CN109623781B - 一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，包括横截面为工字形的刚性支撑板，支撑板中部两侧分别竖直铰接摇臂a、摇臂b；摇臂a端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元a、转向单元b；摇臂b端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元c、转向单元d；摇臂a及摇臂b端部的外侧均水平固接有连接板；每个连接板下侧均至少设置有两个执行单元。本发明结构简单、成本低廉且质量小；可通过交变电压或者直流电压的通断来实现跳跃及转向。
Description
技术领域
本发明属于仿生柔性机器人技术领域，具体涉及一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人。
背景技术
传统的机器人大多由执行机构、驱动装置、控制系统和复杂机械机构等组成，具有动力充沛、结构成熟、适应能力强等优点，但是，其价格昂贵、笨重、灵活性差、传动效率低下、噪音大。
软体机器人的驱动结构和其他部件以软体生物为原型，其躯体由可承受大变形的材料构成，可连续变形且具有极高的自由度。通过模仿软体动物的运动，实现蠕动、跳跃、扭转等运动形式。此外，与传统的机器人相比，软体机器人质量轻、灵活性更高、安全性更高、环境兼容性更优。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，解决了现有技术中存在的传统机器人笨重、灵活性差、传动效率低的问题。
本发明所采用的技术方案是，一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，包括横截面为工字形的刚性支撑板，支撑板中部两侧分别竖直铰接摇臂a、摇臂b；摇臂a端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元a、转向单元b；摇臂b端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元c、转向单元d；摇臂a及摇臂b端部的外侧均水平固接有连接板；每个连接板下侧均至少设置有两个执行单元；
执行单元包括上肢，上肢的一端与连接板下表面铰接；上肢另一端与下肢的一端铰接；上肢中部垂直于其固接有上肢短连板、上肢长连板，且上肢短连板位于上肢长连板上侧；上肢短连板一端与连接板下表面通过上肢弹簧连接；上肢短连板另一端与连接板通过上肢动力单元连接；上肢弹簧与上肢动力单元呈倒八字形安置；下肢中部垂直于其固接有下肢连板；下肢连板一端与上肢长连板一端通过下肢弹簧连接；下肢连板另一端与上肢长连板另一端通过下肢动力单元连接；下肢弹簧与下肢动力单元呈倒八字形安置；上肢弹簧与下肢弹簧位于同侧；上肢动力单元与下肢动力单元位于同侧。
本发明的特点还在于：
转向单元a、转向单元b、转向单元c、转向单元d结构相同，均包括一对相互平行的两个PMMA夹板a，两个夹板a之间固定有介电弹性基体a；一个夹板a与摇臂a或摇臂b固接，另一个夹板a与支撑板固接；介电弹性基体a两个表面均涂覆有柔性电极层a；一个柔性电极层a上连接导引线a的一端，另一个柔性电极层a上连接导引线b的一端；导引线a、导引线b的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层a表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条a。
上肢动力单元包括一对夹板b1，一个夹板b1与连接板固接，另一个夹板b1与上肢短连板固接；两个夹板b1之间固定有介电弹性基体b1；介电弹性基体b1两个表面均涂覆有柔性电极层b1；一个柔性电极层b1上连接导引线c1的一端，另一个柔性电极层b1上连接导引线d1的一端；导引线c1、导引线d1的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层b1表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b1。
下肢动力单元包括一对相互平行的夹板b2，一个夹板b2与上肢长连板固接，另一个夹板b2与下肢连板固接；两个夹板b2之间固定有介电弹性基体b2；介电弹性基体b2两个表面均涂覆有柔性电极层b2；一个柔性电极层b2上连接导引线c2的一端，另一个柔性电极层b2上连接导引线d2的一端；导引线c2、导引线d2的另一端连接同一电源的两极；介电弹性基体b2两个表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b2。
导引线a、导引线b、导引线c1、导引线d1、导引线c2、导引线d2均采用铝箔。
柔性电极层a、柔性电极层b1、柔性电极层b2均采用石墨碳膏。
电源加载的电压为交变电压。
压条a、压条b1、压条b2、夹板a、夹板b1、夹板b2的厚度均为1mm。
还包括绝缘层，绝缘层覆盖于柔性电极层a、柔性电极层b1、柔性电极层b2表面。
本发明的有益效果是：
本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，结构简单、成本低廉且质量小；可通过交变电压或者直流电压的通断来实现跳跃及转向。
附图说明
图1是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的结构示意图；
图2是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的主视图；
图3是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的左视图；
图4是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的俯视图；
图5是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人中转向单元的结构示意图；
图6是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人中上肢动力单元及下肢动力单元的结构示意图；
图7是本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人中转向单元及动力单元的电性连接关系示意图。
