CN109592041A - 一种自动化仓库转载无人机货篮快装设备 - Google Patents
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Abstract
一种自动化仓库转载无人机货篮子快装设备的制造方法，包括机身，旋翼，快装组件，挂装物；机身下部伸出圆筒，快装组件主体以及固定于快装组件主体上的挂装物，机身下部伸出圆筒的一端与机身连接；机身下部伸出圆筒设置有至少一个滚动槽，快装组件主体包括套衬、外圆筒、固定球、预紧弹簧，套衬整体为中空的筒状。
Description
技术领域
本发明涉及自动化仓库转载领域，适用于货物的装卸，特别是一种自动化仓库转载无人机货篮子快装设备。
背景技术
目前无人机的应用已经广泛延伸到社会的各个角落，远到空旷场所的的监控，近到城市高架路车流监控，城市治安协查，很多已经离不开无人机，特别是随着人力成本的增加，快递行业和外卖送餐已经开始在确保安全的情况下尝试使用无人机派送，而且抗震救灾也开始尝试使用无人机配送急需的药品，血浆等物品，在利用无人机在自动化仓库送货时，不同的货物需要不同的箱子或者不同的挂件来装运，每一次无人机飞回来后需要将挂装物拆下来并且装好货物后再装上去，现有技术中没有能够保证无人机上快速挂装并且飞行时保持稳定的装置，并且无人机挂装设备需要较高的装配和制造要求，现有技术中没有针对自动化仓库转载无人机货栏快装设备的制造方法，导致在制造和维护过程中遇到很多瓶颈，比如壁厚过大则重量大，壁厚过小则容易由于飞行的振动导致变形，装卸卡滞。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动化仓库转载无人机货栏快装设备，它不仅提供了一个方便在无人机上装卸货物的设备，还提供了一个这个设备的制造方法，本发明技术方案的结构是作为一个完整的整体而存在，每一个装置的位置和装配关系都是经过系统，全面的计算而得出的适宜设计，技术问题的解决和技术效果的实现，与每一个技术特征都不可分割，其存在相互的制约关系。同时本申请技术问题的提出和技术方案的提出都是自动化仓库转载无人机货篮的结构和应用这些特定的情景，细节的结构设计和连接方式是经过综合考虑了无人机飞行时可能随机遇到的突发飞行工况而设计得出的，其中涉及的方法也是针对此类特种情况下使用的无人机的特殊性而经过长期的技术摸索得出的加工步骤和工艺参数，它们与具体的结构相辅相成。
为实现上述目的，一种自动化仓库转载无人机货篮子快装设备，包括机身，旋翼，快装组件，挂装物；机身下部伸出圆筒，快装组件主体以及固定于快装组件主体上的挂装物，机身下部伸出圆筒的一端与机身连接；机身下部伸出圆筒设置有至少一个滚动槽，快装组件主体包括套衬、外圆筒、固定球、预紧弹簧，套衬整体为中空的筒状，套衬设置有挡块以及与滚动槽相配合的滚动孔；套衬的一端固定设置有法兰内套，外圆筒设置有可容纳固定球的退球凹槽以及将退球凹槽与外部贯穿的推球滑孔，固定球设置于滚动槽以及滚动孔内、并且被外圆筒所接触，预紧弹簧盘绕于套衬外、且位于外圆筒内；预紧弹簧的两端分别抵持挡块以及外圆筒，机身下部伸出圆筒穿过外圆筒插入套衬中，挂装物与法兰内套固定连接。进一步的，滚动槽是斜孔。
进一步的，退球凹槽是圆环。
进一步的，机身下部伸出圆筒的另一端设置有连接键；套衬内设置有与连接键相配合的连接键槽。
进一步的，滚动槽的倾斜角度为30-60°。
进一步的，滚动槽的倾斜角度为优选为45°。
进一步的，快装组件主体还包括限位弹性环，套衬的另一端设置有限位弹性环槽，限位弹性环设置于限位弹性环槽内。
在能够保证固定球顺利进出推球滑孔的前提下，预紧弹簧的预紧力不大于5kg。
本发明具有如下有益效果：在自动化仓库这种相对狭窄，强调转载工作的节奏性与连贯性的场合，通过本装置可以简单，单人可操作，飞行时固定平稳，同时提供的制造方法能够保证关键部件的配合与使用精度，使整个装置获得整体上在质量，平衡，成本，使用可靠性方面综合性能的最佳选择；其他具体的有益效果则在具体实施方式中阐述。
附图说明
图1是本发明无人机示意图。
图2是本发明快装设备固定装填时示意图。
图3是本发明快装设备即将拆分状态时示意图。
图4是本发明主体沿线A-A的剖面示意图。
附图标记：机身101，旋翼100，快装组件102，挂装物103；机身下部伸出圆筒12，滚动槽121；连接键122；快装组件主体2；套衬21；滚动孔211；连接键槽212；挡块213；限位弹性环槽214；法兰内套215；外圆筒22；退球凹槽221；推球滑孔222；固定球23；限位弹性环24；预紧弹簧25；挂装物3；固定件4。
