CN109612482A - 车辆导航方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆导航方法及相关产品，所述方法包括如下步骤：获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。本申请提供的技术方案具有安全性高的优点。

Description

车辆导航方法及相关产品

技术领域

本申请涉及终端设备以及交通领域，具体涉及一种车辆导航方法及相关产品。

背景技术

现有技术中，终端已经是用户使用最频繁的电子装置，例如，手机、车载终端、平板电脑等等设备。

导航软件已经成为车辆的标配，现有的车辆导航基于GPS或北斗来实现对车辆的定位，基于定位的精度问题，现有的导航软件无法分辨出车辆行驶的车道，因此，现有的导航软件在车道的入口或出口由于车道的变换可能比较大，影响导航的体验度。

申请内容

本申请实施例提供了一种车辆导航方法及相关产品，通过采集高速公路的数据来对故障车辆车道进行识别确认，提高行驶的安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆导航方法，所述方法包括如下步骤：

获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；

采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；

对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

可选的，所述车道序号的确定方式具体包括：

如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的右方，确定该车道序号从左至右升序排列，反之，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的左方，确定该车道序号从右至左升序排列。

可选的，所述对第一图片分析确定该车辆的车道序号具体包括：

对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与车辆相邻的二个车道线序号，将二个车道线序号中最小值确定为该车辆的车道序号。

可选的，所述对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号具体包括：

对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作可以包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，确定车辆的车道需要为δ1、δ2的最小值；其中，m＞n；m、n、δ1、δ2、z1、x1、y1、y2均为正整数。

第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括:定位模块和处理模块，其中，

定位模块，用于定位车辆的坐标；

处理模块，用于获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

可选的，所述车道序号的确定方式具体包括：

如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的右方，确定该车道序号从左至右升序排列，反之，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的左方，确定该车道序号从右至左升序排列。

可选的，所述对第一图片分析确定该车辆的车道序号具体包括：

处理模块，具体用于对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与车辆相邻的二个车道线序号，将二个车道线序号中最小值确定为该车辆的车道序号。

可选的，所述对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号具体包括：

处理模块，具体用于对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作可以包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，确定车辆的车道需要为δ1、δ2的最小值；其中，m＞n；m、n、δ1、δ2、z1、x1、y1、y2均为正整数。

所述电子装置为：智能手机、平板电脑或智能车载终端。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面提供的所述的方法。

第四方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行第一方面提供的方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

可以看出，本申请提供的技术方案提取导航路径中的第一出口的第一坐标，然后采集车辆的第二坐标，计算两个坐标的差值，将该差值低于第一阈值时，采集图片来实现对车道序号的分析，如车道序号较小时，提前预设时间播报语音导航信息，这样能够提前提示用户进行提前变道，避免了因为反映时间不够导致的车辆无法按规定的路线行驶的问题，提高了用户体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

图2是本申请实施例公开的一种车辆导航方法的流程示意图。

图3为一种故障车辆示意图。

图3a为一种像素点正方形示意图。

图4是本申请实施例公开的一种电子装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1为一种终端结构示意图，如图1所示，该终端可以包括智能终端(如Android智能终端、iOS智能终端、Windows Phone智能终端)等。如图1所示，该终端包括：处理器101、输入单元102、通信模组103(可选的)、存储器104、摄像头105和定位模块。