图中，1.支撑板，2.摇臂a，3.摇臂b，4.转向单元a，5.转向单元b，6.转向单元c，7.转向单元d，8.连接板，9.执行单元，10.上肢，11.下肢，12.上肢短连板，13.上肢长连板，14.上肢弹簧，15.上肢动力单元，16.下肢连板，17.下肢弹簧，18.下肢动力单元，19.夹板a，20.介电弹性基体a，21.柔性电极层a，22.导引线a，23.导引线b，24.压条a，25.夹板b1，26.介电弹性基体b1，27.柔性电极层b1，28.导引线c1，29.导引线d1，30.压条b1；31.夹板b2，32.介电弹性基体b2，33.柔性电极层b2，34.导引线c2，35.导引线d2，36.压条b2。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
如图1-4所示，本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，包括横截面为工字形的刚性支撑板1，支撑板1中部两侧分别竖直铰接摇臂a2、摇臂b3；摇臂a2端部和与其相邻的支撑板1端部之间分别竖直固接转向单元a4、转向单元b5；摇臂b3端部和与其相邻的支撑板1端部之间分别竖直固接转向单元c6、转向单元d7；摇臂a2及摇臂b3端部的外侧均水平固接有连接板8；每个连接板8下侧均至少设置有两个执行单元9；
执行单元9包括上肢10，上肢10的一端与连接板8下表面铰接；上肢10另一端与下肢11的一端铰接；上肢10中部垂直于其固接有上肢短连板12、上肢长连板13，且上肢短连板12位于上肢长连板13上侧；上肢短连板12一端与连接板8下表面通过上肢弹簧14连接；上肢短连板12另一端与连接板8通过上肢动力单元15连接；上肢弹簧14与上肢动力单元15呈倒八字形安置；下肢11中部垂直于其固接有下肢连板16；下肢连板16一端与上肢长连板13一端通过下肢弹簧17连接；下肢连板16另一端与上肢长连板13另一端通过下肢动力单元18连接；下肢弹簧17与下肢动力单元18呈倒八字形安置；上肢弹簧14与下肢弹簧17位于同侧；上肢动力单元15与下肢动力单元18位于同侧。
如图5所示，转向单元a4、转向单元b5、转向单元c6、转向单元d7结构相同，均包括一对相互平行的两个PMMA夹板a19，两个夹板a19之间固定有介电弹性基体a20；一个夹板a19与摇臂a2或摇臂b3固接，另一个夹板a19与支撑板1固接；介电弹性基体a20两个表面均涂覆有柔性电极层a21；一个柔性电极层a21上连接导引线a22的一端，另一个柔性电极层a21上连接导引线b23的一端；导引线a22、导引线b23的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层a21表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条a24。
如图6所示，上肢动力单元15包括一对夹板b125，一个夹板b125与连接板8固接，另一个夹板b125与上肢短连板12固接；两个夹板b125之间固定有介电弹性基体b126；介电弹性基体b126两个表面均涂覆有柔性电极层b127；一个柔性电极层b127上连接导引线c128的一端，另一个柔性电极层b127上连接导引线d129的一端；导引线c128、导引线d129的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层b127表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b130。
下肢动力单元18包括一对相互平行的夹板b231，一个夹板b231与上肢长连板13固接，另一个夹板b231与下肢连板16固接；两个夹板b231之间固定有介电弹性基体b232；介电弹性基体b232两个表面均涂覆有柔性电极层b233；一个柔性电极层b233上连接导引线c234的一端，另一个柔性电极层b233上连接导引线d235的一端；导引线c234、导引线d235的另一端连接同一电源的两极；介电弹性基体b232两个表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b236。其中，导引线a22、导引线b23、导引线c128、导引线d129、导引线c234、导引线d235均采用铝箔。柔性电极层a21、柔性电极层b127、柔性电极层b233均采用石墨碳膏。电源加载的电压为交变电压。压条a24、压条b130、压条b236、夹板a19、夹板b125、夹板b231的厚度均为1mm。还包括绝缘层，绝缘层覆盖于柔性电极层a21、柔性电极层b127、柔性电极层b233表面。
本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的工作原理为：介电弹性体是一种电活性聚合物软材料，介电弹性体具有动力足、响应快、机电转换效率高及质轻价廉等优点；初始状态时，转向单元a4、转向单元d7均处于预拉伸状态；接通转向单元a4的电源，转向单元a4的介电弹性基体a20开始横向伸展，转向单元d7在内力的作用下缩短；在内力的作用下，机器人实现转向；断电后，转向单元a4的介电弹性基体a20开始恢复初始状态；转向单元b5、转向单元c6工作原理同上；
当需要机器人跳跃时，初始状态下，上肢动力单元15、下肢动力单元18、上肢弹簧14、下肢弹簧17均处于预拉伸状态，接通上肢动力单元15、下肢动力单元18的电源，上肢动力单元15、下肢动力单元18的介电弹性基体b126、介电弹性基体b232开始纵向伸展，上肢弹簧14、下肢弹簧17和上肢动力单元15、下肢动力单元18在内力的作用下，上肢弹簧14、下肢弹簧17开始收缩，下肢11相对于上肢10发生转动形成一定的位移，上肢10相对于连接板8发生转动；上肢弹簧14、下肢弹簧17收缩后产生的弹力驱使机器人发生跳跃；断电后，上肢动力单元15、下肢动力单元18的介电弹性基体b126、介电弹性基体b232开始恢复初始状态。
本发明基于介电弹性体驱动的跳跃机器人的优点为：结构简单、成本低廉且质量小；可通过交变电压或者直流电压的通断来实现跳跃及转向。
Claims (9)