具体实施方式
请参见附图1-4，本发明揭露了一种自动化仓库转载无人机货篮子快装设备，包括机身101，旋翼100，快装组件102，挂装物103；机身下部伸出圆筒12，快装组件主体2以及固定于快装组件主体2上的挂装物3，机身下部伸出圆筒12的一端与机身101连接；机身下部伸出圆筒12设置有至少一个滚动槽121，快装组件主体2包括套衬21、外圆筒22、固定球23、预紧弹簧25，套衬21整体为中空的筒状，套衬21设置有挡块213以及与滚动槽121相配合的滚动孔211；套衬21的一端固定设置有法兰内套215，外圆筒22设置有可容纳固定球23的退球凹槽221以及将退球凹槽221与外部贯穿的推球滑孔222，固定球23设置于滚动槽121以及滚动孔211内、并且被外圆筒22所接触，预紧弹簧25盘绕于套衬21外、且位于外圆筒22内；预紧弹簧25的两端分别抵持挡块213以及外圆筒22，机身下部伸出圆筒12穿过外圆筒22插入套衬21中，挂装物3与法兰内套215固定连接，比如通过固定件4。挂装物3是根据机器人所需的功能所安装的各种部件，比如焊枪、喷枪等。
外圆筒22属于装卸和移动最频繁的部位，并且位于整个装置的最外端，受到不规律飞行振动和不确定负载的影响，其容易产生变形和精度下降，同时钛合金韧性和粘性强，需要特别谨慎地选择加工参数和热处理参数，况且这还是应用比较特殊的场合，首先铸造成圆柱体的钛合金坯料，再将此坯料加热至550℃，再冷却至400℃，降温的速度为100℃/小时，保温2小时后再加热至550℃，然后在淬火油中淬火，此坯料完全浸入油中的时间至多为2秒，然后冷却至室温，在退火炉中进行2次退火处理，退火温度为300℃，获得满足后续加工的坯料，在铣床上粗铣出上端面，刀具刃口部分的粗糙度值0.4um，铣削参数为铣刀转速300r/min，进给量0.01mm/r，铣削深度0.05mm，以此铣出的端面为粗基准，先钻削，再镗削外圆筒的内壁，镗削参数为转速200r/min，进给量0.02mm/r，镗削深度0.05mm，加工完成后作为粗基准的端面与内侧的端面之间的厚度至少为10mm，再以镗削完成的内壁作为精基准，在车床上车削外圆筒22的外圆面，首先使用硬质合金车刀，主轴转速为800r/min，进给量0.05mm/r，车削深度为0.1mm，然后换金刚石车刀，进行精车，主轴转速为500r/min，进给量0.02mm/r，车削深度为0.02mm，然后再以镗削完成的内壁作为精基准，用扩孔钻在外圆筒22的底面上扩出通孔，再在镗床上加工出退球凹槽221，固定球23的直径为退球凹槽221的0.95倍，最后以电火花加工的方式加工推球滑孔222。这样加工出的外圆筒22既保证了相对较轻的质量，又由于钛合金的稳定性能保证频繁交替安装不改变精度，固定球23不卡滞，快装组件主体2的其余部分采用铝合金制造，由于其被包裹在内，因此加工方式可采用现有技术中已知的加工方式。
滚动槽121可以是倾斜(即相对竖直方向倾斜)的锥孔；可以直接采用从常规的钻孔工艺形成锥孔从而减少加工步骤，降低成本。
退球凹槽221可以是圆环状；可以减小外圆筒22的加工难度并且有利于保持装置的对称和平衡。
如图4所示，机身下部伸出圆筒12的另一端设置有连接键122；套衬21内设置有与连接键122相配合的连接键槽212。可以方便机身下部伸出圆筒12插入套衬21，并且可以使机身下部伸出圆筒12无法相对套衬21转动。
滚动槽121的倾斜角度为30-60°，优选为45°。可以使预紧弹簧25很容易的从滚动槽121以及滚动孔211中滑出。
快装组件主体2还可以包括限位弹性环24，套衬21的另一端(即设置有法兰内套215的一端的另一端)设置有限位弹性环槽214，限位弹性环24设置于限位弹性环槽214内。可以限制外圆筒22的移动，保证快装组件主体2的可靠性。
本发明中的工作原理为：需要安装快装组件主体2以及挂装物3时，将直径小于推球滑孔222的钢钎(附图中未画出)插入推球滑孔222，然后将快装组件主体2以及挂装物3向上送出，使机身下部伸出圆筒12插入快装组件主体2的套衬21中；在机身下部伸出圆筒12插入套衬21的过程中，固定球23被钢钎(附图中未画出)推出退球凹槽221后，外圆筒22带动固定球23运动使固定球23进入滚动槽121以及固定孔211内，从而实现快装组件主体2以及挂装物3在机身下部伸出圆筒12的轴向方向上的固定。由上述可以看出，钢钎(附图中未画出)插入推球滑孔222后可以腾出手来将快装组件主体2以及挂装物3向上送出，操作方便。