上述输入单元102包括但不限于：触控显示屏、语音采集设备等等。上述通信模组包括但不限于：远程通信模组或近距离通信模组等等。

上述定位模块具体可以包括：GPS模块、北斗模块等等定位模块。

上述终端具体可以为：智能手机、智能车载终端或平板电脑，为了描述的方便，这里以智能车载终端为例来说明。

对于车辆导航来说，尤其是不知道具体导航路径的语音导航来说，导航路径的播放均为固定模式，例如高德导航，在出口的位置的语音播报为距离100m左右来播报，其语音播报一般需要2s左右的时间，对于行驶的车辆来说，在主干道上，例如北三环、北四环等等路段，其限速为80公里/小时，即22m/s，2s的时间即过去了44m，剩余的距离只剩下66米，如果车辆的车道序号较小，车道序号从左至右排列，如在1号车道，以北三环为例，其为双向8车道，单向为4车道，依据中国的标准，双向8车道为2*15m的宽度，即从1号车道变换到最右侧的出口需要横向行驶15m的距离，对于北三环这样比较繁忙的路段，在只有66m的情况下，以大概80公里/小时的速度在66m的情况下横向变道4条车道是非常困难的，另外，以及交通法规的规定，对于车辆是禁止连续变道的，在一次变道以后，需要保持直线行驶，否则属于违规行为，因此在不违反交规的情况下以这样的速度变道，这点距离是非常困难的。因此很多情况是，如果车辆形式在车道序号较小的车道时，到出口时无法实现行驶入出口，这样直接导致无法按导航路径来行驶，浪费时间并且极大的影响了用户的体验度。因此现有的车辆导航具有改进的必要。

参阅图2，图2提供了一种车辆导航方法，该方法由如图1所示的终端执行，该方法如图2所示，包括如下步骤：

步骤S201、采集车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；

步骤S202、采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；

上述采集第一图片可以通过向行车记录仪发送图片提取命令来获取第一图片，当然也可以直接采集。

步骤S203、对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

上述步骤S203中的车道序号具体可以从左至右升序排列，当然也可以为从右至左升序排列，其具体的确定方式可以依据第一出口的位置来确定，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的右方，确定该车道序号从左至右升序排列，反之，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的左方，确定该车道序号从右至左升序排列。上述第一阈值可以为比较大的值，具体的，例如500m，当然上述第一阈值也可以根据车速来调整，例如车速为80公里/小时，确定为500m，如车速为60公里/小时，确定为450m，即车速越高，该第一阈值越大，反之车速越低，第一阈值越小。

本申请提供的技术方案提取导航路径中的第一出口的第一坐标，然后采集车辆的第二坐标，计算两个坐标的差值，将该差值低于第一阈值时，采集图片来实现对车道序号的分析，如车道序号较小时，提前预设时间播报语音导航信息，这样能够提前提示用户进行提前变道，避免了因为反映时间不够导致的车辆无法按规定的路线行驶的问题，提高了用户体验度。

上述对第一图片分析确定该车辆的车道序号具体可以包括：对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与车辆相邻的二个车道线序号，将二个车道线序号中最小值确定为该车辆的车道序号。

可选的，上述对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号具体可以包括：

对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作可以包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值(即第一图片横轴方向(X方向))，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，确定车辆的车道需要为δ1、δ2的最小值；其中，m＞n；m、n、δ1、δ2、z1、x1、y1、y2均为正整数。

对于车道的确认，本申请的技术方案仅仅针对国内的车道，因为国内的车辆均为靠右行驶，所以其车道的排序一定是从左至右，如果是在靠左行驶的地域，例如，美国、英国、香港等等地方，那么车道的排序相反，为从右至左。

下面说明下本申请的技术方案原理，对于车道线，该车道线的颜色大部分为白色，因此以白色的车道线作为普遍的处理，对于黄色的车道线这里并不作为处理场景，首先，我们通过正方形区域划分方法将待选择的白色区域确定出来，对于车道线，其宽度是一定的，因此过滤掉宽度过大或过小的噪声信号，例如，白色护栏等等噪声信号，这样即能够得到m个白色区域，然后对m个白色区域进行相同车道线的合并，因为对于车道线来说，其一般为虚线，即一个车道线一般是不连续的(大部分情况，如果为俗称的大实线例外。)，通过本申请人对海量的车道图片分析，确定车道图片中相同车道的中心线之间的距离一定在一个设定范围内，因此本申请通过图片最下方的n个白色区域作为待选择的n个车道线，然后依据m-n个车道线与n个车道线中一个车道线的距离来对m-n个车道线进行合并，从而确定车道线序号，然后确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，从中间选择最小值确定为车辆行驶的车道序号，因为获取的第一图片为行车记录仪来确定的，默认为车辆的中心，这样拍摄的图片与中心线相邻的两个车道线即为车辆形式的车道。

