从而具有灵活性，满足多样化的清洁工作场景的需求。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种便于实现自动清洁场合的自动化的清洁机器人。

背景技术

清洁工作一直以来由于其脏、累、苦而耗费大量的人力、物力，其效率低下也不符合现代社会的卫生、健康清洁工作的快节奏需求。清洁机器人就成为当前用于替代人工清洁工作的重要技术手段。

然而，当前的清洁机器人在大型的清洁工作中采用定制化的方式，尤其是在大型的清洁工作站中采用了垃圾车清洁一体化的清洁自动化机器。面对商场、封闭或半封闭的食品操作间的清洁卫生，却缺少灵活、便于适应多样化空间的清洁机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活、便于适应多样化场景的清洁机器人。

为解决上述的技术问题，本发明提供一种清洁机器人，包括机器人本体、设置于机器人本体内的控制装置、连接器人本体的机器人手臂、设置于机器人本体上的电磁阀和连接电磁阀的清洁装置，控制装置控制所述机器人手臂取放清洁装置以进行清洁作业操作。

如上所述的清洁机器人，所述清洁装置包括冲洗装置，所述控制装置控制所述电磁阀开启或关闭所述冲洗装置，所述机器人手臂拾取所述冲洗装置。

如上所述的清洁机器人，所述冲洗装置包括水冲洗装置、空气冲洗装置、超声波冲洗装置。

如上所述的清洁机器人，所述的机器人手臂包括左、右手臂，所述清洁装置包括冲洗装置和干燥装置，所述控制装置控制所述右手臂取放所述冲洗装置，所述控制装置控制所述左手臂取放所述干燥工具。

如上所述的清洁机器人，所述电磁阀包括三向电磁阀。

如上所述的清洁机器人，所述根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括冲洗装置和干燥装置。

如上所述的清洁机器人，所述冲洗管道包括连接电磁阀的冲洗管道、连接冲洗管道的冲洗喷头。

如上所述的清洁机器人，所述冲洗管道还包括连接冲洗喷头的筒状空心的遮蔽罩，所述冲洗喷头的形状为与遮蔽罩扣合的筒状。

如上所述的清洁机器人，所述干燥装置包括干燥本体、固定于干燥本体上的海绵。

如上所述的清洁机器人，所述机器人本体包括连接机器人手臂的上身体和用于支撑上身体的下肢体，所述机器人的下肢体设置用于盛水的水箱，所述电磁阀连接并控制水箱的进出水操作。

如上所述，本发明的清洁器人采用左、右手臂分别拿取配合清洁装置和干燥装置的方式，适合多种不同的清洁装置、干燥装置，适应不用的清洁场景的需求从而具有灵活性，满足多样化的清洁工作的需求。

附图说明

图1是本发明的清洁机器人的原理图。

图2是本发明的清洁机器人的结构图。

具体实施方式

为进一步阐述本发明达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本发明的清洁机器人的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

本发明的清洁机器人用于需要人工进行清洁的场所，包括封闭、半封闭的场所例如无人售卖亭、厨房工作间，也可以用于开放的场合例如洗车场、商场等。本发明的清洁机器人通过机器人的双臂配合身体的运动来实现对需要清洁场所的清洁工作，通过替换不同的清洁工具，而可以适应多样化的工作场所，大大提高了清洁机器人的清洁工作的灵活性、多样化的适应性能力。

结合参阅图1及图2，本发明的清洁机器人包括机器人本体，机器人本体内设置用于控制机器人的运动和清洁操作的控制装置，还包括连接机器人本体的机器人手臂、设置于机器人本体上的电磁阀50以及用于清洁工作的清洁装置。

机器人本体包括机器人的上身体10和用于支撑并连接上身体的下肢体 20，上身体10和下肢体20配合机器人手臂，使得机器人可以像人一样的灵活运动和进行清洁操作。上身体10和下肢体20通过连接结构连接，连接结构包括可以控制旋转运动的舵机和机械结构，由此使得上身体10和下肢体20可以相对运动。而下肢体20可以是筒状结构，还可以连接用于驱动运动的轮式结构或者行走运动的运动关节，进而使得机器人可以在需要清洁的工作空间内调整以适应工作空间和方位。下肢体20除了便于支撑上身体10之外，还可以作为用于存放冲洗清洁需要的水箱，电磁阀也可以设置在下肢体上，通过操作电磁阀的通断从而控制下肢体的水箱的水的出入。

机器人手臂包括用于操作使用不同的清洁工具的左、右手臂40、30，左、右手臂40、30上分别设置用以与不同的清洁工具配合的操作装置。清洁装置包括冲洗装置80和干燥装置70，冲洗装置80用以冲刷去除污渍或残留杂物，而干燥装置70用于对冲洗后的工作台面或清洁面进行干燥处理。冲洗装置80包括水冲洗装置、空气清洗装置、超声波清洗装置等，依据不同的工作场合需求而采用不同的冲洗装置，例如，针对常见的食物工作场合，采用水冲洗装置可以直接对冲刷冲洗清洁台面，尔后采用干燥装置可以将冲洗后的清洁台面干燥就完成清洁工作。