需要拆卸需要安装快装组件主体2以及挂装物3(比如需要更换其他的功能的挂装物3，或者需要进行维护以及维修时)，首先通过调整本体1使机身下部伸出圆筒12竖直向下，停止机器人保证安全；然后按压外圆筒22，使外圆筒22向下运动至退球凹槽221与滚动槽121以及滚动孔211对齐，固定球23在重力的作用下落入退球凹槽221内，然后将快装组件主体2以及挂装物3向下拉出。
本申请技术问题的提出和技术方案的提出都是自动化仓库转载无人机货篮的结构和应用这些特定的情景，细节的结构设计和连接方式是经过综合考虑了无人机飞行时可能随机遇到的突发飞行工况而设计得出的，不是经过传统的有规律可循的设计思路得出的；其中涉及的方法也是针对此类特种情况下使用的无人机的特殊性而经过长期的技术摸索得出的加工步骤和工艺参数，它们与具体的结构相辅相成。
Claims (7)
1.一种自动化仓库转载无人机货篮子快装设备的制造方法，其特征在于：包括机身，旋翼，快装组件，挂装物；首先将上述四个零部件准备好，还包括机身下部伸出圆筒，快装组件主体以及固定于快装组件主体上的挂装物，将机身下部伸出圆筒的一端与机身连接；在机身下部伸出圆筒设置至少一个滚动槽，快装组件主体包括套衬、外圆筒、固定球、预紧弹簧，将套衬整体设置为中空的筒状，将套衬内设置有挡块以及与滚动槽相配合的滚动孔；套衬的一端固定设置有法兰内套，将外圆筒设置有可容纳固定球的退球凹槽以及将退球凹槽与外部贯穿的推球滑孔，将固定球设置于滚动槽以及滚动孔内、并且被外圆筒所接触，弹簧的设置方式为将预紧弹簧盘绕于套衬外、且位于外圆筒内；使预紧弹簧的两端分别抵持挡块以及外圆筒，机身下部伸出圆筒穿过外圆筒插入套衬中，把挂装物与法兰内套固定连接，机身下部伸出圆筒的另一端设置有连接键；在套衬内设置有与连接键相配合的连接键槽，方便机身下部伸出圆筒插入套衬，并且可以使机身下部伸出圆筒无法相对套衬转动，同时，连接部还包括卡簧，内套的另一端设置有卡簧槽，所述卡簧设置于所述卡簧槽内，其中，外圆筒的制造方法为：首先铸造成圆柱体的钛合金坯料，再将此坯料加热至550℃，再冷却至400℃，降温的速度为100℃/小时，保温2小时后再加热至550℃，然后在淬火油中淬火，此坯料完全浸入油中的时间至多为2秒，然后冷却至室温，在退火炉中进行2次退火处理，退火温度为300℃，获得满足后续加工的坯料，在铣床上粗铣出上端面，刀具刃口部分的粗糙度值0.4um，铣削参数为铣刀转速300r/min，进给量0.01mm/r，铣削深度0.05mm，然后以此铣出的端面为粗基准，先钻削，再镗削外圆筒的内壁，镗削参数为转速200r/min，进给量0.02mm/r，镗削深度0.05mm，加工完成后作为粗基准的端面与内侧的端面之间的厚度至少为10mm，再以镗削完成的内壁作为精基准，在车床上车削外圆筒的外圆面，首先使用硬质合金车刀，主轴转速为800r/min，进给量0.05mm/r，车削深度为0.1mm，然后换金刚石车刀，进行精车，主轴转速为500r/min，进给量0.02mm/r，车削深度为0.02mm，然后再以镗削完成的内壁作为精基准，用扩孔钻在外圆筒22的底面上扩出通孔，再在镗床上加工出退球凹槽221，固定球23的直径为退球凹槽221的0.95倍，最后以电火花加工的方式加工推球滑孔222。
2.如权利要求1所述的制造方法，其特征在于：所述固定槽是倾斜的锥孔。
3.如权利要求1所述的制造方法，其特征在于：所述空槽是圆环状。
4.如权利要求1所述的制造方法，其特征在于：所述固定柱的另一端设置有花键；所述内套内设置有与所述花键相配合的花键槽。
5.如权利要求2所述的制造方法，其特征在于：所述固定槽的倾斜角度为30-60°。
6.如权利要求2所述的制造方法，其特征在于：在能够保证固定球顺利进出推球滑孔的前提下，预紧弹簧的预紧力不大于5kg。
7.如权利要求2所述的制造方法，其特征在于：在快装组件主体2设置限位弹性环，在套衬的另一端设置有限位弹性环槽，从而使限位弹性环设置于限位弹性环槽内。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190409 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |