CN109622438A - 清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统，清洗装置包括：箱体，具有开口；清洗件，为具有预定长度的柔性带状结构，清洗件在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，第一端部由开口伸入箱体，第二端部连接于箱体并靠近开口设置，以使至少部分清洗件围合形成用于容纳叶片的清洗空间，清洗空间在清洗件的宽度方向贯通；带长调节机构，设置于箱体并连接于第一端部，带长调节机构能够收放清洗件，以改变清洗空间的大小。采用本发明实施例中的技术方案，能够自动清洗已经安装在高空中的风力发电机组叶片，提高叶片清效率和安全性。

Description

清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统

技术领域

本发明涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统。

背景技术

风力发电机组采用风车式发电模式，由于风力发电机组长期处于野外环境，叶片运行过程中，不可避免地会附着尘土、草絮、蚊虫尸体等，如果叶片的迎风面累积有杂物时，风从迎风面吹过时，会受到不规则扰动，降低叶片对风能的利用率，降低风力发电机组的发电能。由于风力发电机组叶片的长度在37m到80m，并且安装在70m到140m的高空，因此，对风力发电机组叶片的清洗维护十分不便。

目前，主要采用人工清洗作业，由人工攀爬至70m高度处，对叶片进行清洗，不仅清洗时间长，而且安全性差。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统，能够自动清洗已经安装在高空中的风力发电机组叶片，提高叶片清效率和安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种清洗装置，用于清洗风力发电机组的叶片，该清洗装置包括：

箱体，具有开口；

清洗件，为具有预定长度的柔性带状结构，清洗件在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，第一端部由开口伸入箱体，第二端部连接于箱体并靠近开口设置，以使至少部分清洗件围合形成用于容纳叶片的清洗空间，清洗空间在清洗件的宽度方向贯通；

带长调节机构，设置于箱体并连接于第一端部，带长调节机构能够收放清洗件，以改变清洗空间的大小。

在第一方面的一种可能的实施方式中，清洗件具有容纳腔的本体、与容纳腔连通的进口及出口，进口及出口分别设置有控制阀；清洗装置进一步包括充气泵，充气泵设置于箱体并与进口连通。

在第一方面的一种可能的实施方式中，进一步包括安全阀，安全阀设置于容纳腔。

在第一方面的一种可能的实施方式中，进一步包括清洗附件，清洗附件设置于清洗件围合形成清洗空间的表面。

在第一方面的一种可能的实施方式中，清洗附件包括沿宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件，喷淋部件能够喷射清洗剂，擦拭部件能够抵靠于叶片并与叶片摩擦配合。

在第一方面的一种可能的实施方式中，清洗附件进一步包括清洗刷，相邻设置的喷淋部件及擦拭部件之间分别设置有清洗刷；擦拭部件、喷淋部件沿长度方向延伸，清洗刷的数量为两个以上且在长度方向上相继分布。

在第一方面的一种可能的实施方式中，进一步包括悬挂部件，多个悬挂部件连接于清洗件并在长度方向上间隔设置，多个悬挂部件在宽度方向上的投影连线呈多边形。

在第一方面的一种可能的实施方式中，进一步包括升降部件，升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，牵引带搭接在引导轮上，牵引带的一端缠绕于转轴且另一端能够与悬挂部件连接。

第二方面，本发明实施例提供一种清洗控制装置，用于控制如上所述的清洗装置，该清洗控制装置包括：

带长控制模块，用于控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

在第二方面的一种可能的实施方式中，清洗件具有容纳腔的本体、与容纳腔连通的进口及出口，进口及出口分别设置有控制阀；清洗装置进一步包括充气泵，充气泵设置于箱体并与进口连通；清洗控制装置进一步包括气压控制模块，用于控制进口处的控制阀打开并控制充气泵工作，或者控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间。

在第二方面的一种可能的实施方式中，清洗装置进一步包括清洗附件，清洗附件设置于清洗件围合形成清洗空间的表面，清洗附件包括沿宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；清洗控制装置进一步包括喷淋控制模块，用于控制喷淋部件喷射清洗剂。

在第二方面的一种可能的实施方式中，清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，牵引带搭接在引导轮上，牵引带的一端缠绕于转轴且另一端能够与悬挂部件连接；清洗控制装置进一步包括升降控制模块，用于控制驱动件工作，升降箱体和清洗件。

