CN109605329B - 一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 - Google Patents
一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109605329B CN109605329B CN201811407166.XA CN201811407166A CN109605329B CN 109605329 B CN109605329 B CN 109605329B CN 201811407166 A CN201811407166 A CN 201811407166A CN 109605329 B CN109605329 B CN 109605329B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shoulder
- upper arm
- base
- position sensor
- diaphragm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 98
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 98
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 35
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims abstract description 33
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 9
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 10
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010030 laminating Methods 0.000 abstract 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 208000029549 Muscle injury Diseases 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，包括左手效应器、电缆和左上臂力传感器。有益效果在于：通过设置的钢丝、左肩关节驱动器、右肩关节驱动器提供动力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，减少结构厚度，降低运动偏转惯量，使得装置可以很好的实现力跟随和助力放大，保证外骨骼的运动性能，通过设置的锁定螺母、弧度空槽、左肩横板和右肩横板及基座，使得装置的宽度可以根据穿戴者的肩部宽度进行调节，减少使用者的体积，保证穿戴者可以在狭小空间内操作，通过设置的左上臂钢构件、右上臂钢构件、左钢丝转向构件和右钢丝转向构件，使得装置在具备两个主动自由度，使得肩关节可以外展和内收，大大提高装置的灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化，物流搬运，军用，民用，医疗，体育领域，本发明涉及一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼。
背景技术
工业环境中许多工人每天需要使用重型的工具进行作业任务，长时间的重复和高强度的运动会导致工人疲劳，肌肉损伤等一系列安全和效率问题，因此需要一种外力辅助装置来帮助工人工作。现有的装置一般采用伺服电机关节直接驱动的方法来完成外骨骼的设计，电机和减速器直接组合安装在关节处，导致肩膀或手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，结构厚度较大，运动偏转惯量很大，无法很好的实现力跟随和助力放大，影响外骨骼的运动性能，同时宽大的结构件导致使用者的体积增大，无法在狭小的空间内操作，无法进入常规的建筑物和工业狭小环境，而且，外骨骼的灵活性较差，不便于使用者操作，因此需要一种新型的装置来解决现有的问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，包括左手效应器、电缆和左上臂力传感器，所述左手效应器上侧设置有所述电缆，所述电缆远离所述左手效应器一端设置有所述左上臂力传感器，所述左上臂力传感器一侧设置有左上臂固定环，所述左上臂固定环上侧设置有左上臂钢构件，所述左上臂钢构件上侧设置有左钢丝转向构件，所述左钢丝转向构件上侧设置有左肩横板，所述左肩横板上侧设置