CN109636911A - 一种基于体感设备的扫描方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于体感设备的扫描方法及系统，所述方法包括：其包括若干体感设备以及服务器；所述若干体感设备按照预设规则排列并均与所述服务器通过网络相互通信；所述若干体感设备同步对位于检测区域的目标物体进行连续扫描，并同步扫描得到的点云数据发给服务器；所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。本发明通过体感设备采用目标物体的点云数据，提高了点云数据的实时性，进而满足了立体物体的即时扫描的需求。
Description
技术领域
本发明涉及三维扫描技术领域，特别涉及一种基于体感设备的扫描方法及系统。
背景技术
三维扫描技术的应用领域非常广泛，在机械制造、家装设计、建筑和土木工程、文化遗产保护、游戏开发等行业领域对三维模型都有很大需求。目前普遍使用的物体扫描方法分为两种，一种为采用多相机拍摄对三维物体进行测量，其无法实现即时性的特征。另一种是通过点状激光或线状激光对三维物体进行测量或者采用多相机拍摄对三维物体进行测量。但这种扫描仪只能获取三维空间信息，而激光和数码设备采集信息的位置有所偏差，导致获得的彩色三维模型在准确性以及效果上都很有限。
发明内容
鉴于现有技术的不足，本发明旨在提供一种基于体感设备的扫描方法及系统，以提高扫描的及时性。
本发明所采用的技术方案如下：
一种基于体感设备的扫描系统，其包括若干体感设备以及服务器；所述若干体感设备按照预设规则排列并均与所述服务器通过网络相互通信；所述若干体感设备同步对位于检测区域的目标物体进行连续扫描，并同步扫描得到的点云数据发给服务器；所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。
所述基于体感设备的扫描系统，其中，所述若干体感设备按照预设规则排列具体为所述若干体感设备呈圆形排布，任意两个相邻体感设备沿圆周方向的距离相等，并体感设备与圆心的距离小于所述体感设备的最大扫描距离。
所述基于体感设备的扫描系统，其中，所述体感设备还用于检测位于检测区域的标记物，并根据所述标记物对其自身的进行空间校正。
所述基于体感设备的扫描系统，其中，所述检测区域预设设置若干标记物，所述若干标记物分别与若干体感设备相对应，以使得各体感设备检测其对应的标记物。
所述基于体感设备的扫描系统，其中，所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准具体为：
所述服务器分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据。
所述基于体感设备的扫描系统，其中，所述根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像具体为：
对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；
根据优化和目标识别得到的点云数据构建三维网格，并对网格进行凹凸处理后得到所述目标物体的三维图像。
一种基于体感设备的扫描方法，所述方法包括：
通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据；
对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。
所述基于体感设备的扫描方法，其中，所述若干体感设备按照预设规则排列具体为所述若干体感设备呈圆形排布，任意两个相邻体感设备沿圆周方向的距离相等，并体感设备与圆心的距离小于所述体感设备的最大扫描距离。
所述基于体感设备的扫描方法，其中，所述通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据之前包括：
所述若干体感设备分别获取放置于检测区域的标记物，并分别根据所述标记物对其自己进行空间校正。
所述基于体感设备的扫描方法，其中，所述对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像具体包括：
分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据；
对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；
根据优化和目标识别得到的点云数据构建三维网格，并对网格进行凹凸处理后得到所述目标物体的三维图像。
有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种基于体感设备的扫描方法及系统，所述方法包括：其包括若干体感设备以及服务器；所述若干体感设备按照预设规则排列并均与所述服务器通过网络相互通信；所述若干体感设备同步对位于检测区域的目标物体进行连续扫描，并同步扫描得到的点云数据发给服务器；所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。本发明通过体感设备采用目标物体的点云数据，提高了点云数据的实时性，进而满足了立体物体的即时扫描的需求。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于体感设备的扫描系统的一个实施例的结构原理图。
图2为本发明提供的一种基于体感设备的扫描系统中体感设备排列的示意图。