第三方面，本发明实施例提供一种清洗控制方法，用于控制如上所述的清洗装置，该清洗控制方法包括：控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

在第三方面的一种可能的实施方式中，清洗件具有容纳腔的本体、与容纳腔连通的进口及出口，进口及出口分别设置有控制阀；清洗装置进一步包括充气泵，充气泵设置于箱体并与进口连通；清洗装置进一步包括清洗附件，清洗附件设置于清洗件围合形成清洗空间的表面，清洗附件包括沿宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，牵引带搭接在引导轮上，牵引带的一端缠绕于转轴且另一端能够与悬挂部件连接；

清洗控制方法进一步包括：控制进口处的控制阀打开并控制充气泵工作，或者控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间；和/或，控制喷淋部件喷射清洗剂；和/或，控制驱动件工作，以升降箱体和清洗件。

第四方面，本发明实施例提供一种清洗控制系统，用于控制如上所述的清洗装置，清洗件上沿其长度方向设置有刻度，控制系统包括：带长传感器，连接于箱体并面向刻度设置，以读取刻度，每读取到一个刻度，输出一个脉冲；带长控制模块，电连接于带长传感器，用于根据脉冲的数目控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

在第四方面的一种可能的实施方式中，清洗件具有容纳腔的本体、与容纳腔连通的进口及出口，进口及出口分别设置有控制阀；清洗装置进一步包括充气泵，充气泵设置于箱体并与进口连通；清洗控制系统进一步包括：气压传感器，设置于容纳腔内并与本体连接，用于测量容纳腔的气压；气压控制模块，电连接于气压传感器，用于若容纳腔的气压高于预设气压区间的上限，则控制进口处的控制阀打开并控制充气泵工作；若容纳腔的气压低于预设气压区间的下限，则控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间。

在第四方面的一种可能的实施方式中，清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，牵引带搭接在引导轮上，牵引带的一端缠绕于转轴且另一端能够与悬挂部件连接；清洗控制系统进一步包括：第一位置传感器，位于清洗件在宽度方向的下端且探测方向朝向清洗空间，用于当探测方向出现物体时，输出第一电平信号；升降控制模块，电连接于第一位置传感器，用于根据第一电平信号，控制驱动件的转轴沿第一方向旋转，提升箱体和清洗件；第二位置传感器，位于清洗件在宽度方向的上端且探测方向平行于宽度方向，用于当探测方向出现物体时，输出第二电平信号；升降控制模块，电连接于第二位置传感器，用于根据第二电平信号，控制驱动件的转轴反向旋转，降下箱体和清洗件。

在第四方面的一种可能的实施方式中，清洗装置进一步包括清洗附件，清洗附件设置于清洗件围合形成清洗空间的表面，清洗附件包括沿宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；清洗控制系统进一步包括喷淋控制模块，电连接于第一位置传感器，用于根据第一电平信号，控制喷淋部件开始喷射清洗剂。

第五方面，本发明实施例提供一种叶片清洗系统，该叶片清洗系统包括：如上所述的清洗装置和如上所述的清洗控制系统。

如上所述，由于本发明实施例中的清洗件在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，第一端部由开口伸入箱体，第二端部连接于箱体并靠近开口设置，从而能够使至少部分清洗件围合形成用于容纳叶片的清洗空间，且清洗空间在清洗件的宽度方向贯通。

与现有技术中的需要人工清洗作业相比，本发明实施例中的清洗装置能够通过带长调节机构收放清洗件，改变清洗空间的大小，从而实现叶片随形，即与叶片弦向截面形状相配合，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行自动清洗操作，提高叶片清效率和安全性。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1为本发明实施例涉及的风力发电机组叶片的形状示意图；

图2为与图1对应的叶片在0-0方向(弦向)的剖视图；

图3为本发明实施例提供的清洗装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的清洗附件的布局示意图；

图5为本发明实施例提供的清洗装置的升降示意图；

图6为本发明实施例提供的清洗控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的清洗控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的清洗控制系统的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的清洗控制系统的电气结构示意图。

附图标记说明：

301-箱体；302-开口；303-清洗件；304、305、306、307-悬挂部件；

401-喷淋部件；402-擦拭部件；403-清洗刷；501-驱动件；502-机舱；

503-牵引带。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的清洗装置的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供一种清洗装置和系统、清洗控制装置、方法和系统，采用本发明实施例中的技术方案，能够自动清洗已经安装在高空中的风力发电机组叶片，提高叶片清效率和安全性。

