CN109587188B - 确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：第二终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。通过本申请实施例，可实现更为丰富多样的互动。

Description

确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及终端设备互动技术领域，特别是涉及确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备。

背景技术

AR即增强现实，是一种实时计算摄像机影像的位置及角度并加上相应图像、视频、3D模型的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。

在一些特殊的互动场景中，需要实现不同设备之间的交互。例如，在一些游戏场景中，可能需要在不同游戏玩家的终端设备之间进行互动，以获得更好的效果。但是，现有技术中，由于无法使得终端设备准确的获知其他终端设备的位置信息，因此，只能通过近场通信技术实现不同终端设备之间在消息传输层面的交互，而无法实现在图像内容等层面上更进一步的互动。

因此，如何使得终端设备能够感知其他终端设备的相对位置信息，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备，使得同一空间环境内的不同终端设备可以互相感知对方的位置，进而可以实现形式更为丰富多样的互动。

本申请提供了如下方案：

一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，包括：

第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，包括：

第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，包括：

第二终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

信息提供单元，用于将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

第三位置信息提供单元，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

第一位置信息中转发送单元，用于通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

第三位置信息中转发送单元，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，应用于第二终端设备，包括：

第二位置信息确定单元，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

第一位置信息获得单元，用于获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

相对位置信息确定单元，用于根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

移动后位置信息确定单元，用于获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例，可以通过在环境空间中放置的一个Marker的方式，使得该环境空间中的不同终端设备可以通过对该Marker进行图像采集及平面识别，确定出各自的初始位置相对于该Marker的位置，进而使得终端设备可以获知其他终端设备的初始位置相对于自己的初始位置的相对位置信息。这样，后续当第一终端设备发生移动时，可以将相对于自身坐标系的位置信息提供给第二终端设备，第二终端设备就可以结合之前已经获知的两个终端设备的初始位置之间的相对位置关系信息，确定出第一终端设备移动后的位置相对于第二终端设备初始位置的位置。由于具体的终端设备是以各自的初始位置为基准进行位置标定，因此，获得了第一终端设备移动后的位置相对于第二终端设备初始位置的位置后，就可以使得第二终端设备可以感知到第一终端设备的具体位置，进而还可以基于这种感知到的位置信息进行后续的互动等处理。可见，通过该方案，由于使得同一空间环境内的不同终端设备可以互相感知对方的位置，因此，可以实现形式更为丰富多样的互动。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的解决方案的示意图；

图2是本申请实施例提供的第一方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的第二方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的第三方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的第一装置的示意图；

图6是本申请实施例提供的第二装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的第三装置的示意图；

图8是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解本申请实施例，首先需要说明的是，终端设备在进行AR等交互的过程中，需要首先建立坐标系，并通过该坐标系来标记终端设备自身所在的位置，之后才能够进行虚拟世界向真实世界的投射。其中，终端设备通常可以利用SLAM等技术进行坐标系的建立，具体的，可以是以终端设备的初始位置为原点，以重力反方向为+y轴，以地球北极方向为-z轴建立坐标系。所谓的终端设备的初始位置，可以是指SLAM等技术准备好(ready)的时刻，终端设备所在的位置。也就是说，不同的终端设备会各自建立自己的坐标系，各坐标系分别其各终端设备的初始位置为原点，后续即使终端设备的位置发生变化，该坐标系也是固定不变的，并以各自的坐标系为准实现具体的AR交互效果。

因此，本申请实施例中所谓的感知终端设备之间相对位置关系，就是指，使得一个终端设备能够获知其他终端设备在其自己建立的坐标系中的坐标。例如，某环境中包括终端设备A以及终端设备B，其中终端设备A的坐标系为第一坐标系，终端设备B的坐标系为第二坐标系，通过SLAM等技术，终端设备A能够获知自己在第一坐标系中的位置(也即坐标)，终端设备B也能够获知自己在第二坐标系中的坐标，而本申请实施例中最终的目的是，使得终端设备A能够确定出终端设备B在第一坐标系中的坐标，终端设备B能够确定出终端设备A在第二坐标系中的坐标。