图3为本发明提供的基于体感设备的扫描方法的一个实施例的流程图。
具体实施方式
本发明提供一种基于体感设备的扫描方法及系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。 应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。
本实施例提供了一种基于体感设备的扫描系统，如图1所示，其包括若干体感设备100以及服务器200；所述若干体感设备100按照预设规则排列并均与所述服务器200通过网络相互通信；所述若干体感设备100同步对位于检测区域的目标物体进行连续扫描，并同步扫描得到的点云数据发给服务器；所述服务器200对接收到点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。本发明通过体感设备采用目标物体的点云数据，提高了点云数据的实时性，进而满足了立体物体的即时扫描的需求。
进一步，所述若干体感设备100按照预设规则排列指的所述若干设备按照圆形排列，并且任意相邻两个体感设备之间的距离相等。也就是说，所述若干体感设备沿圆周等距离分别，并且各体感设备距离原点的距离均小于其感应的最大距离。即各体感设备均可以对放置于原点位置的目标物体进行扫描，并扫描到所述目标物体的部分或者全部图像。在本实施例中，如图2所示，所述若干体感设备100为六台，所述六台体感设备100成圆周等间距布置，六台体感设备100形成的圆周的中心设置有用于放在目标物体的平台110，并且六台体感设备均可以拍摄到所述目标物体。此外，为了可以对目标物体的顶部进行扫描，所述六台体感设备100沿竖直方向位于所述平台的上方，也就是说，所述六台体感设备100可以位于沿竖直方向距离所述平台预设高度的位置布置，例如，所述六台体感设备100位于天花板上，或者所述平台110外围分别设置六个支撑柱，所述六台体感设备120分别设置于所述六个支撑柱，以使得每台体感设备均可对目标物体的顶部进行扫描。
进一步，所述若干体感设备排列后，需要对其自身进行空间校正，以便提高扫描数据的准确性。所述空间校正可以是在检测区域放置标记物，若干体感设备分别对所述标记物进行扫描，并根据扫描得到的点云数据与所述标记物对应的点云数据进行对比来对其自身进行空间校正。在本实施例中，所述标记物可以是预先设置的图片，并且体感设备中预先存储预设空间位置对应的点云数据，这样可以根据其扫描到的点云数据和预设空间位置对应的点云数据进行比对，来确定空间位置是否正确，以使得空间校正。当然在实际应用中，为了使得体感设备可以扫描到标记图片，所述检测区域可以设置有照明设备，通过所述照明设备提高所述标记图片的亮度，以提高所述标记图片扫描的准确性。
进一步，由于各体感设备配置的角度不同，采用一个标记图片需要为每个体感设备配置不同的点云数据，这样需要增加空间校正的时长。从而可以在检测区域设置若干标记图片，每个标记图片对应一个体感设备，所述若干标记图片为相同图片，并且各标记图片与其对应的体感设备的对应位置一致，这样各体感设备采集到的标记图像的点云数据相同，这样可以在各体感设备中预先相同的点云数据，以提高体感设备空间校正的效率。相应的，所述体感设备还用于检测位于检测区域的标记物，并根据所述标记物对其自身的进行空间校正，并且检测区域预设设置若干标记物，所述若干标记物分别与若干体感设备相对应，以使得各体感设备检测其对应的标记物。
进一步，所述若干体感设备可以均与终端设备相连接，通过其各种的终端设备将采集到数据发送至服务器，以使得服务器根据接收到的数据生成所述目标物体的三维图像。其中，所述若干体感设备可以分别连接一台终端设备，可以连接同一台终端设备。在本实施例中，为了便于对体感设备进行配置和调节，各终端设备分别连接一台终端设备，并通过其连接的终端设备接收体感设备采集的点云数据以及对所述体感设备进行参数配置等。
同时在本实施例中，所述服务器接收到体感设备发送点云数据后，根据所述点云数据生成三维图像。所述服务器分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据。其中，所述体感设备扫描出的数据以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，颜色信息和反射强度等信息，也就是说，所述点云数据包括携带其对应点的三维坐标，颜色信息和反射强度等。此外，所述对各体感设备发送的点云数据进行滤波可以采用PCL点云滤波模块进行滤波操作，使用滤波算法，对数据进行过滤，以滤掉噪声和干扰点。
进一步，在对点云数据滤波后，可以提取点云数据的特征数据点，其可以依然使用点云库，使用其中的SIFI3D算法提取点云的关键点，即得到点云数据中特征数据点。其中，所述特征数据点的特征可以使用的是PFH点特征直方图算法，描述三维点云的特征。此外，在得到特征数据点后，对点云数据的特征数据点进行点云配置，也就是说，对于每一台体感设备，它的采集的图像即是获取的每一组的点云数据，不论是否重复，我们通过配准，使他们能够形成对齐在一起的单一点云模型。这里使用著名的ICP算法，简单来说就是不停的循环，在两个点云间找到最近的对应点，由这些对应点计算出一个使按照此旋转平移矩阵变换后对应点距离最小的RT矩阵，并进行变换，重复以上步骤，直到某些值达到设定的阈值则停止迭代。相应的，所述服务器分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据。