图1为本发明实施例涉及的风力发电机组叶片的形状示意图。

图2为与图1对应的叶片在0-0方向(弦向)的剖视图。

从图1和图2可以看出，从叶尖自叶根，叶片的弦向周长先放大再缩小。

图3为本发明实施例提供的清洗装置的结构示意图，用于清洗风力发电机组的叶片(参见图1)。

如图3所示，该清洗装置包括：箱体301、清洗件303和带长调节机构(图中未示出)。其中，箱体301具有开口302，清洗件303为具有预定长度的柔性带状结构，清洗件303在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，第一端部由开口302伸入箱体301，第二端部连接于箱体301并靠近开口302设置，以使至少部分清洗件303围合形成用于容纳叶片的清洗空间，清洗空间在清洗件303的宽度方向贯通。

本发明实施例不限定箱体301的具体形状，图3中示出的开口302设于箱体301的侧下方，具体实施时，本领域技术人员可以适当调整开口 302位置，只要满足至少部分清洗件303能够围合形成用于容纳叶片的清洗空间即可。

其中，带长调节机构可设置于箱体301并连接于第一端部，带长调节机构能够收放清洗件，以改变清洗空间的大小。示例性地，带长调节机构的具体实现形式可以为由电机驱动的卷轴，清洗件303的第一端部由开口 302伸入箱体301并缠绕在卷轴上，由于清洗件303的第二端部固定，因此，通过卷轴旋转可以调整清洗件303的第一端部伸入箱体301的长度，从而达到收放清洗件，改变清洗空间的大小的效果。

具体地，清洗件303的第一端部伸入箱体301的长度越长(如箭头A 所示)，则清洗空间越小，反之，清洗件303的第一端部伸入箱体301的长度越短(如箭头B所示)，则清洗空间越大。

本发明实施例不限定带长调节机构的结构，具体实施时，本领域技术技术人员也可以采用折叠方式来调整清洗件303的第一端部伸入箱体301 的长度，从而达到收放清洗件，改变清洗空间的大小的效果。

如上所述，由于本发明实施例中的清洗件303在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，第一端部由开口302伸入箱体301，第二端部连接于箱体301并靠近开口302设置，从而能够使至少部分清洗件303围合形成用于容纳叶片的清洗空间，且清洗空间在清洗件303的宽度方向贯通。

与现有技术中的需要人工清洗作业相比，本发明实施例中的清洗装置能够通过带长调节机构收放清洗件，改变清洗空间的大小，从而实现叶片随形，即与叶片弦向截面形状相配合，利用清洗件303围合形成清洗空间的表面对叶片进行自动清洗操作，提高叶片清效率和安全性。

在一示例中，清洗件303可以具有容纳腔的本体、与容纳腔连通的进口及出口，进口及出口分别设置有控制阀，也就是说，清洗件303为可充气弹性体，其内层能够弹性地抵靠于叶片，外层可以为不可伸缩的尼龙软材料。进一步地，清洗装置进一步包括充气泵(图中未示出)，充气泵设置于箱体301并与进口连通。

具体实施时，当清洗空间与叶片弦向截面形状配合完成后，可以通过控制进口处的控制阀打开并控制充气泵工作，或者控制出口处的控制阀打开，将容纳腔的气压维持在预设气压区间，使清洗件303围合形成清洗空间的表面与叶片紧密贴附，从而提高叶片清洗效果。

此外，考虑容纳腔可能发生过充气问题，清洗装置进一步还可以包括安全阀，安全阀设置于容纳腔，当容纳腔中气压超过安全允许气压时，安全阀动作，释放容纳腔中的气压，从而避免因容纳腔压力过高引起的安全问题。

在一示例中，清洗装置进一步包括清洗附件，清洗附件设置于清洗件 303围合形成清洗空间的表面，以提高叶片清洗效果。

图4为本发明实施例提供的清洗附件的布局示意图。

如图4所示，清洗附件包括沿宽度方向依次分布的喷淋部件401及擦拭部件402，喷淋部件401能够喷射清洗剂，擦拭部件402能够抵靠于叶片并与叶片摩擦配合。

示例性地，喷淋部件401的具体实现方式可以为预装有清洗剂喷淋管路，清洗剂由喷淋管路上的小孔向叶片表面喷出，具体实施时，清洗剂也可以预装于存储罐中，存储罐设置在箱体301中，存储罐与喷淋管路连通。

示例性地，擦拭部件402的具体结构实现方式可以为海绵或者清洁布，用于清洁叶片和吸附清洗剂，具体实施时，擦拭部件402可以通过魔术贴粘结在清洗件303围合形成清洗空间的表面，易于更换。

图4中示出的清洗附件可以进一步包括清洗刷403，相邻设置的喷淋部件401及擦拭部件402之间分别设置有清洗刷403，擦拭部件402、喷淋部件401沿长度方向延伸，清洗刷403的数量为两个以上且在长度方向上相继分布。

具体实施时，清洗刷403可以由电机带动旋转，从易于更换的角度出发，清洗刷403与电机可以为卡扣连接。

在一示例中，清洗装置进一步包括悬挂部件，悬挂部件的数量可以为多个，多个悬挂部件连接于清洗件303并在长度方向上间隔设置，多个悬挂部件在宽度方向上的投影连线呈多边形，以能够将箱体301和清洗件 303平稳地套设于叶片上。

图3中共示出了4个悬挂部件304-307，其中，悬挂部件304-306固定，一个悬挂部件307可随清洗件303运动，当清洗件303被收进箱体 301时，悬挂部件307也被收到箱体301中，当清洗件303从箱体301释放时，悬挂部件307随之释放。

进一步地，清洗装置可以包括升降部件，升降部件与箱体301和清洗件303相对独立设置，升降部件包括牵引带503、具有转轴的驱动件501 以及引导轮，牵引带503搭接在引导轮上，牵引带503的一端缠绕于转轴且另一端能够与悬挂部件连接。

图5为本发明实施例提供的清洗装置的升降示意图。

如图5所示，当需要对叶片进行清洗时：

首先，将驱动件501和引导轮预装于机舱502内，将牵引带503(比如钢丝绳)搭接在引导轮上，使多条牵引带503的一端缠绕于转轴，然后调整其中一支叶片与地面垂直，使多条牵引带503的另一端分别连接于悬挂部件；

然后，控制驱动件501工作，将箱体301和清洗件303提拉套在叶片上，具体实施时，箱体301e端应靠近叶片后缘b设置，由清洗件303利用围合形成清洗空间的表面对所述叶片进行清洗操作。

需要说明的是，整个清洗过程中，清洗件303会从叶尖提拉至叶根，并从叶根下降至叶尖，从而实现对叶片的自动反复清洗。

图6为本发明实施例提供的清洗控制装置的结构示意图，用于控制如上所述的清洗装置，该清洗控制装置包括：带长控制模块601、气压控制模块602、喷淋控制模块603和升降控制模块604。

其中，带长控制模块601用于控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

气压控制模块602用于控制进口处的控制阀打开并控制充气泵工作，或者控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间。

喷淋控制模块603用于控制喷淋部件喷射清洗剂。

升降控制模块604用于控制驱动件工作，升降箱体和清洗件。

在一示例中，清洗控制装置还包括清洗刷电机控制模块(图中未示出)，用于控制清洗刷工作，提高叶片的清洗效果。

在一示例中，清洗控制装置还包括停机处理模块(图中未示出)，停机处理模块与安全阀电连接。具体实施时，当容纳腔中气压超过安全允许气压后，停机处理模块接收到安全阀的触发反馈信号，此时，停机处理模块负责控制系统停止运行，比如向气压控制模块发出停止充气的指示信号，向喷淋模块发出停止喷射清洗剂的指示信号，以及向驱动件发出停止工作的指示信号，从而避免因容纳腔压力过高引起的安全问题。

本发明实施例中的清洗控制装置的具体实现形式可以为带逻辑运算功能的PLC，可以刷写逻辑程序，设定故障警告值，可以实现预定范围内系统告警不停机，以及超范围后紧急停机。清洗控制装置还可以自带网络接口、无线处理模块，可以与电脑、智能手机连接，采用网页模式进行调试、参数设置等功能。

图7为本发明实施例提供的清洗控制方法的流程示意图，用于控制如上所述的清洗装置，如图7所示，该清洗控制方法包括步骤701至步骤 704。

在步骤701中，控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

在步骤702中，控制进口处的控制阀打开，充气泵工作，或者控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间。

在步骤703中，控制喷淋部件喷射清洗剂。

在步骤704中，控制驱动件工作，以升降箱体和清洗件。

需要说明的是，步骤704可以在整个清洗周期内持续执行，此处不限定其执行顺序。

图8为本发明实施例提供的清洗控制系统的结构示意图，图8与图6 的区别之处在于，图8中的清洗控制系统还包括传感器组件，包括带长传感器801、气压传感器802、第一位置传感器803和第二位置传感器804，用于配合图6中的清洗控制装置实现对叶片清洗的精准控制。

其中，带长传感器801连接于箱体并面向刻度设置，以读取刻度，每读取到一个刻度，输出一个脉冲；带长控制模块601电连接于带长传感器 801，用于根据脉冲的数目控制带长调节机构工作，收放清洗件，利用清洗件围合形成清洗空间的表面对叶片进行清洗操作。

气压传感器802设置于容纳腔内并与本体连接，用于测量容纳腔的气压；气压控制模块602电连接于气压传感器801，用于若容纳腔的气压高于预设气压区间的上限，则控制进口处的控制阀打开，充气泵工作；若容纳腔的气压低于预设气压区间的下限，则控制出口处的控制阀打开，使容纳腔的气压维持在预设气压区间。

比如，当叶片形状变小时，清洗件的第一端部被卷起，容纳腔内压力会增大，控制出口处的控制阀打开排气，实现叶片形状变小时的贴附；当叶片形状变大时，清洗件的第一端部被释放，容纳腔内压力会减小，控制进口处的控制阀打开排气，充气泵工作，实现叶片形状变大时的贴附。

第一位置传感器803位于清洗件在宽度方向的下端(参见图5)且探测方向朝向清洗空间，用于当探测方向出现物体时，输出第一电平信号；升降控制模块604电连接于第一位置传感器803，用于根据第一电平信号，控制驱动件的转轴沿第一方向旋转，提升箱体和清洗件；第二位置传感器804位于清洗件在宽度方向的上端(参见图5)且探测方向平行于宽度方向，用于当探测方向出现物体时，输出第二电平信号；升降控制模块 604电连接于第二位置传感器804，用于根据第二电平信号，控制驱动件的转轴反向旋转，降下箱体和清洗件。

实际中，可以为清洗件配置两组位置传感器，即清洗件在宽度方向的上端和下端均配置有第一位置传感器803和第二位置传感器804，这样，可以不用区分清洗件的使用方向，正反都可用，十分方便。

喷淋控制模块603电连接于第一位置传感器803，用于根据第一电平信号，控制喷淋部件开始喷射清洗剂。

图9为本发明实施例提供的清洗控制系统的电气结构示意图，用于对本发明实施例中的清洗装置的电气结构进行详细说明。

其中，901为逻辑PLC，902、903、905为数字量采样模块，可以处理0V、24V的电压信号，904为模拟量采样模块，可以直接读取4-20mA 信号并转化为相应的值，均为直连PLC的扩展模块。

803为第一位置传感器(距离检测装置)，当有部件在检测装置前 2cm以内，输出24V电压；当没有部件在检测装置前2cm以内，输出0V 电压。

804为第二位置传感器(距离检测装置)，当有部件在检测装置前 2cm以内，输出0V电压；当没有部件在检测装置前2cm以内，输出24V 电压。

802为气压传感器(压力变送器)，可以将压力信号转换为4-20mA 信号输出。

801为带长传感器(光学检测装置)，输出脉冲信号。

916为液晶控制屏，显示参数设置界面。

917、918、919、920为控制继电器，由PLC进行控制，917控制喷淋系统的启动与停止；918控制清洗刷电机部分的启动与停止，919为充气系统的控制，当压力偏小时启动，补充系统压力，保证压力保持在一定值以上；920为排气系统的控制，当压力偏大时启动，降低系统压力。