在本申请实施例中，为了能够感知终端设备之间的上述相对位置信息，可以通过Marker(标记物)的方式来实现，具体的，可以在拍摄环境中放置一个Marker，例如，可以是带有预置图样的一张纸，或者其他的带有平面结构的物体，等等。然后，不同的终端设备可以在各自的初始位置处，对同一Marker进行拍摄，并对Marker所在的平面进行识别，以该Marker所在平面的中心点为原点建立第三坐标系，其中，该第三坐标系可以以Marker所在平面为x-y轴，并按照右手原则进行创建。在创建了第三坐标系后，各终端设备还可以分别确定出各自的初始位置相对于Marker的位置，也即，在第三坐标系中的坐标。例如，终端设备A与终端设备B需要获知对方的位置，则可以在各自的初始位置处对同一个Marker进行拍摄，并在识别出Marker平面并创建了第三坐标系后，各自确定出终端设备A初始位置在第三坐标系中的坐标(记为第一矩阵)，以及终端设备B初始位置在第三坐标系中的坐标(记为第二矩阵)。之后，可以在终端设备A与终端设备B之间交换上述信息，进而就可以获得对方的位置信息。

例如，终端设备A可以将第一矩阵的信息通过近场通信等技术传递给终端设备B，终端设备B可以执行以下操作：首先，终端设备B可以计算出第二矩阵的逆矩阵，得到第三矩阵，由于第二矩阵用于表达终端设备B的初始位置在第三坐标系(该坐标系以Marker中心点为原点)中的坐标，因此，其逆矩阵就代表Marker在第二坐标系(该坐标系以终端设备B的初始位置为原点)中的位置。然后，用第三矩阵乘以第一矩阵(也即终端设备A在第三坐标系中的坐标)，得到第四矩阵，这样，该第四矩阵就可以用以表达终端设备A的初始位置在第二坐标系(终端设备B的坐标系)中的位置，也即，终端设备A初始位置相对于终端设备B初始位置的相对位置信息，由于第一坐标系与第二坐标系分别是在终端设备A的初始位置以及终端设备B的初始位置创建的，因此，上述第四矩阵还可以代表第一坐标系相对于第二坐标系的相对位置信息，该相对位置信息是固定不变的。

类似的，终端设备B也可以将其第二矩阵的信息传递给终端设备A，终端设备A可以计算出第一矩阵的逆矩阵，得到第五矩阵，由于第一矩阵用于表达终端设备A的初始位置在第三坐标系(该坐标系以Marker中心点为原点)中的坐标，因此，其逆矩阵就代表Marker在第一坐标系(该坐标系以终端设备A的初始位置为原点)中的位置。然后，用第五矩阵乘以第二矩阵(也即终端设备B在第三坐标系中的坐标)，得到第六矩阵，这样，该第六矩阵就可以用以表达终端设备B的初始位置在第一坐标系(终端设备A的坐标系)中的位置，也即，终端设备B初始位置相对于终端设备A初始位置的相对位置信息，或者是第二坐标系相对于第一坐标系的相对位置信息，同样的，该相对位置信息也是固定不变的。

在终端设备B确定出第四矩阵，终端设备A确定出第六矩阵后，也就意味着，终端设备A、B分别获知了对方坐标系相对于自己坐标系的位置信息，并且，无论后续终端设备A、B如何变化，由于各自的坐标系位置不会发生变化，因此，各自确定出的对方坐标系相对于自己坐标系的相对位置信息都是不变的。这样，终端设备在具体发生移动的之后，可以首先确定出终端设备在自己坐标系中的位置，终端设备A可以确定出其在第一坐标系中的坐标，记为第七矩阵，并将第七矩阵通过近场通信技术发送给终端设备B，终端设备B可以利用之前计算出的第四矩阵乘以该第七矩阵，所得到的结果即可代表终端设备A的实时位置相对于第二坐标系的坐标，记为第八矩阵。类似的，如果终端设备B发生移动，则终端设备B也可以确定出其在第二坐标系中的坐标，记为第九矩阵，并将其发送给终端设备A，终端设备A可以使用第六矩阵乘以该第九矩阵，得到终端设备B的实时位置相对于第一坐标系的坐标，记为第十矩阵。