本领域的技术人员可以得知，适应不同的清洁场合，例如在食品加工场合的清洁工作场合，可以在用于水冲洗装置时，在水中加入使用不同清洁场合的冲洗清洁液，从而使得水冲洗装置冲洗的过程中增加去污能力，清洁更为彻底。

在同一场合下，适应不同的工作需要，也可以结合使用多种不同的清洁装置，例如，在无人的食品售卖亭，不但需要采用水冲洗装置对食品取放位置的工作面进行水冲洗冲刷之外，还可以采用超声波清洗装置针对用于展示食品的橱窗玻璃进行清洗，从而使得无人的食品售卖亭既保障了食品的安全卫生清洁需求，又使得清洗过的橱窗玻璃更为清洁明亮使得展示的各色各样的食品便于消费者挑选购买。

在具体实施例中，右手臂30设置用于取拿清洁装置的磁吸装置，而左手臂40设置用于取拿干燥装置的锁扣装置，磁吸装置可以采用电磁吸附装置，左手臂40的锁扣装置可以采用两指的夹持装置，也可以采用环形或其他任何形状起到锁扣夹持作用的锁扣装置。

电磁阀50设置在机器人本体上，在具体实施例中，电磁阀50设置在下肢体20的上面，而下肢体20设置的用于冲洗需要而用于存水的水箱，电磁阀 50可以是设置在水箱上的三向电磁阀，从而控制水箱的水的出入操作。冲洗装置80通过连接安装于下肢体20的水箱上的电磁阀从而控制冲洗操作，冲洗装置 80包括连接电磁阀的冲洗管道81和连接冲洗管道81的喷头。冲洗喷头上设置环形的磁性装置82，冲洗喷头上设置的出水孔83便于喷水或者喷气等，右手臂 40的末端设置与冲洗喷头的环形的磁性装置82磁性连接的吸附装置。

在具体实施例中，冲洗管道81的一端连接三向电磁阀，另一端连接环形的冲洗喷头。为了便于右手臂30取拿冲洗喷头，冲洗装置80还包括配合环形的冲洗喷头的遮蔽罩60，遮蔽罩60采用中空贯通的筒状，遮蔽罩60的一端的环形状配合冲洗喷头的环形件61，遮蔽罩60的另一端设置软毛刷62，设置环形的软毛刷62的一端扣合于需要清洁的台面，设置环形件61的一端与冲洗喷头配合，在冲洗的过程中，通过机器人控制系统，根据需要清洁台面的脏污的程度，适当控制软毛刷62和清洁台面的接触面积，之后，就可以根据清洁台面的表面形状，配合适应清洁台面的不同形状，控制右手臂的运动进行清洗。软毛刷62的作用：一可防止喷水时遮挡冲刷的水等四处飞溅，二可当刷子使用，三是在冲洗过程中采用空气清洗装置时，软毛刷62可以在吹气或吸气时增加空气吹刷或吸附力度。软毛刷62的下端63可以设置环形圈用以配合遮蔽罩60的环形口64，也便于在软毛刷62被使用耗损后，再替换新的或不同的软毛刷。

本领域技术人员可以得知，遮蔽罩60上设置环形的通电环66，还可以设置用于与右手臂30卡持稳固配合的环形槽65。如果遮蔽罩60采用与右手臂30 固定一体连接的铁质材料的中空体，安装于冲洗喷头上的环形件61则可以是电磁装置。冲洗喷头上的电磁铁装置通过设置于冲洗管道81内的电线通过连接本发明的控制装置来控制电磁装置的开断，并连同三向电磁阀一并受机器人的控制装置的控制。

本发明通过冲洗喷头上的电磁铁装置的电连接的通断以实现与铁质的遮蔽罩的环形的一端通过通电的电磁铁装置的吸附，从而实现右手臂取用冲洗装置的目的，而进一步通过机器人的控制装置控制三向电磁阀操作实现用水冲洗装置、空气清洗装置或者超声波清洗装置进行清洗的功能。当然，本领域技术人员也可以得知，也可以在右手臂末端设置电磁装置，通过机器人右手臂连接至控制装置的电磁装置，机器人的控制装置使得右手臂的电磁装置获得电磁吸附力，从而将遮蔽罩吸附于右手臂，并进一步通过遮蔽罩的环形状结构与冲洗喷头的环形磁性装置配合吸附，从而实现取拿控制冲洗装置的目的。

本发明的机器人的左手臂40用于取拿干燥装置70，与清洁装置相似的，干燥装置70也可以设置磁性装置，左手臂40也设置与干燥装置70配合的磁吸装置，以便于通过磁吸作用的方式取拿干燥装置70。

干燥装置70包括干燥本体、固定于干燥本体上的海绵72。干燥本体可以设置成筒状的金属杯，在干燥体的一端固定设置海绵72或者其他任何实现干燥擦除作用的材料，干燥本体的另一端设置便于放置取拿的固定环71。具体实施例中，左手臂40可以设置夹持的锁扣装置，或者电磁性装置，而干燥装置为铁质的筒状结构，干燥本体上设置便于左手臂40卡持的卡环73，通过左手臂40 的锁扣装置或电磁性装置实现与铁质的干燥装置吸附连接，从而实现左手臂40 拿取干燥装置的目的。在干燥操作过程中，本发明的清洁机器人的控制装置还可以控制左手臂40用力下按或挤压海绵72，挤压出海绵72中的水分，清洁完成后，可以将海绵72会回收或者循环再利用。

本发明的清洁机器人在进行清洁工作时，设置于机器人本体内的控制装置在检测收到清洁命令时，控制右手臂拿取冲洗装置，若右手臂或者冲洗装置设置的是电磁装置，则开启电磁装置通过电磁吸附的方式拿取冲洗装置，再通过控制装置控制三向电磁阀开启设置于下肢体内的水箱的水的开启，右手臂拿起的冲洗装置，用遮蔽罩对着需要冲洗的清洁台面，水从冲洗装置的喷头喷出而遮蔽罩遮蔽水避免四处溅出从而实现冲洗，在冲洗完成一处清洁台面后，若控制装置接收更多的清洁台面的冲洗，可以通过改变右手臂的位置或转动机器人的上身体或者运动，再针对需要清洁的台面进行冲洗。在冲洗完成后，机器人的控制装置控制左手臂拿去干燥装置，若左手臂设置电磁性装置，则开启电磁性装置通过电磁吸附的方式拿去干燥装置，对冲洗过的清洁台面干燥擦干，完成工作后，若需要再对其他清洁台面冲洗和干燥动作，或者需要对清洁台面进行多次冲洗和清洁的情况，再次重复上述的操作即可。

为了实现本发明的清洁机器人的灵活性、多样化的清洁场景的操作，本发明的清洁器人采用左、右手臂分别拿取配合清洁装置和干燥装置的方式，适合多种不同的清洁装置、干燥装置，适应不用的清洁场景的需求从而具有灵活性，满足多样化的清洁工作的需求。

再者，本发明的清洁器人的机器人本体上还可以设置吸附装置或挂靠装置21、22，吸附装置或挂靠装置可以采用电磁性装置，便于与冲洗装置或干燥装置吸附，也可以采用挂钩等作为挂靠装置，以方便机器人在不进行清洁作业的情况下，将用于清洁操作的清洁装置吸附或挂靠在机器人本体上后，还可以使得机器人左、右手臂便于操作从事其他的工作，也使得本发明的清洁机器人释放左、右手臂的清洁装置而使用其他工具操作其他工种的作业，扩大了清洁机器人的多场景多样化的扩展性用途。

本发明的机器人本体上还可以设置垃圾回收桶23，便于机器人将使用过的干燥装置抛弃到垃圾回收桶23中，而在机器人本体上也可以设置放置干燥装置的托架90，便于本发明的清洁机器人多次取用。

如上所述，本发明通过上述的实施方式清楚描述了清洁机器人的清洁原理与结构，使得本领域的技术人员便于据此实施或等同变换以适应不同场合的需要。

本领域的技术人员可以显而易见的悉知，本发明的上述的文字描述及图文的实例说明，并非用以限定本发明的专利权利保护范围，在本发明的上述的技术方案和具体实施方式及其附图的描述和原理性说明下，可以藉由变换、等同、替换等熟悉的技术手段实现本发明的发明目的和原理的，均在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括机器人本体、设置于机器人本体内的控制装置、连接机器人本体的机器人手臂，所述控制装置控制并驱动所述机器人手臂运动，其特征在于，所述机器人本体上设置电磁阀和连接所述电磁阀的清洁装置，所述控制装置控制所述机器人手臂取放所述清洁装置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括冲洗装置，所述控制装置控制所述电磁阀开启或关闭所述冲洗装置，所述机器人手臂拾取所述冲洗装置。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述冲洗装置包括水冲洗装置、空气冲洗装置、超声波冲洗装置。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述的机器人手臂包括左、右手臂，所述清洁装置包括冲洗装置和干燥装置，所述控制装置控制所述右手臂取放所述冲洗装置，所述控制装置控制所述左手臂取放所述干燥工具。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述电磁阀包括三向电磁阀。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括冲洗装置和干燥装置。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述冲洗管道包括连接电磁阀的冲洗管道、连接冲洗管道的冲洗喷头。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述冲洗管道还包括连接冲洗喷头的筒状空心的遮蔽罩，所述冲洗喷头的形状为与遮蔽罩扣合的筒状。

9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述干燥装置包括干燥本体、固定于干燥本体上的海绵。

10.根据权利要求1-9任一权利要求所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括连接机器人手臂的上身体和用于支撑上身体的下肢体，所述机器人的下肢体设置用于盛水的水箱，所述电磁阀连接并控制水箱的进出水操作。