921为信号指示，红灯为故障、绿灯为系统正常，蓝灯为系统运行。正常工作时，蓝灯和绿灯常亮。

922为安全阀节点，当系统压力超过系统最大压力时，安全阀动作，释放系统压力，并且给PLC反馈信号，使系统急停。

923为系统急停控制，当系统出现压力异常、设备损坏的情况，可以紧急停止系统运行，主要为停止充气系统、电机等部件的运行。

具体使用时，需要确认叶片翼型，将清洗件的可活动部分e端靠近叶片后缘b端，清洗件的固定部分d端靠近叶片前缘a端。

当清洗件到达叶尖部位，第一位置传感器803启动，清洗件开始收紧，当清洗件不能收紧后，系统默认已经收紧最小，开始向清洗件的容纳腔充气，达到设定压力后，充气停止。

随着清洗件被向上提升，清洗件逐渐释放，同时补充压力到设定压力范围，此时，喷淋部件启动喷洒清洁剂，清洗刷开始清洁叶片，擦拭部件擦干清洁脏污和表面清洗剂。

当清洗件被提拉至到叶片最大部分，清洗件逐渐收紧，同时释放多余压力；当清洗到叶片根部，第二位置传感器804启动，一段时间(比如 1min)后，清洗件自叶根向叶尖反向运动。

需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置实施例而言，相关之处可以参见方法实施例的说明部分。本发明实施例并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。本领域的技术人员可以在领会本发明实施例的精神之后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明实施例的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

本发明实施例可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明实施例的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明实施例的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明实施例的范围之中。

Claims (19)

1.一种清洗装置，用于清洗风力发电机组的叶片，其特征在于，所述清洗装置包括：

箱体，具有开口；

清洗件，为具有预定长度的柔性带状结构，所述清洗件在自身长度方向上具有第一端部及第二端部，所述第一端部由所述开口伸入所述箱体，所述第二端部连接于所述箱体并靠近所述开口设置，以使至少部分所述清洗件围合形成用于容纳所述叶片的清洗空间，所述清洗空间在所述清洗件的宽度方向贯通；

带长调节机构，设置于所述箱体并连接于所述第一端部，所述带长调节机构能够收放所述清洗件，以改变所述清洗空间的大小。

2.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗件具有容纳腔的本体、与所述容纳腔连通的进口及出口，所述进口及所述出口分别设置有控制阀；

所述清洗装置进一步包括充气泵，所述充气泵设置于所述箱体并与所述进口连通。

3.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，进一步包括安全阀，所述安全阀设置于所述容纳腔。

4.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，进一步包括清洗附件，所述清洗附件设置于所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面。

5.根据权利要求4所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗附件包括沿所述宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件，所述喷淋部件能够喷射清洗剂，所述擦拭部件能够抵靠于所述叶片并与所述叶片摩擦配合。

6.根据权利要求5所述的清洗装置，其特征在于，所述清洗附件进一步包括清洗刷，相邻设置的所述喷淋部件及擦拭部件之间分别设置有所述清洗刷；

所述擦拭部件、所述喷淋部件沿所述长度方向延伸，所述清洗刷的数量为两个以上且在所述长度方向上相继分布。

7.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，进一步包括悬挂部件，多个悬挂部件连接于所述清洗件并在所述长度方向上间隔设置，多个所述悬挂部件在所述宽度方向上的投影连线呈多边形。

8.根据权利要求7所述的清洗装置，其特征在于，进一步包括升降部件，所述升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，所述牵引带搭接在所述引导轮上，所述牵引带的一端缠绕于所述转轴且另一端能够与所述悬挂部件连接。

9.一种清洗控制装置，其特征在于，用于控制如权利要求1-8任一项所述的清洗装置，所述清洗控制装置包括：

带长控制模块，用于控制所述带长调节机构工作，收放所述清洗件，利用所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面对所述叶片进行清洗操作。

10.根据权利要求9所述的清洗控制装置，其特征在于，所述清洗件具有容纳腔的本体、与所述容纳腔连通的进口及出口，所述进口及所述出口分别设置有控制阀；所述清洗装置进一步包括充气泵，所述充气泵设置于所述箱体并与所述进口连通；

所述清洗控制装置进一步包括气压控制模块，用于控制所述进口处的控制阀打开并控制所述充气泵工作，或者控制所述出口处的控制阀打开，使所述容纳腔的气压维持在预设气压区间。

11.根据权利要求9所述的清洗控制装置，其特征在于，所述清洗装置进一步包括清洗附件，所述清洗附件设置于所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面，所述清洗附件包括沿所述宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；

所述清洗控制装置进一步包括喷淋控制模块，用于控制所述喷淋部件喷射清洗剂。

12.根据权利要求9所述的清洗控制装置，其特征在于，所述清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，所述升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，所述牵引带搭接在所述引导轮上，所述牵引带的一端缠绕于所述转轴且另一端能够与所述悬挂部件连接；