1.一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：包括横截面为工字形的刚性支撑板(1)，支撑板(1)中部两侧分别竖直铰接摇臂a(2)、摇臂b(3)；摇臂a(2)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元a(4)、转向单元b(5)；摇臂b(3)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元c(6)、转向单元d(7)；摇臂a(2)及摇臂b(3)端部的外侧均水平固接有连接板(8)；每个连接板(8)下侧均至少设置有两个执行单元(9)；
所述执行单元(9)包括上肢(10)，上肢(10)的一端与连接板(8)下表面铰接；上肢(10)另一端与下肢(11)的一端铰接；上肢(10)中部垂直于其固接有上肢短连板(12)、上肢长连板(13)，且上肢短连板(12)位于上肢长连板(13)上侧；上肢短连板(12)一端与连接板(8)下表面通过上肢弹簧(14)连接；上肢短连板(12)另一端与连接板(8)通过上肢动力单元(15)连接；上肢弹簧(14)与上肢动力单元(15)呈倒八字形安置；下肢(11)中部垂直于其固接有下肢连板(16)；下肢连板(16)一端与上肢长连板(13)一端通过下肢弹簧(17)连接；下肢连板(16)另一端与上肢长连板(13)另一端通过下肢动力单元(18)连接；下肢弹簧(17)与下肢动力单元(18)呈倒八字形安置；上肢弹簧(14)与下肢弹簧(17)位于同侧；上肢动力单元(15)与下肢动力单元(18)位于同侧。
2.如权利要求1所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述转向单元a(4)、转向单元b(5)、转向单元c(6)、转向单元d(7)结构相同，均包括一对相互平行的两个PMMA夹板a(19)，两个夹板a(19)之间固定有介电弹性基体a(20)；一个夹板a(19)与摇臂a(2)或摇臂b(3)固接，另一个夹板a(19)与支撑板(1)固接；介电弹性基体a(20)两个表面均涂覆有柔性电极层a(21)；一个柔性电极层a(21)上连接导引线a(22)的一端，另一个柔性电极层a(21)上连接导引线b(23)的一端；导引线a(22)、导引线b(23)的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层a(21)表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条a(24)。
3.如权利要求2所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述上肢动力单元(15)包括一对夹板b1(25)，一个夹板b1(25)与连接板(8)固接，另一个夹板b1(25)与上肢短连板(12)固接；两个夹板b1(25)之间固定有介电弹性基体b1(26)；介电弹性基体b1(26)两个表面均涂覆有柔性电极层b1(27)；一个柔性电极层b1(27)上连接导引线c1(28)的一端，另一个柔性电极层b1(27)上连接导引线d1(29)的一端；导引线c1(28)、导引线d1(29)的另一端连接同一电源的两极；两个柔性电极层b1(27)表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b1(30)。
4.如权利要求3所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述下肢动力单元(18)包括一对相互平行的夹板b2(31)，一个夹板b2(31)与上肢长连板(13)固接，另一个夹板b2(31)与下肢连板(16)固接；两个夹板b2(31)之间固定有介电弹性基体b2(32)；介电弹性基体b2(32)两个表面均涂覆有柔性电极层b2(33)；一个柔性电极层b2(33)上连接导引线c2(34)的一端，另一个柔性电极层b2(33)上连接导引线d2(35)的一端；导引线c2(34)、导引线d2(35)的另一端连接同一电源的两极；介电弹性基体b2(32)两个表面还均匀竖直固接有若干个PMMA压条b2(36)。
5.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述导引线a(22)、导引线b(23)、导引线c1(28)、导引线d1(29)、导引线c2(34)、导引线d2(35)均采用铝箔。
6.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述柔性电极层a(21)、柔性电极层b1(27)、柔性电极层b2(33)均采用石墨碳膏制成。
7.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述电源加载的电压为交变电压。
8.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：所述压条a(24)、压条b1(30)、压条b2(36)、夹板a(19)、夹板b1(25)、夹板b2(31)的厚度均为1mm。
9.如权利要求4所述的基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：还包括绝缘层，绝缘层覆盖于柔性电极层a(21)、柔性电极层b1(27)、柔性电极层b2(33)表面。
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Legal Events
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| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Lv Yanjun Inventor after: Sun Wenjie Inventor after: Guo Cheng Inventor after: He Jingli Inventor after: Hou Yutao Inventor after: Du Yafeng Inventor before: Lv Yanjun Inventor before: Sun Wenjie Inventor before: Guo Cheng Inventor before: He Jingli Inventor before: Hou Ningtao Inventor before: Du Yafeng |
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| CB03 | Change of inventor or designer information |