CN109596129A - 一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法：(1)、确定卫星扫描基准坐标系；(2)、将待观测惯性空间区域的外切矩形天区作为卫星实际指向扫描覆盖区域，所述外切矩形天区相互垂直的两条边分别与卫星扫描基准坐标系的Y轴和Z轴平行；(3)、调整卫星姿态至基准姿态，在该基准姿态下，卫星本体坐标系的X轴与卫星扫描基准坐标系X轴在一条直线上，且方向一致，Y轴与卫星扫描基准坐标系X轴平行且方向一致，Z轴与卫星扫描基准坐标系Z轴平行且方向一致；(4)、通过整星绕卫星本体坐标系Y轴或Z轴的旋转，调整载荷观测主轴指向，对卫星实际指向扫描覆盖区域往复连续扫描，实现观测区域全覆盖。
Description
技术领域
本发明涉及一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法，适用于各种轨道条件下、具有任意惯性空间区域观测指向和覆盖需求的空间天文卫星姿态模式设计。
背景技术
卫星的观测指向需求一般通过卫星的姿态模式设计来实现。目前已有的空间观测任务中，对于空间区域观测任务目标通常采用三种设计思路：
1)、采用大视场观测载荷，卫星采用惯性定向三轴稳定指向，实现视场范围大小的空间区域观测；
2)、采用大视场观测载荷，卫星对地定向三轴稳定指向或对地定向偏置指向，结合卫星轨道运行实现对天方向的带状区域推扫观测；
3)、采用步进凝视的姿态指向控制方案，每步根据需要停留凝视固定时间(已有设计通常在30秒左右)后以固定步长转入下一个凝视点。该方案通过调整凝视时间和步进步长可实现任意惯性空间区域的观测覆盖。
前两种设计要求观测载荷的视场较大，但此类大视场载荷通常精度较低，而精度较高的载荷通常视场都较小，无法使用上述两种设计方案。步进凝视的设计适用于小视场载荷的区域观测，但需要卫星频繁的姿态机动启动、停止和稳定，观测数据连续性和观测效率较差，且对卫星的执行部件损耗较大。
发明内容
本发明的技术解决问题是：针对任意惯性空间区域观测需求，提出一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法，可以以高观测效率获得惯性区域连续观测数据，适用于各种轨道条件的天文卫星，且对观测载荷视场无约束。
本发明的技术解决方案是：一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法，该方法包括下列步骤：
(1)、利用待观测惯性空间区域中心点与太阳相对位置关系，确定卫星扫描基准坐标系；
(2)、将待观测惯性空间区域的外切矩形天区作为卫星实际指向扫描覆盖区域，所述外切矩形天区相互垂直的两条边分别与卫星扫描基准坐标系的Y轴和Z轴平行；
(3)、调整卫星姿态至基准姿态，在该基准姿态下，卫星本体坐标系的X轴与卫星扫描基准坐标系X轴在一条直线上，且方向一致，Y轴与卫星扫描基准坐标系Y轴平行且方向一致，Z轴与卫星扫描基准坐标系Z轴平行且方向一致；
(4)、通过整星绕卫星本体坐标系Y轴或Z轴的旋转，调整载荷观测主轴指向，对卫星实际指向扫描覆盖区域往复连续扫描，实现观测区域全覆盖。
所述卫星扫描基准坐标系三轴定义如下：卫星与待观测惯性空间区域中心点之间的连线为卫星扫描基准坐标系的X轴，+X轴指向待观测惯性空间区域中心点，太阳矢量与X轴所在平面为XOZ面；Y轴根据右手定则确定。
所述步骤(4)具体为：
(4.1)、控制卫星绕本体坐标系Z轴和Y轴旋转使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点位于初始点；
(4.2)、控制卫星绕本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域边缘；
(4.3)、控制卫星本体坐标系Z轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.4)、控制卫星本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向相反的方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域另一侧边缘；