所述清洗控制装置进一步包括升降控制模块，用于控制所述驱动件工作，升降所述箱体和所述清洗件。

13.一种清洗控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-8任一项所述的清洗装置，所述清洗控制方法包括：

控制所述带长调节机构工作，收放所述清洗空间，利用所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面对所述叶片进行清洗操作。

14.根据权利要求13所述的清洗控制方法，其特征在于，所述清洗件具有容纳腔的本体、与所述容纳腔连通的进口及出口，所述进口及所述出口分别设置有控制阀；所述清洗装置进一步包括充气泵，所述充气泵设置于所述箱体并与所述进口连通；

所述清洗装置进一步包括清洗附件，所述清洗附件设置于所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面，所述清洗附件包括沿所述宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；

所述清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，所述升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，所述牵引带搭接在所述引导轮上，所述牵引带的一端缠绕于所述转轴且另一端能够与所述悬挂部件连接；

所述清洗控制方法进一步包括：

控制所述进口处的控制阀打开并控制所述充气泵工作，或者控制所述出口处的控制阀打开，使所述容纳腔的气压维持在预设气压区间；

和/或，控制所述喷淋部件喷射清洗剂；

和/或，控制所述驱动件工作，以升降所述箱体和所述清洗件。

15.一种清洗控制系统，其特征在于，用于控制如权利要求1-8任一项所述的清洗装置，所述清洗件上沿其所述长度方向设置有刻度，所述控制系统包括：

带长传感器，连接于所述箱体并面向所述刻度设置，以读取所述刻度，每读取到一个所述刻度，输出一个脉冲；

带长控制模块，电连接于所述带长传感器，用于根据所述脉冲的数目控制所述带长调节机构工作，收放所述清洗空间，利用所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面对所述叶片进行清洗操作。

16.根据权利要求15所述的清洗控制系统，其特征在于，所述清洗件具有容纳腔的本体、与所述容纳腔连通的进口及出口，所述进口及所述出口分别设置有控制阀；所述清洗装置进一步包括充气泵，所述充气泵设置于所述箱体并与所述进口连通；

所述清洗控制系统进一步包括：

气压传感器，设置于所述容纳腔内并与所述本体连接，用于测量所述容纳腔的气压；

气压控制模块，电连接于所述气压传感器，用于若所述容纳腔的气压高于预设气压区间的上限，则控制所述进口处的控制阀打开并控制所述充气泵工作；若所述容纳腔的气压低于所述预设气压区间的下限，则控制所述出口处的控制阀打开，使所述容纳腔的气压维持在所述预设气压区间。

17.根据权利要求15所述的清洗控制系统，其特征在于，所述清洗装置进一步包括悬挂部件和升降部件，所述升降部件包括牵引带、具有转轴的驱动件以及引导轮，所述牵引带搭接在所述引导轮上，所述牵引带的一端缠绕于所述转轴且另一端能够与所述悬挂部件连接；

所述清洗控制系统进一步包括：

第一位置传感器，位于所述清洗件在所述宽度方向的下端且探测方向朝向所述清洗空间，用于当探测方向出现物体时，输出第一电平信号；

升降控制模块，电连接于所述第一位置传感器，用于根据所述第一电平信号，控制所述驱动件的转轴沿第一方向旋转，提升所述箱体和所述清洗件；

第二位置传感器，位于所述清洗件在所述宽度方向的上端且探测方向平行于所述宽度方向，用于当探测方向出现物体时，输出第二电平信号；

所述升降控制模块，电连接于所述第二位置传感器，用于根据所述第二电平信号，控制所述驱动件的转轴反向旋转，降下所述箱体和所述清洗件。

18.根据权利要求17所述的清洗控制系统，其特征在于，所述清洗装置进一步包括清洗附件，所述清洗附件设置于所述清洗件围合形成所述清洗空间的表面，所述清洗附件包括沿所述宽度方向依次分布的喷淋部件及擦拭部件；

所述清洗控制系统进一步包括喷淋控制模块，电连接于所述第一位置传感器，用于根据所述第一电平信号，控制所述喷淋部件开始喷射清洗剂。

19.一种叶片清洗系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-8任一项所述的清洗装置；

如权利要求15-18任一项所述的清洗控制系统。