进一步，在得到所述点云数据后，对所述点云数据进行分割，并在分割得到的每一组分用于相似的特征，所述特征可以空间位置特征、纹理特征获取几何特征等。在本实施例中，所述分割可以使用随机采样一致性算法（RANSAC）进行点云数据的分割，并对于分割后的点云数据进行目标识别检索，其可以是使用Hausdorff距离来进行深度图的目标识别和检索，并基于八叉树算法的变化检测，最后根据变化检测后的点云数据构建三角网格，并对三角网格进行凸凹处理以及颜色的渲染，以得到目标物体的三维图像。相应的，所述服务器还用于对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；根据优化和目标识别得到的点云数据构建三维网格，并对网格进行凹凸处理后得到所述目标物体的三维图像。
基于体感设备的扫描系统，本发明提供了一种基于体感设备的扫描方法，如图3所示，所述方法包括：
S10、通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据；
S20、对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。
在基于体感设备的扫描方法中，所述若干体感设备按照预设规则排列具体为所述若干体感设备呈圆形排布，任意两个相邻体感设备沿圆周方向的距离相等，并体感设备与圆心的距离小于所述体感设备的最大扫描距离。
在基于体感设备的扫描方法中，所述通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据之前包括：
所述若干体感设备分别获取放置于检测区域的标记物，并分别根据所述标记物对其自己进行空间校正。
在基于体感设备的扫描方法中，所述对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像具体包括：
分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据；
对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；
根据优化和目标识别得到的点云数据构建三维网格，并对网格进行凹凸处理后得到所述目标物体的三维图像。
此外，上述方法执行的具体过程在上述系统中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于体感设备的扫描系统，其特征在于，其包括若干体感设备以及服务器；所述若干体感设备按照预设规则排列并均与所述服务器通过网络相互通信；所述若干体感设备同步对位于检测区域的目标物体进行连续扫描，并同步扫描得到的点云数据发给服务器；所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。
2.根据权利要求1所述基于体感设备的扫描系统，其特征在于，所述若干体感设备按照预设规则排列具体为所述若干体感设备呈圆形排布，任意两个相邻体感设备沿圆周方向的距离相等，并体感设备与圆心的距离小于所述体感设备的最大扫描距离。
3.根据权利要求1所述基于体感设备的扫描系统，其特征在于，所述体感设备还用于检测位于检测区域的标记物，并根据所述标记物对其自身的进行空间校正。
4.根据权利要求3所述基于体感设备的扫描系统，其特征在于，所述检测区域预设设置若干标记物，所述若干标记物分别与若干体感设备相对应，以使得各体感设备检测其对应的标记物。
5.根据权利要求1所述基于体感设备的扫描系统，其特征在于，所述服务器对接收到点云数据进行筛选以及配准具体为：
所述服务器分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据。
6.根据权利要求5所述基于体感设备的扫描系统，其特征在于，所述根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像具体为：
对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；
根据优化和目标识别得到的点云数据构建三维网格，并对网格进行凹凸处理后得到所述目标物体的三维图像。
7.一种基于体感设备的扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据；
对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像。
8.根据权利要求7所述基于体感设备的扫描方法，其特征在于，所述若干体感设备按照预设规则排列具体为所述若干体感设备呈圆形排布，任意两个相邻体感设备沿圆周方向的距离相等，并体感设备与圆心的距离小于所述体感设备的最大扫描距离。
9.根据权利要求7所述基于体感设备的扫描方法，其特征在于，所述通过按照预设规则排列的若干体感设备同步对放置于检测区域的目标物体进行扫描，以得到目标物体的点云数据之前包括：
所述若干体感设备分别获取放置于检测区域的标记物，并分别根据所述标记物对其自己进行空间校正。
10.根据权利要求7所述基于体感设备的扫描方法，其特征在于，所述对得到的点云数据进行筛选以及配准，并根据筛选和配准后的点云数据进行三维重建以得到目标物体的三维图像具体包括：
分别对各体感设备发送的点云数据进行滤波以及特征点提取，并对各体感设备对应的特征点进行点云配置，以得到目标物体对应的点云数据；
对所述点云数据进行分割以及分类，并对分割以及分类后的数据进行优化和目标识别；
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