(4.5)、控制卫星本体坐标系Z轴转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.6)、重复步骤(4.2)～步骤(4.5)，直至卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点覆盖整个观测区域。
所述初始点位于卫星指向扫描覆盖区域中与太阳处于同一个象限的角点。
当卫星观测指向区域为M×N的矩形，定义初始点的坐标为(0，0)时，所述步骤(4.2)中，每个控制周期，卫星本体坐标系Z轴相对指向扫描起始点的姿态旋转的角度ΔAk为：
若ΔAk-1＜M，则ΔAk＝ΔAk-1+Δω·Δt；
其中，Δt为控制周期，Δω为行扫扫描速率；ΔAk-1为上一个控制周期卫星本体坐标系Z轴旋转的角度ΔA。
所述行扫扫描速率确定算法如下：
△ωmin°/s＝(M°×N°)/(△b°×(m×86400))
其中：m为扫描天数；△b°为扫描行间距。
所述步骤(4.3)卫星本体系Z轴旋转角度为0，Y轴相对指向扫描起始点的姿态旋转角度ΔBk为：
若ΔBk-1＜N，ΔBk＝ΔBk-1+Δb
其中，ΔBk-1为上一个控制周期卫星本体坐标系Y轴旋转的角度ΔB。
所述步骤中最大扫描行间距△bmax°通过下列公式确定：
△bmax°＝(1-α％)×θ°
其中：θ°为观测载荷有效视场；α％为最小扫描重叠率。
所述初始行扫方向与太阳变化方向一致。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)、本发明通过待观测天区与太阳的相对关系确定基准姿态和覆盖待观测天区的实际指向扫描区域，采用整星小角度旋转的方式使载荷观测主轴对实际指向扫描区域进行逐行往复连续扫描实现了对天球任意位置、任务尺寸和任意形状惯性天区的均匀覆盖观测要求。
(2)、本发明采用合理选择的整星指向扫描速率和扫描行间距，通过对待观测天区的逐行连续扫描，实现了不受观测载荷视场尺寸限制、观测数据连续的惯性天区扫描观测，在提高观测效率的同时降低了对星上执行部件的损耗。
(3)、本发明方法不受卫星运行轨道类型限制，可直接推广应用到后续各种轨道的惯性空间观测卫星。
附图说明
图1是本发明实施例区域观测逐行往复扫描观测实现原理。
图2是本发明实施例天区扫描基准姿态确定的原理图；
图3是本发明实施例扫描起点和扫描方向确定的原理图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
本发明提供了一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法，该方法包括下列步骤：
(1)、利用待观测惯性空间区域中心点与太阳相对位置关系，确定卫星扫描基准坐标系；
(2)、将待观测惯性空间区域的外切矩形天区作为卫星实际指向扫描覆盖区域，所述外切矩形天区相互垂直的两条边分别与卫星扫描基准坐标系的Y轴和Z轴平行；
(3)、调整卫星姿态至基准姿态，在该基准姿态下，卫星本体坐标系的X轴与卫星扫描基准坐标系X轴在一条直线上，且方向一致，Y轴与卫星扫描基准坐标系Y轴平行且方向一致，Z轴与卫星扫描基准坐标系Z轴平行且方向一致；
(4)、通过整星绕卫星本体坐标系Y轴或Z轴的旋转，调整载荷观测主轴指向，对卫星实际指向扫描覆盖区域往复连续扫描，实现观测区域全覆盖。
重点介绍以下内容：
(1)确定卫星扫描基准坐标系
卫星与待观测惯性空间区域中心点之间的连线为卫星扫描基准坐标系的X轴，+X轴指向待观测惯性空间区域中心点，太阳矢量与X轴所在平面为XOZ面；Y轴根据右手定则确定。本发明的某一实施例中，选定太阳位于基准坐标系的-Z方向。
(2)确定卫星实际扫描覆盖区域
将待观测惯性空间区域的外切矩形天区作为卫星实际指向扫描覆盖区域。外切矩形两个直角边方向分别与卫星扫描基准坐标系的Y轴和Z轴平行。
假定确定的卫星实际扫描覆盖区域尺寸为M°×N°。
(3)调整卫星姿态至基准姿态
三轴姿态为：
为待观测惯性空间区域中心点在地心惯性系下的单位矢量；
为太阳矢量在地心惯性系下的单位矢量；