也就是说，通过Marker确定其他终端设备的坐标系相对于自己坐标系的相对位置信息的操作仅需要执行一次即可，后续当终端设备离开初始位置，被移动到信息的位置后，终端设备可以实时计算出其在自己坐标系中的坐标，并向其他终端设备进行发送，由其他终端设备进行计算即可。也即，在前述例子中，在第一坐标系、第二坐标系以及第三坐标系已经分别建立起来之后，前述第一矩阵、第二矩阵就是固定不变的，并且在具体的计算过程中只会被用到一次，也即，只要计算出对应的第四矩阵以及第六矩阵即可。但是，由于在交互过程中终端设备的位置可能会发生变化，因此，前述第七矩阵、第九矩阵的值可能会经常发生变化，因此，在具体交互过程中，第七矩阵与第九矩阵的值会频繁的在不同的终端设备之间进行交换，相应的，最终计算出的第八矩阵以及第十矩阵的值也会随之发生变化。

为了更好的理解本申请实施例提供的具体技术方案，下面结合图1进行更详细的介绍。

如图1所示，假设在某空间环境中存在需要进行互动的两个终端设备，分别为终端设备A以及终端设备B，另外，在本申请实施例中，还可以在该空间环境中放置一个Marker，可以是一张纸，或者其他带有平面结构的物体。首先，终端设备A可以通过SLAM等方式，建立起自己的第一坐标系，该第一坐标系以该终端设备A的初始位置中心O1为原点；类似的，终端设备B也可以在其初始位置处建立起第二坐标系，该第二坐标系以O2为原点，O2是终端设备B的初始位置中心。除此之外，终端设备A以及终端设备B都可以在各自的初始位置处对环境中布置的Marker进行图像采集，并对Marker平面进行识别，以平面中心O3为原点建立起第三坐标系。其中，终端设备A以及终端设备B由于是以同一Marker为参考建立的第三坐标系，因此，两者建立的第三坐标系是相同的，并且，终端设备A可以确定出O1在第三坐标系中的坐标，终端设备B可以确定出O2在第三坐标系中的坐标。其中，O1就代表了终端设备A的初始位置，也是第一坐标系原点所在的位置，O2代表终端设备的初始位置，也即第二坐标系的原点所在位置。需要说明的是，在图1中，仅示出了各坐标系中的两个维度，而在实际应用中，各坐标系均是三维的。

之后，终端设备A可以将O1在第三坐标系中的坐标提供给终端设备B，终端设备B由于已经获知O2在第三坐标系中的坐标，因此，通过逆运算可以确定出O3在第二坐标系中的坐标，进而，就可以根据O1在第三坐标系中的坐标，以及O3在第二坐标系中的坐标，计算出O1在第二坐标系中的坐标，也即，使得终端设备B可以获知终端设备A建立的第一坐标系原点O1相对于第二坐标系的位置。同样的，终端设备A也可以获知终端设备B建立的第二坐标系原点O2相对于第一坐标系的位置。两者可以分别对上述相对位置信息(由于涉及到三个维度，并且位置信息还包括各个维度上的长度、旋转角度等信息，因此，具体的相对位置信息分别通过矩阵的形式存在)进行保存，后续当终端设备发生移动时，就可以利用保存的上述相对位置信息，对其他终端设备的位置进行感知。

例如，如图1所示，假设在某时刻终端设备A移动到了P点所在的位置，则该终端设备A首先可以通过SLAM等技术确定出该P点在第一坐标系中的位置，并通过近场通信等技术将该位置提供给终端设备B。终端设备设备B就可以利用之前保存的第一坐标系原点相对于第二坐标系的位置，以及当前接收到的P点相对于第一坐标系的位置，计算出P点相对于第二坐标系的位置，这样，就实现了终端设备B对终端设备A的定位。

总之，通过本申请实施例提供的技术方案，可以通过在环境空间中放置的一个Marker的方式，使得该环境空间中的不同终端设备可以通过对该Marker进行图像采集及平面识别，确定出各自的初始位置相对于该Marker的位置，进而使得终端设备可以获知其他终端设备的初始位置相对于自己的初始位置的相对位置信息。这样，后续当第一终端设备发生移动时，可以将相对于自身坐标系的位置信息提供给第二终端设备，第二终端设备就可以结合之前已经获知的两个终端设备的初始位置之间的相对位置关系信息，确定出第一终端设备移动后的位置相对于第二终端设备初始位置的位置。由于具体的终端设备是以各自的初始位置为基准进行位置标定，因此，获得了第一终端设备移动后的位置相对于第二终端设备初始位置的位置后，就可以使得第二终端设备可以感知到第一终端设备的具体位置，进而还可以基于这种感知到的位置信息进行后续的互动等处理。可见，通过该方案，由于使得同一空间环境内的不同终端设备可以互相感知对方的位置，因此，可以实现形式更为丰富多样的互动。