有左肩绝对位置传感器，所述左肩横板远离所述左钢丝转向构件一端设置有左肩带，所述左肩带一侧设置有基座，所述基座内设置有弧度空槽，所述弧度空槽内设置有锁定螺母，所述基座两侧设置有滑动件，所述滑动件远离所述基座一侧设置有左肩位置传感器，所述左肩位置传感器下侧设置有左肩关节驱动器，所述基座下侧设置有固定座，所述固定座内设置有锂电池，所述基座远离所述左肩位置传感器一侧设置有右肩位置传感器，所述右肩位置传感器下侧设置有右肩关节驱动器，所述左肩带远离所述左肩横板一侧设置有右肩横板，所述右肩横板一侧设置有右肩带，所述右肩横板远离所述右肩带一侧设置有右钢丝转向构件，所述右肩横板上侧设置有右肩绝对位置传感器，所述右钢丝转向构件下侧设置有右上臂钢构件，所述右上臂钢构件下侧设置有右上臂固定环，所述右上臂固定环外侧设置有右上臂力传感器，所述右上臂力传感器下侧设置有右手效应器，所述基座远离所述固定座一侧设置有软靠背，所述右肩带下端设置有右侧肩带调节座，所述左肩带下端设置有左侧肩带调节座，所述右肩横板靠近所述右肩绝对位置传感器一侧设置有转向滑轮，所述转向滑轮之间设置有钢丝，所述右上臂钢构件靠近所述右钢丝转向构件一侧设置有驱动定滑轮。
进一步的，所述左手效应器与所述电缆插接，所述电缆与所述左上臂力传感器插接，所述左上臂力传感器与所述左上臂固定环通过螺栓连接，所述左上臂固定环与所述左上臂钢构件通过卡槽连接。
进一步的，所述左上臂钢构件与所述左钢丝转向构件铰接，所述左钢丝转向构件与所述左肩横板铰接，所述左肩横板与所述左肩绝对位置传感器通过螺栓连接，所述左肩横板与所述转向滑轮通过转动连接。
进一步的，所述左肩横板与所述基座通过卡槽连接，所述左肩横板与所述左肩带通过卡槽连接，所述左肩带与所述左侧肩带调节座通过螺栓连接，所述滑动件与所述基座铰接。
进一步的，所述滑动件与所述左肩位置传感器通过螺栓连接，所述滑动件与所述左肩关节驱动器通过螺栓连接，所述基座与所述固定座铰接，所述固定座与所述锂电池通过卡槽连接。
进一步的，所述基座与所述锁定螺母通过螺纹连接，所述钢丝与所述转向滑轮通过滑动连接，所述软靠背与所述基座粘接。
进一步的，所述右肩横板与所述基座通过卡槽连接，所述右肩横板与所述右肩带通过卡槽连接，所述右肩带与所述右侧肩带调节座通过螺栓连接，所述右肩横板与所述右肩绝对位置传感器通过螺栓连接。
进一步的，所述右肩横板与所述转向滑轮通过转动连接，所述右肩横板与所述右钢丝转向构件铰接，所述右钢丝转向构件与所述右上臂钢构件铰接，所述驱动定滑轮与所述右上臂钢构件通过转动连接。
进一步的，所述右上臂钢构件与所述右上臂固定环通过卡槽连接，所述右上臂固定环与所述右上臂力传感器通过螺栓连接，所述右上臂力传感器与所述电缆插接，所述电缆与所述右手效应器插接。
进一步的，所述左手效应器的型号为FAKSC，所述右手效应器的型号为FAKSC，所述左上臂力传感器的型号为NTS，所述右上臂力传感器的型号为NTS，所述左肩关节驱动器的型号为130BYG，所述右肩关节驱动器的型号为130BYG，所述左肩位置传感器的型号为G4T00172，所述右肩位置传感器的型号为G4T00172，所述左肩绝对位置传感器的型号为G4T00172，所述右肩绝对位置传感器的型号为G4T00172。
具体工作原理为：在使用时，穿戴者将左右胳膊分别穿过所述左肩带和所述右肩带，然后根据穿戴者的肩部宽度对所述锁定螺母进行调节，使得所述左肩横板和所述右肩横板到所述基座的距离得到调节，满足穿戴者的穿戴需求，穿戴完毕之后，穿戴者可以根据肩部的松紧程度，对所述左侧肩带调节座和所述右侧肩带调节座进行调节，使得所述左肩带和所述右肩带紧贴穿戴者的肩膀，然后穿戴者左右手分别穿过所述左上臂固定环和所述右上臂固定环并握住所述左手效应器和所述右手效应器，穿戴者搬动物体时，所述左手效应器、所述右手效应器、所述左上臂力传感器和所述右上臂力传感器自动感应到力的大小，并自动计算出需要辅助人体力的大小，然后通过所述左肩关节驱动器和所述右肩关节驱动器提供动力，带动所述钢丝绕着所述转向滑轮进行转动，进而使得所述钢丝带动所述左上臂钢构件和所述右上臂钢构件分别绕着所述左钢丝转向构件和所述右钢丝转向构件进行转动，帮助穿戴者提供便利，设置的所述钢丝、所述左肩关节驱动器、所述右肩关节驱动器提供动力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，减少结构厚度，降低运动偏转惯量，使得装置可以很好的实现力跟随和助力放大，保证外骨骼的运动性能，设置的所述锁定螺母、所述弧度空槽、所述左肩横板和所述右肩横板及所述基座，使得装置的宽度可以根据穿戴者的肩部宽度进行调节，减少使用者的体积，保证穿戴者可以在狭小空间内操作，设置的所述左上臂钢构件、所述右上臂钢构件、所述左钢丝转向构件和所述右钢丝转向构件，使得装置在具备两个主动自由度，使得肩关节可以外展和内收，大大提高装置的灵活性。