(4)对实际扫描覆盖区域逐行往复连续扫描
卫星采用惯性定向小角度旋转姿态控制，将观测载荷主轴(星体+X轴)指向实际扫描覆盖区域特定角点，通过整星绕Z轴(这里定义为行扫方向)或Y轴(这里定义为列扫方向)的旋转实现载荷观测主轴对区域天区逐行往复连续扫描。合理选择单次区域扫描观测过程中为定值的行扫扫描速率和行间距(列扫步长)，从而实现待观测天区完整和均匀的扫描覆盖观测。具体过程为：
(4.1)、控制卫星绕本体坐标系Z轴和Y轴旋转使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点位于初始点；所述初始点位于卫星指向扫描覆盖区域中与太阳处于同一个象限的角点。
(4.2)、控制卫星绕本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域边缘；
(4.3)、控制卫星本体坐标系Z轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.4)、控制卫星本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向相反的方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域另一侧边缘；
(4.5)、控制卫星本体坐标系Z轴转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.6)、重复步骤(4.2)～步骤(4.5)，直至卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点覆盖整个观测区域。
a.调整卫星姿态至扫描起始点
分别绕本体坐标系Z轴和Y轴旋转M/2°和N/2°，使卫星+X轴指向扫描区域的特定角点作为扫描起始点。
旋转方向(正转或反转)取决于天区扫描过程中太阳变化方向，扫描起始时太阳在外切矩形天区中的方位即为扫描起始点所在的外形矩形角点方位，使顺太阳矢量的漂移方向转动为初始扫描方向，即：所述初始行扫方向与太阳变化方向一致。
b.确定天区扫描行间距
天区扫描行间距(列算步长)由扫描重叠率确定，影响因素包括观测载荷视场。假定扫描重叠率要求为α％，载荷视场为θ°，则最大扫描行间距△bmax°为：
△bmax°＝(1-α％)×θ°
选定的△b应不大于△bmax。
c.确定天区行扫扫描速率
天区行扫扫描速率由单次扫描总时长确定，影响因素包括载荷视场、扫描行间距以及天区尺寸。假定载荷视场θ°，覆盖任意形状待观测区域的实际指向矩形区域尺寸M°×N°，选定扫描行间距△b°，天区扫描完成时间为m天，则最小扫描速率△ωmin°/s为：
△ωmin°/s＝(M°×N°)/△b°/(m×86400)
选定的△ω应不小于△ωmin。
d.逐行往复连续扫描
从扫描起始点开始进行逐行往复连续扫描。绕Z轴旋转为行扫方向、绕Y轴旋转为列扫(行间距)方向，旋转方向为由起始点转向观测区域。
记ΔA,ΔB为基于起始姿态绕星体Z轴和Y轴旋转的角度，定义初始点的坐标为(0，0)，ΔA,ΔB初值为0，Δt为控制周期，则扫描过程中天区各点的三轴姿态确定算法为：
若ΔAk-1＜M，则ΔAk＝ΔAk-1+Δω·Δt；
否则ΔAk＝ΔAk-1,ΔBk＝ΔBk-1+Δb
当ΔBk>B时，扫描结束。
ΔAk和ΔAk-1分别为本控制周期与上一个控制周期卫星本体坐标系Z轴旋转的角度；ΔBk和ΔBk-1分别为本控制周期与上一个控制周期卫星本体坐标系Z轴旋转的角度。
本说明书中未进行详细描述部分属于本领域技术人员公知常识。
Claims (9)
1.一种适用于惯性空间区域观测的卫星观测覆盖实现方法，其特征在于包括下列步骤：
(1)、利用待观测惯性空间区域中心点与太阳相对位置关系，确定卫星扫描基准坐标系；
(2)、将待观测惯性空间区域的外切矩形天区作为卫星实际指向扫描覆盖区域，所述外切矩形天区相互垂直的两条边分别与卫星扫描基准坐标系的Y轴和Z轴平行；
(3)、调整卫星姿态至基准姿态，在该基准姿态下，卫星本体坐标系的X轴与卫星扫描基准坐标系X轴在一条直线上，且方向一致，Y轴与卫星扫描基准坐标系Y轴平行且方向一致，Z轴与卫星扫描基准坐标系Z轴平行且方向一致；