下面通过具体的实施例，对本申请的具体实施流程进行详细介绍。

实施例一

本申请实施例一首先从信息发送者的角度，提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，参见图2，该方法具体可以包括：

S201：第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

其中，第一终端设备的初始位置，就可以是用于建立第一坐标系的位置，也即，第一坐标系的原点所在的位置，在第一坐标系建立后，该第一终端设备中后续的位置信息都是以该第一坐标系为准来进行。

具体实现时，所述标记物可以带有平面结构，例如，可以是一张纸，或者，还可以是其他带有平面结构的物体，例如，某长方体的物体，等等。这种标记物中可以带有预置的图样等等，使得终端设备可以通过具体的图样信息识别出标记物。具体的，第一终端设备首先可以确定所述标记物所在的平面，以所述平面中心点为原点创建第三坐标系，并确定所述第一终端设备初始位置在所述第三坐标系中的坐标。

S202：将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

具体实现时，由于第一终端设备与第二终端设备可以位于同一空间环境中，两者都能够对同一Marker进行图像采集，因此，两者之间的实际距离会相对较小，因此，第一终端设备可以通过近场通信技术，将第一位置信息提供给至少一个第二终端设备。其中，所谓的近场通信技术又称近距离无线通信，是一种短距离的高频无线通信技术，允许电子设备之间进行非接触式点对点数据传输，交换数据。

第一终端设备在将其相对于Marker的第一位置信息提供给第二终端设备后，由于第二终端设备也可以获知第二终端设备的起始位置相对于Marker的第二位置信息，并进行及运算可以获知Marker相对于第二终端设备起始位置的位置信息。另外，第二终端设备的初始位置也用于建立第二坐标系，并且，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。因此，就可以根据该第二位置信息以及所述第一位置信息，确定出第一终端设备起始位置(也即第一坐标系原点)相对于第二终端设备初始位置(也即第二坐标系的原点)的相对位置信息。该相对位置信息是固定不变的，因此，第二终端设备中仅需要计算一次即可，并进行保存，后续可以利用该相对位置关系，确定出所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

S203：在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备在所述第一坐标系中的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

具体实现时，在第一终端设备发生移动时，首先可以由第一终端设备通过SLAM等技术确定出该第一终端设备相对于其初始位置的第三位置，具体可以是该第一终端设备在第一坐标系中的坐标。并且可以通过近场通信等技术将该第三位置信息提供给第二终端设备。这样，第二终端设备就可以利用之前记录的第一终端设备初始位置(也即第一坐标系原点)相对于第二终端设备初始位置的相对位置信息，以及当前接收到的第一终端设备相对于第一坐标系的第三位置信息，计算出第一终端设备移动后的位置相对于所述第二终端设备初始位置的位置信息，也即，第一终端设备移动后的位置在第二坐标系中的坐标。这样就可以使得第二终端设备感知到第一终端设备的位置。其中，具体的位置信息均可以通过矩阵的形式来进行表达，因此，具体的计算过程都可以是矩阵计算，包括矩阵之间的乘法运算，等等。

需要说明的是，以上是将第一终端设备作为信息发送者，第二终端设备作为接收者进行的描述，而通过前文所述可以理解的是，在实际应用中，同一个终端设备既可以作为信息发送者，又可以作为信息接收者，这里仅是为了便于描述，对发送者与接收者的角色进行了区分，而不应看作是对本申请保护范围的限制。

实施例二

在前述实施例一中，第一终端设备是通过近场通信技术，向第二终端设备进行信息的发送，而在本申请实施例二中，还可以借助于服务端进行信息的中转。也即，第一终端设备可以将其自身的位置信息首先提供给服务端，再由服务端提供给至少一个第二终端设备。这种方式在第二终端设备数量较多的情况下，会更有价值，因为可以减少第一终端设备的信息发送量。

具体的，参见图3，该实施例二提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，该方法具体可以包括：

S301：第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

S302：通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

S303：在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并通过所述服务端提供给所述至少一个第二终端设备。

与实施例一相比，该实施例二的区别仅在于第一终端设备与第二终端设备之间的信息交互路径不同，因此，相关的具体实现参照实施例一执行即可，这里不再赘述。

实施例三

该实施例三是与实施例一、二相对应的，从信息接收者的角度，提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，具体的，参见图4，该方法具体可以包括：