本发明的有益效果在于：
1、通过设置的钢丝、左肩关节驱动器、右肩关节驱动器提供动力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，减少结构厚度，降低运动偏转惯量，使得装置可以很好的实现力跟随和助力放大，保证外骨骼的运动性能；
2、通过设置的锁定螺母、弧度空槽、左肩横板和右肩横板及基座，使得装置的宽度可以根据穿戴者的肩部宽度进行调节，减少使用者的体积，保证穿戴者可以在狭小空间内操作；
3、通过设置的左上臂钢构件、右上臂钢构件、左钢丝转向构件和右钢丝转向构件，使得装置在具备两个主动自由度，使得肩关节可以外展和内收，大大提高装置的灵活性。
附图说明
图1是本发明所述一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼的正侧结构示意图；
图2是本发明所述一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼的后侧结构示意图；
图3是本发明所述一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼中右上臂核心驱动链部件丝传动路径结构示意图；
图4是本发明所述一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼中左上臂驱动链部件丝传动路径结构示意图；
图5是本发明所述一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼中左手效应器和右手效应器的工作原理图。
附图标记说明如下：
1、左手效应器；2、锂电池；3、固定座；4、基座；5、左上臂固定环；6、左上臂力传感器；7、左肩关节驱动器；8、左肩位置传感器；9、滑动件；10、左肩绝对位置传感器；11、左肩横板；12、左肩带；13、右肩位置传感器；14、右肩带；15、右肩横板；16、右肩绝对位置传感器；17、右肩关节驱动器；18、右上臂力传感器；19、右上臂固定环；20、电缆；21、右手效应器；22、右上臂钢构件；23、右钢丝转向构件；24、软靠背；25、右侧肩带调节座；26、左侧肩带调节座；27、左钢丝转向构件；28、左上臂钢构件；29、钢丝；30、转向滑轮；31、驱动定滑轮；32、弧度空槽；33、锁定螺母。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图5所示，一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，包括左手效应器1、电缆20和左上臂力传感器6，所述左手效应器1上侧设置有所述电缆20，，所述电缆20可以传输信息，所述电缆20远离所述左手效应器1一端设置有所述左上臂力传感器6，所述左上臂力传感器6可以测量搬运物体的重量，所述左上臂力传感器6一侧设置有左上臂固定环5，所述左上臂固定环5可以固定左上臂，所述左上臂固定环5上侧设置有左上臂钢构件28，所述左上臂钢构件28上侧设置有左钢丝转向构件27，所述左钢丝转向构件27上侧设置有左肩横板11，所述左肩横板11上侧设置有左肩绝对位置传感器10，所述左肩绝对位置传感器10可以测量左肩的位置，所述左肩横板11远离所述左钢丝转向构件27一端设置有左肩带12，所述左肩带12一侧设置有基座4，所述基座4内设置有弧度空槽32，所述弧度空槽32内设置有锁定螺母33，通过所述锁定螺母33可以调节装置的宽度，所述基座4两侧设置有滑动件9，所述滑动件9远离所述基座4一侧设置有左肩位置传感器8，所述左肩位置传感器8下侧设置有左肩关节驱动器7，所述基座4下侧设置有固定座3，所述固定座3内设置有锂电池2，所述锂电池2的设置可以避免装置携带电线工作，提高装置的灵活性，所述基座4远离所述左肩位置传感器8一侧设置有右肩位置传感器13，所述右肩位置传感器13下侧设置有右肩关节驱动器17，所述左肩带12远离所述左肩横板11一侧设置有右肩横板15，所述右肩横板15一侧设置有右肩带14，所述右肩横板15远离所述右肩带14一侧设置有右钢丝转向构件23，所述右肩横板15上侧设置有右肩绝对位置传感器16，所述右钢丝转向构件23下侧设置有右上臂钢构件22，所述右上臂钢构件22下侧设置有右上臂固定环19，所述右上臂固定环19可以固定右上臂，所述右上臂固定环19外侧设置有右上臂力传感器18，所述右上臂力传感器18下侧设置有右手效应器21，所述基座4远离所述固定座3一侧设置有软靠背24所述软靠背24可以提高穿戴者的舒适性，所述右肩带14下端设置有右侧肩带调节座25，所述左肩带12下端设置有左侧肩带调节座26，所述右肩横板15靠近所述右肩绝对位置传感器16一侧设置有转向滑轮30，所述转向滑轮30之间设置有钢丝29，所述右上臂钢构件22靠近所述右钢丝转向构件23一侧设置有驱动定滑轮31。