上述正方形的尺寸具体可以为1mm*1mm，当然还可以为20*20(像素点)；如图3a所示的图片，对于第一个红色像素点，由于没有设定尺寸的正方形，其需要建立一个以该像素点为中心的正方形，这样其周围的白色像素点会包含在该正方形内，这样遍历所有的白色像素点，就可以得到如图3a所示的图示，对于图3a所示的图示(黑色的点为新建的正方形白色像素点)。

参阅图4，图4为本申请提供一种电子装置，所述电子装置包括：定位模块和处理模块，其中，

定位模块，用于定位车辆的坐标；

处理模块，用于获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

上述电子装置具体可以为：智能手机、平板电脑或智能车载终端。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆导航方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆导航方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；

采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；

对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道序号的确定方式具体包括：

如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的右方，确定该车道序号从左至右升序排列，反之，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的左方，确定该车道序号从右至左升序排列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一图片分析确定该车辆的车道序号具体包括：

对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与车辆相邻的二个车道线序号，将二个车道线序号中最小值确定为该车辆的车道序号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号具体包括：

对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作可以包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，确定车辆的车道需要为δ1、δ2的最小值；其中，m＞n；m、n、δ1、δ2、z1、x1、y1、y2均为正整数。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括:定位模块和处理模块，其中，

定位模块，用于定位车辆的坐标；

处理模块，用于获取车辆的导航路径，提取所述导航路径的第一出口的第一坐标；采集车辆的第二坐标，计算第一坐标与第二坐标之间的差值，如所述差值低于第一阈值，获取第一图片；对第一图片分析确定该车辆的车道序号，如该车道序号小于序号阈值，将语音导航信息提前预设时间播报。

6.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述车道序号的确定方式具体包括：

如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的右方，确定该车道序号从左至右升序排列，反之，如该第一出口的位置位于车辆行驶方向的左方，确定该车道序号从右至左升序排列。

7.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述对第一图片分析确定该车辆的车道序号具体包括：

处理模块，具体用于对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号，提取与车辆相邻的二个车道线序号，将二个车道线序号中最小值确定为该车辆的车道序号。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述对第一图片的车道线进行识别确定车道线序号具体包括：

处理模块，具体用于对第一图片执行车道线识别操作，该车道线识别操作可以包括：依据白色RGB值提取一张图片的多个白色像素点，提取多个白色像素点的白素点x1，确定x1是否在已有的正方形内，如在已有的正方形中的正方形y1内，将x1添加入正方形y1内，如不在已有的正方形中，以x1为中心点，新生成一个正方形y2，遍历第一图片中的多个白色像素点得到包含多个正方形的图片，将重叠的正方形划分成一个白色区域得到具有多个白色区域的图片，计算多个白色区域的多个宽度值，从多个宽度值中提取在设定宽度范围的m个宽度值，将m个宽度值对应的m个白色区域保留，提取m个白色区域在纵轴方向的m个中心线，提取m个白色区域中位于第一图片的最下方的n个白色区域以及n个中心线，计算n个中心线中相邻两个中心线之间的距离得到n-1个距离值，如n-1个距离值均在第一距离阈值区间内，提取n个中心线中的每个中心线执行并线操作得到n个车道线，该并线操作具体包括：计算剩余m-n个中心线与n个中心线中的一个中心线之间的距离得到m-n个距离，从m-n个距离中查找小于第二距离阈值区间的z1个中心线，将z1个中心线合并至一个中心线即得到n个车道线中的一个车道线；将n个车道线从左至右或从右至左排序得到n个车道序号，确定离第一图片竖直中心线的最近的两个车道线的序号δ1、δ2，确定车辆的车道需要为δ1、δ2的最小值；其中，m＞n；m、n、δ1、δ2、z1、x1、y1、y2均为正整数。

9.根据权利要求5-8任意一项所述的电子装置，其特征在于，所述电子装置为：智能手机、平板电脑或智能车载终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。