S401：第二终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

S402：获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

S403：根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

S404：获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

其中，所述第一终端设备的初始位置用于建立第一坐标系，第一终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第一坐标系进行确定；所述第二终端设备的初始位置用于建立第二坐标系，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息具体可以为：所述第一终端设备在所述第一坐标系中的坐标；所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息具体可以为：所述第一终端设备在所述第二坐标系中的坐标。

具体实现时，所述第一位置信息对应第一矩阵，所述第二位置信息对应第二矩阵，具体在确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息时，首先可以对所述第二矩阵进行取逆矩阵的运算得到第三矩阵，以确定所述标记物相对于所述第二终端设备初始位置的位置信息；然后，再利用所述第三矩阵乘以所述第一矩阵，得到第四矩阵，将所述第四矩阵作为所述相对位置信息。

在上述方式下，所述第三位置信息还可以对应第七矩阵，此时，具体在确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息时，可以利用所述第四矩阵乘以所述第七矩阵，得到第八矩阵，将所述第八矩阵作为所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

关于该实施例三中其他步骤的具体实现，可以参见本申请说明书中其他部分的记载，这里不再赘述。

与实施例一相对应，本申请实施例还提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，参见图5，该装置应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元501，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

信息提供单元502，用于将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

第三位置信息提供单元503，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

具体实现时，所述第二终端设备用于：通过在其初始位置对所述标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备初始位置相对于所述标记物的第二位置信息，在收到所述第一终端设备相对于所述标记物的第一位置信息后，根据所述第一位置信息以及第二位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；在接收到所述第三位置信息后，所述第二终端设备还用于：根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

其中，所述第一终端设备的初始位置用于建立第一坐标系，第一终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第一坐标系进行确定；所述第二终端设备的初始位置用于建立第二坐标系，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。

具体的，所述第三位置信息提供单元具体可以用于：

确定所述第一终端设备在所述第一坐标系中的坐标；

相应的，所述第二终端设备在确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息时，具体用于：确定所述第一终端设备在所述第二坐标系中的坐标。

其中，所述标记物可以带有平面结构，所述第一位置信息确定单元具体可以用于：

确定所述标记物所在的平面，以所述平面中心点为原点创建第三坐标系；确定所述第一终端设备初始位置在所述第三坐标系中的坐标。

其中，所述标记物为带有预置图样的纸张。

所述第一终端设备与所述至少一个第二终端设备位于同一环境空间内。

所述第一终端设备可以通过近场通信技术向所述第二终端设备发送信息。

与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，参见图6，该装置应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元601，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

第一位置信息中转发送单元602，用于通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

第三位置信息中转发送单元603，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

与实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，参见图7，该装置应用于第二终端设备，包括：

第二位置信息确定单元701，用于通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

第一位置信息获得单元702，用于获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

相对位置信息确定单元703，用于根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

移动后位置信息确定单元704，用于获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

其中，所述第一终端设备的初始位置用于建立第一坐标系，第一终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第一坐标系进行确定；所述第二终端设备的初始位置用于建立第二坐标系，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。

所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息具体为：所述第一终端设备在所述第一坐标系中的坐标；所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息具体为：所述第一终端设备在所述第二坐标系中的坐标。

其中，所述第一位置信息对应第一矩阵，所述第二位置信息对应第二矩阵，所述相对位置信息确定单元具体可以用于：

对所述第二矩阵进行取逆矩阵的运算得到第三矩阵，以确定所述标记物在相对于所述第二终端设备初始位置的位置信息；利用所述第三矩阵乘以所述第一矩阵，得到第四矩阵，将所述第四矩阵作为所述相对位置信息。

其中，所述第三位置信息对应第七矩阵，所述移动后位置信息确定单元具体可以用于：

利用所述第四矩阵乘以所述第七矩阵，得到第八矩阵，将所述第八矩阵作为所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

另外，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

其中，图8示例性的展示出了电子设备的架构，例如，设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，飞行器等。

参照图8，设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成本公开技术方案提供的视频播放方法中的当满足预设条件时，生成流量压缩请求，并发送给服务器，其中所述流量压缩请求中记录有用于触发服务器获取目标关注区域的信息，所述流量压缩请求用于请求服务器优先保证目标关注区域内视频内容的码率；根据服务器返回的码流文件播放所述码流文件对应的视频内容，其中所述码流文件为服务器根据所述流量压缩请求对所述目标关注区域之外的视频内容进行码率压缩处理得到的视频文件的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测设备800或设备800一个组件的位置改变，用户与设备800接触的存在或不存在，设备800方位或加速/减速和设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由设备800的处理器820执行以完成本公开技术方案提供的视频播放方法中的当满足预设条件时，生成流量压缩请求，并发送给服务器，其中所述流量压缩请求中记录有用于触发服务器获取目标关注区域的信息，所述流量压缩请求用于请求服务器优先保证目标关注区域内视频内容的码率；根据服务器返回的码流文件播放所述码流文件对应的视频内容，其中所述码流文件为服务器根据所述流量压缩请求对所述目标关注区域之外的视频内容进行码率压缩处理得到的视频文件。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本申请所提供的确定终端设备之间相对位置关系的方法、装置及电子设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (18)

1.一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，其特征在于，包括：

在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备用于：通过在其初始位置对所述标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备初始位置相对于所述标记物的第二位置信息，在收到所述第一终端设备相对于所述标记物的第一位置信息后，根据所述第一位置信息以及第二位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

在接收到所述第三位置信息后，所述第二终端设备还用于：根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备的初始位置用于建立第一坐标系，第一终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第一坐标系进行确定；所述第二终端设备的初始位置用于建立第二坐标系，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，包括：

确定所述第一终端设备在所述第一坐标系中的坐标；

所述第二终端设备在确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息时，具体用于：确定所述第一终端设备在所述第二坐标系中的坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物带有平面结构，所述确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息，包括：

确定所述标记物所在的平面，以所述平面中心点为原点创建第三坐标系；

确定所述第一终端设备初始位置在所述第三坐标系中的坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物为带有预置图样的纸张。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备与所述至少一个第二终端设备位于同一环境空间内。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备通过近场通信技术向所述第二终端设备发送信息。

9.一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，其特征在于，包括：

位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，第一终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

10.一种确定终端设备之间相对位置关系的方法，其特征在于，包括：

在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，第二终端设备通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备的初始位置用于建立第一坐标系，第一终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第一坐标系进行确定；所述第二终端设备的初始位置用于建立第二坐标系，第二终端设备在移动过程中的位置信息根据所述第二坐标系进行确定。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息具体为：所述第一终端设备在所述第一坐标系中的坐标；所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息具体为：所述第一终端设备在所述第二坐标系中的坐标。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息对应第一矩阵，所述第二位置信息对应第二矩阵，所述确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息，包括：

对所述第二矩阵进行取逆矩阵的运算得到第三矩阵，以确定所述标记物在相对于所述第二终端设备初始位置的位置信息；

利用所述第三矩阵乘以所述第一矩阵，得到第四矩阵，将所述第四矩阵作为所述相对位置信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息对应第七矩阵，所述确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息，包括：

利用所述第四矩阵乘以所述第七矩阵，得到第八矩阵，将所述第八矩阵作为所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

15.一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，其特征在于，应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元，用于在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

信息提供单元，用于将所述第一位置信息提供给至少一个第二终端设备；

第三位置信息提供单元，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

16.一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，其特征在于，应用于第一终端设备，包括：

第一位置信息确定单元，用于在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述标记物的第一位置信息；

第一位置信息中转发送单元，用于通过服务端将所述第一位置信息发送给至少一个第二终端设备；

第三位置信息中转发送单元，用于在所述第一终端设备发生移动时，确定所述第一终端设备相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并提供给所述至少一个第二终端设备。

17.一种确定终端设备之间相对位置关系的装置，其特征在于，应用于第二终端设备，包括：

第二位置信息确定单元，用于在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

第一位置信息获得单元，用于获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

相对位置信息确定单元，用于根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

移动后位置信息确定单元，用于获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

在位于同一增强现实环境空间内的第一终端设备与至少一个第二终端设备进行互动过程中，通过在初始位置对预置的标记物进行图像采集，确定所述第二终端设备相对于所述标记物的第二位置信息；

获得第一终端设备的第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一终端设备的初始位置相对于所述标记物的位置信息；

根据所述第二位置信息以及所述第一位置信息，确定所述第一终端设备初始位置相对于所述第二终端设备初始位置的相对位置信息；

获得所述第一终端设备移动后的位置相对于所述第一终端设备初始位置的第三位置信息，并根据所述第三位置信息以及所述相对位置信息，确定所述第一终端设备相对于所述第二终端设备的初始位置的位置信息。

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