本实施例中，所述左手效应器1与所述电缆20插接，所述电缆20与所述左上臂力传感器6插接，所述左上臂力传感器6与所述左上臂固定环5通过螺栓连接，所述左上臂固定环5与所述左上臂钢构件28通过卡槽连接，所述左上臂钢构件28可以固定所述左上臂固定环5，进而将穿戴者的左上臂进行固定。
本实施例中，所述左上臂钢构件28与所述左钢丝转向构件27铰接，所述左钢丝转向构件27与所述左肩横板11铰接，所述左肩横板11与所述左肩绝对位置传感器10通过螺栓连接，所述左肩横板11与所述转向滑轮30通过转动连接，所述转向滑轮30的转动使得所述钢丝29可以改变力的传输方向。
本实施例中，所述左肩横板11与所述基座4通过卡槽连接，所述左肩横板11与所述左肩带12通过卡槽连接，所述左肩带12与所述左侧肩带调节座26通过螺栓连接，所述滑动件9与所述基座4铰接，通过所述基座4的设置可以将所述左肩横板11和所述右肩横板15进行固定。
本实施例中，所述滑动件9与所述左肩位置传感器8通过螺栓连接，所述滑动件9与所述左肩关节驱动器7通过螺栓连接，所述基座4与所述固定座3铰接，所述固定座3与所述锂电池2通过卡槽连接，所述固定座3可以将所述锂电池2进行固定。
本实施例中，所述基座4与所述锁定螺母33通过螺纹连接，所述钢丝29与所述转向滑轮30通过滑动连接，所述软靠背24与所述基座4粘接，所述钢丝29的材料为为精钢。
本实施例中，所述右肩横板15与所述基座4通过卡槽连接，所述右肩横板15与所述右肩带14通过卡槽连接，所述右肩带14与所述右侧肩带调节座25通过螺栓连接，所述右肩横板15与所述右肩绝对位置传感器16通过螺栓连接，所述右肩带14可以将装置固定在穿戴者上。
本实施例中，所述右肩横板15与所述转向滑轮30通过转动连接，所述右肩横板15与所述右钢丝转向构件23铰接，所述右钢丝转向构件23与所述右上臂钢构件22铰接，所述驱动定滑轮31与所述右上臂钢构件22通过转动连接，所述右上臂钢构件22可以传递辅助动力。
本实施例中，所述右上臂钢构件22与所述右上臂固定环19通过卡槽连接，所述右上臂固定环19与所述右上臂力传感器18通过螺栓连接，所述右上臂力传感器18与所述电缆20插接，所述电缆20与所述右手效应器21插接，所述右手效应器21可以测量搬运物体的重量。
本实施例中，所述左手效应器1的型号为FAKSC，所述右手效应器21的型号为FAKSC，所述左上臂力传感器6的型号为NTS，所述右上臂力传感器18的型号为NTS，所述左肩关节驱动器7的型号为130BYG，所述右肩关节驱动器17的型号为130BYG，所述左肩位置传感器8的型号为G4T00172，所述右肩位置传感器13的型号为G4T00172，所述左肩绝对位置传感器10的型号为G4T00172，所述右肩绝对位置传感器16的型号为G4T00172。
具体工作原理为：在使用时，穿戴者将左右胳膊分别穿过所述左肩带12和所述右肩带14，然后根据穿戴者的肩部宽度对所述锁定螺母33进行调节，使得所述左肩横板11和所述右肩横板15到所述基座4的距离得到调节，满足穿戴者的穿戴需求，穿戴完毕之后，穿戴者可以根据肩部的松紧程度，对所述左侧肩带调节座26和所述右侧肩带调节座25进行调节，使得所述左肩带12和所述右肩带14紧贴穿戴者的肩膀，然后穿戴者左右手分别穿过所述左上臂固定环5和所述右上臂固定环19并握住所述左手效应器1和所述右手效应器21，穿戴者搬动物体时，所述左手效应器1、所述右手效应器21、所述左上臂力传感器6和所述右上臂力传感器18自动感应到力的大小，并自动计算出需要辅助人体力的大小，然后通过所述左肩关节驱动器17和所述右肩关节驱动器17提供动力，带动所述钢丝29绕着所述转向滑轮30进行转动，进而使得所述钢丝29带动所述左上臂钢构件28和所述右上臂钢构件22分别绕着所述左钢丝转向构件27和所述右钢丝转向构件23进行转动，帮助穿戴者提供便利，设置的所述钢丝29、所述左肩关节驱动器7、所述右肩关节驱动器17提供动力，避免肩膀或者手肘部位的外骨骼无法贴合使用者，减少结构厚度，降低运动偏转惯量，使得装置可以很好的实现力跟随和助力放大，保证外骨骼的运动性能，设置的所述锁定螺母33、所述弧度空槽32、所述左肩横板11和所述右肩横板15及所述基座4，使得装置的宽度可以根据穿戴者的肩部宽度进行调节，减少使用者的体积，保证穿戴者可以在狭小空间内操作，设置的所述左上臂钢构件28、所述右上臂钢构件22、所述左钢丝转向构件27和所述右钢丝转向构件23，使得装置在具备两个主动自由度，使得肩关节可以外展和内收，大大提高装置的灵活性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (8)