(4)、通过整星绕卫星本体坐标系Y轴或Z轴的旋转，调整载荷观测主轴指向，对卫星实际指向扫描覆盖区域往复连续扫描，实现观测区域全覆盖。
2.根据权利要求1所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述卫星扫描基准坐标系三轴定义如下：卫星与待观测惯性空间区域中心点之间的连线为卫星扫描基准坐标系的X轴，+X轴指向待观测惯性空间区域中心点，太阳矢量与X轴所在平面为XOZ面；Y轴根据右手定则确定。
3.根据权利要求1所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述步骤(4)具体为：
(4.1)、控制卫星绕本体坐标系Z轴和Y轴旋转使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点位于初始点；
(4.2)、控制卫星绕本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域边缘；
(4.3)、控制卫星本体坐标系Z轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.4)、控制卫星本体坐标系Y轴的转角为0，卫星绕本体坐标系Y轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿行扫方向相反的方向连续移动，直到该交点到达卫星实际指向扫描覆盖区域另一侧边缘；
(4.5)、控制卫星本体坐标系Z轴转角为0，卫星绕本体坐标系Z轴旋转，使卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点沿列扫方向连续移动一个行间距；
(4.6)、重复步骤(4.2)～步骤(4.5)，直至卫星观测载荷观测主轴与卫星实际指向扫描覆盖区域的交点覆盖整个观测区域。
4.根据权利要求3所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述初始点位于卫星指向扫描覆盖区域中与太阳处于同一个象限的角点。
5.根据权利要求3所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于当卫星观测指向区域为M×N的矩形，定义初始点的坐标为(0，0)时，所述步骤(4.2)中，每个控制周期，卫星本体坐标系Z轴相对指向扫描起始点的姿态旋转的角度ΔAk为：
若ΔAk-1＜M，则ΔAk＝ΔAk-1+Δω·Δt；
其中，Δt为控制周期，Δω为行扫扫描速率；ΔAk-1为上一个控制周期卫星本体坐标系Z轴旋转的角度ΔA。
6.根据权利要求5所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述行扫扫描速率确定算法如下：
△ωmin°/s＝(M°×N°)/(△b°×(m×86400))
其中：m为扫描天数；△b°为扫描行间距。
7.根据权利要求3所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述步骤(4.3)卫星本体系Z轴旋转角度为0，Y轴相对指向扫描起始点的姿态旋转角度ΔBk为：
若ΔBk-1＜N，ΔBk＝ΔBk-1+Δb
其中，ΔBk-1为上一个控制周期卫星本体坐标系Y轴旋转的角度ΔB。
8.根据权利要求7所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述步骤中最大扫描行间距△bmax°通过下列公式确定：
△bmax°＝(1-α％)×θ°
其中：θ°为观测载荷有效视场；α％为最小扫描重叠率。
9.根据权利要求3所述的一种适用于惯性空间区域观测的卫星指向实现方法，其特征在于所述初始行扫方向与太阳变化方向一致。
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| CN109596129B (zh) | 2020-07-14 |
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