1.一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：包括左手效应器(1)、电缆(20)和左上臂力传感器(6)，所述左手效应器(1)上侧设置有所述电缆(20)，所述电缆(20)远离所述左手效应器(1)一端设置有所述左上臂力传感器(6)，所述左上臂力传感器(6)一侧设置有左上臂固定环(5)，所述左上臂固定环(5)上侧设置有左上臂钢构件(28)，所述左上臂钢构件(28)上侧设置有左钢丝转向构件(27)，所述左钢丝转向构件(27)上侧设置有左肩横板(11)，所述左肩横板(11)上侧设置有左肩绝对位置传感器(10)，所述左肩横板(11)远离所述左钢丝转向构件(27)一端设置有左肩带(12)，所述左肩带(12)一侧设置有基座(4)，所述基座(4)内设置有弧度空槽(32)，所述弧度空槽(32)内设置有锁定螺母(33)，所述基座(4)两侧设置有滑动件(9)，所述滑动件(9)远离所述基座(4)一侧设置有左肩位置传感器(8)，所述左肩位置传感器(8)下侧设置有左肩关节驱动器(7)，所述基座(4)下侧设置有固定座(3)，所述固定座(3)内设置有锂电池(2)，所述基座(4)远离所述左肩位置传感器(8)一侧设置有右肩位置传感器(13)，所述右肩位置传感器(13)下侧设置有右肩关节驱动器(17)，所述左肩带(12)远离所述左肩横板(11)一侧设置有右肩横板(15)，所述右肩横板(15)一侧设置有右肩带(14)，所述右肩横板(15)远离所述右肩带(14)一侧设置有右钢丝转向构件(23)，所述右肩横板(15)上侧设置有右肩绝对位置传感器(16)，所述右钢丝转向构件(23)下侧设置有右上臂钢构件(22)，所述右上臂钢构件(22)下侧设置有右上臂固定环(19)，所述右上臂固定环(19)外侧设置有右上臂力传感器(18)，所述右上臂力传感器(18)下侧设置有右手效应器(21)，所述基座(4)远离所述固定座(3)一侧设置有软靠背(24)，所述右肩带(14)下端设置有右侧肩带调节座(25)，所述左肩带(12)下端设置有左侧肩带调节座(26)，所述右肩横板(15)靠近所述右肩绝对位置传感器(16)一侧设置有转向滑轮(30)，所述转向滑轮(30)之间设置有钢丝(29)，所述右上臂钢构件(22)靠近所述右钢丝转向构件(23)一侧设置有驱动定滑轮(31)；
所述左手效应器(1)与所述电缆(20)插接，所述电缆(20)与所述左上臂力传感器(6)插接，所述左上臂力传感器(6)与所述左上臂固定环(5)通过螺栓连接，所述左上臂固定环(5)与所述左上臂钢构件(28)通过卡槽连接；
所述左上臂钢构件(28)与所述左钢丝转向构件(27)铰接，所述左钢丝转向构件(27)与所述左肩横板(11)铰接，所述左肩横板(11)与所述左肩绝对位置传感器(10)通过螺栓连接，所述左肩横板(11)与所述转向滑轮(30)通过转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述左肩横板(11)与所述基座(4)通过卡槽连接，所述左肩横板(11)与所述左肩带(12)通过卡槽连接，所述左肩带(12)与所述左侧肩带调节座(26)通过螺栓连接，所述滑动件(9)与所述基座(4)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述滑动件(9)与所述左肩位置传感器(8)通过螺栓连接，所述滑动件(9)与所述左肩关节驱动器(7)通过螺栓连接，所述基座(4)与所述固定座(3)铰接，所述固定座(3)与所述锂电池(2)通过卡槽连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述基座(4)与所述锁定螺母(33)通过螺纹连接，所述钢丝(29)与所述转向滑轮(30)通过滑动连接，所述软靠背(24)与所述基座(4)粘接。
5.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述右肩横板(15)与所述基座(4)通过卡槽连接，所述右肩横板(15)与所述右肩带(14)通过卡槽连接，所述右肩带(14)与所述右侧肩带调节座(25)通过螺栓连接，所述右肩横板(15)与所述右肩绝对位置传感器(16)通过螺栓连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述右肩横板(15)与所述转向滑轮(30)通过转动连接，所述右肩横板(15)与所述右钢丝转向构件(23)铰接，所述右钢丝转向构件(23)与所述右上臂钢构件(22)铰接，所述驱动定滑轮(31)与所述右上臂钢构件(22)通过转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述右上臂钢构件(22)与所述右上臂固定环(19)通过卡槽连接，所述右上臂固定环(19)与所述右上臂力传感器(18)通过螺栓连接，所述右上臂力传感器(18)与所述电缆(20)插接，所述电缆(20)与所述右手效应器(21)插接。
8.根据权利要求1所述的一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼，其特征在于：所述左手效应器(1)的型号为FAKSC，所述右手效应器(21)的型号为FAKSC，所述左上臂力传感器(6)的型号为NTS，所述右上臂力传感器(18)的型号为NTS，所述左肩关节驱动器(7)的型号为130BYG，所述右肩关节驱动器(17)的型号为130BYG，所述左肩位置传感器(8)的型号为G4T00172，所述右肩位置传感器(13)的型号为G4T00172，所述左肩绝对位置传感器(10)的型号为G4T00172，所述右肩绝对位置传感器(16)的型号为G4T00172。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811407166.XA CN109605329B (zh) | 2018-11-23 | 2018-11-23 | 一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811407166.XA CN109605329B (zh) | 2018-11-23 | 2018-11-23 | 一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109605329A CN109605329A (zh) | 2019-04-12 |
| CN109605329B true CN109605329B (zh) | 2023-12-15 |
Family
ID=66004901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811407166.XA Active CN109605329B (zh) | 2018-11-23 | 2018-11-23 | 一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109605329B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110125917B (zh) * | 2019-06-24 | 2024-05-28 | 上海傲鲨智能科技有限公司 | 一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构 |
| TR201909434A2 (tr) * | 2019-06-25 | 2021-01-21 | Goekhan Bursoy | Üst Uzuvlar İçin Giyilebilir Kuvvet Destek Sistemi |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103465253A (zh) * | 2013-09-10 | 2013-12-25 | 浙江大学 | 气动肌肉驱动的上肢外骨骼助力机构 |
| KR20140120764A (ko) * | 2013-04-04 | 2014-10-14 | (주)케이엔알시스템 | 상지 착용로봇 |
| CN107283392A (zh) * | 2016-03-31 | 2017-10-24 | 深圳光启合众科技有限公司 | 外骨骼机器人的上肢结构及上肢结构组件 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI584801B (zh) * | 2016-04-15 | 2017-06-01 | 龍華科技大學 | 氣壓肌肉驅動兼具上肢助力與復健訓練功能之外骨骼裝置 |
-
2018
- 2018-11-23 CN CN201811407166.XA patent/CN109605329B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140120764A (ko) * | 2013-04-04 | 2014-10-14 | (주)케이엔알시스템 | 상지 착용로봇 |
| CN103465253A (zh) * | 2013-09-10 | 2013-12-25 | 浙江大学 | 气动肌肉驱动的上肢外骨骼助力机构 |
| CN107283392A (zh) * | 2016-03-31 | 2017-10-24 | 深圳光启合众科技有限公司 | 外骨骼机器人的上肢结构及上肢结构组件 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109605329A (zh) | 2019-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Fontana et al. | The body extender: A full-body exoskeleton for the transport and handling of heavy loads | |
| CN109605329B (zh) | 一种基于丝传动结构的上肢肩部外骨骼 | |
| Stadler et al. | Robo-mate an exoskeleton for industrial use—Concept and mechanical design | |
| Whitney et al. | A passively safe and gravity-counterbalanced anthropomorphic robot arm | |
| CN110328657A (zh) | 一种柔性外骨骼助力机器人 | |
| CN111906753A (zh) | 一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人 | |
| CN107690375A (zh) | 轻便式动力关节装置和下肢助力外骨骼设备及其控制方法 | |
| Noh et al. | A 4-bar mechanism based for knee assist robotic exoskeleton using singular configuration | |
| CN109015605B (zh) | 穿戴式变构型外肢体机器人 | |
| Cappello et al. | A series elastic composite actuator for soft arm exosuits | |
| JATSUN et al. | Control system parameter optimization for lower limb exoskeleton with integrated elastic elements | |
| CN116852336A (zh) | 一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备 | |
| CN114770478B (zh) | 一种远端变刚度可重构模块化外骨骼及其控制系统和控制方法 | |
| CN115415998A (zh) | 穿戴式髋关节直驱助力外骨骼机器人 | |
| CN117773888A (zh) | 一种用于智能辅助抓取的外肢体机械臂结构 | |
| Kanai et al. | Torque-sensorless control for a powered exoskeleton using highly back-drivable actuators | |
| CN215037450U (zh) | 一种基于柔性传感器的力反馈外骨骼机械手 | |
| US20140084131A1 (en) | Apparatus including multi-jointed arm and gravity compensation method | |
| CN108789374A (zh) | 一种非拟人上肢助力装置及其控制方法 | |
| Li et al. | Design, analysis and experiment of a non-humanoid arm exoskeleton for lifting load | |
| CN210307806U (zh) | 一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构 | |
| CN211541216U (zh) | 一种多轴机械臂 | |
| Qian et al. | Adaptive impedance control of a 6-DOF cable-driven compliant upper limb rehabilitation robot | |
| CN110125917B (zh) | 一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构 | |
| CN214238228U (zh) | 肌腱传动力反馈肩肘外骨骼 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |