CN109579834B - 基于空间光通信技术的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于空间光通信技术的定位方法及装置，涉及定位技术领域，以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。其中，该方法应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，该方法首先通过判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；然后在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；最后利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。该方法还能够基于绝对准确的位置点间的距离和期间所走的步数可以自适应的拟合惯导系统中的步长模型，进而提高定位精度。

Description

基于空间光通信技术的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种基于空间光通信技术的定位方法及装置。

背景技术

空间定位技术，是指以地理信息系统、遥感、全球定位系统为研究对象，内容包括空间信息、空间模型、空间分析和空间决策等。全球定位系统和遥感分别用于获取点、面空间信息或监测其变化，地理信息系统用于空间数据的存储、分析和处理。空间定位技术包括室外定位技术和室内定位技术，室内定位技术是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成一套室内位置定位系统，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

目前室内定位中常用WiFi/蓝牙等基于无线信号技术加惯导的组合定位方法。由于惯导定位的误差会随着时间不断累积，因而使用无线信号定位给惯导提供位置修正。但是上述基于无线信号技术加惯导的组合定位方法由于无线信号定位容易受到环境中的电磁波干扰，当室内环境发生变化时电磁波的传播模型就会发生变化，定位精度就会变差(平均定位精度为3 到5米)无法给惯导提供精确的位置修正。

综上，现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供基于空间光通信技术的定位方法，以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于空间光通信技术的定位方法，应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，所述方法包括：

判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定所述移动终端的光定位坐标；

利用所述光定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

判断所述移动终端是否为直线移动；

在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述移动终端还包括蓝牙接收装置，所述方法还包括：

在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标；

将所述初始位置坐标作为起点更新惯导系统。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，

通过三边定位算法、TOA定位算法、AOA定位算法、TDOA定位算法、指纹匹配定位算法的至少一种确定所述移动终端的初始位置坐标。

第二方面，本发明实施例还提供一种基于空间光通信技术的定位装置，包括：

第一判断模块，用于判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

第一获取模块，用于在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；

第一更新模块，用于利用所述光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述移动终端是否为直线移动；

第二获取模块，用于在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

第二更新模块，用于根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：

第三判断模块，用于在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

第三获取模块，用于在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

第三更新模块，用于利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式中所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式所述的方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供了一种基于空间光通信技术的定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质，其中，该方法应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，该方法首先通过判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；然后在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；最后利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。本发明实施例提供的技术方案，基于光通信技术，不受环境中的电磁波干扰，可以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度，此外，该方法能够基于绝对准确的位置点间的距离和期间所走的步数可以自适应的拟合惯导系统中的步长模型，进而提高定位精度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于空间光通信技术的定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种基于空间光通信技术的定位方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种基于空间光通信技术的定位方法的应用场景图；

图4为本发明实施例提供的一种基于空间光通信技术的定位装置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前室内定位中常用WiFi/蓝牙等基于无线信号技术加惯导的组合定位方法。由于惯导定位的误差会随着时间不断累积，因而使用无线信号定位给惯导提供位置修正。但是上述基于无线信号技术加惯导的组合定位方法由于无线信号定位容易受到环境中的电磁波干扰，当室内环境发生变化时电磁波的传播模型就会发生变化，定位精度就会变差(平均定位精度为3 到5米)无法给惯导提供精确的位置修正，PDR算法的定位精度依赖于所使用的步长模型，对于不同的使用者定位精度不同，基于此，本发明实施例提供的一种基于空间光通信技术的定位方法及装置，可以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种基于空间光通信技术的定位方法进行详细介绍。

实施例一：

如图1所示，本发明实施例提供了一种基于空间光通信技术的定位方法，应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统移动终端，需要说明的是，本发明实施例中移动终端可以是智能手机、平板电脑、可穿戴设备等，空间光信号接收模块以及惯导系统设置在移动终端上。这里，惯导系统可以是捷联惯导系统(Strapdown inertial navigation system，即SINS)，捷联惯导系统上可以设置有磁罗盘、陀螺仪和惯性传感器。其中磁罗盘可以用于利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度的，磁罗盘可以测量捷联惯导系统的三维姿态数据：水平航向、俯仰、横滚。磁罗盘为捷联惯导系统提供初始航向。陀螺仪可以通过捷联积分算法调节捷联惯导系统的航向。惯性传感器可以用于测量移动终端在当前位置的磁场强度值。

参照图1，该方法包括：

步骤S101，判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号。

步骤S102，在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标。

具体的，可以通过空间光通信系统确定移动终端的光定位坐标(即移动终端的当前位置)，空间光通信技术是一种利用空间光波谱进行数据传输的全新无线传输技术，该技术可以通过改变空间光波的闪烁频率进行数据传输。这里空间光波可以是可见光波，也可以是非可见光波，例如红外光波。

空间光通信系统可以包含多个光源和接收光源信号所发出的光信号的空间光信号接收装置。多个光源分别设置在室内不同的位置，例如可以设置在室内顶部的不同位置。光源可以为闪烁频率不同的灯，具体地，可以将安装有调制模块的普通灯(例如白炽灯、LED灯)作为光源，调制模块可以调制普通灯的闪烁频率；还可以将由电信号控制的发光二极管作为光源，电信号控制发光二极管发生肉眼不易发现的闪烁频率。

为了区分不同的光源，可以将每个光源的闪烁频率设置为不同的，并且可以对每个光源设置对应的识别标志，例如可以对每个光源设置对应的灯号。空间光通信系统将指定的光源作为目标光源，空间光通信系统可以根据接收到目标光源的光信号的位置确定移动终端的光定位坐标作为移动终端的当前位置。

空间光信号接收装置可以通过摄像头拍摄光源，并将光源的光信号传递给解析模块，解析模块通过解码算法可以解析出光信号的闪烁频率。空间光信号接收装置可以同时接收多个光源的光信号，当解析模块解析出某个光源的闪烁频率时，首先判断光信号的闪烁频率是否为预设闪烁频率，也就是判断光信号的闪烁频率是否是目标光源的闪烁频率。若空间光信号接收装置能够接收到的光信号的闪烁频率为预设闪烁频率，则确定接收到了目标光源的光信号，也就确定移动终端的光定位坐标。

空间光信号接收装置接收光信号，并判断接收到的光源的位置的过程可以为：空间光信号接收装置可以通过摄像头拍摄光源，并将光源的光源信息传递给解析模块，解析模块通过解码算法可以解析出光源的闪烁频率，根据光源的闪烁频率，判断出光源的灯号，进而判断出光源所在的位置。

这里，空间光信号接收装置可以同时接收多个光源的光信号，当解析模块解析出某个光源的闪烁频率时，则可以确定出与闪烁频率对应的光源的灯号，也就是判断出了光源所在的位置，进而确定移动终端的光定位坐标。

空间光信号接收装置接收到光源的光信号后，还可以根据光信号的光强度，以及，光源与空间光信号接收装置之间的连线与水平面之间的夹角来判断移动终端的光定位坐标。

步骤S103，利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

其中，惯导系统采用基于计步器原理的PDR算法构建的步长模型，步长模型的步长初始值设置为经验值，例如将经验值0.3m作为步长初始值。需要指出的是，这里的惯导坐标是与所述光定位坐标同时刻的。

具体的，可以使用上述确定的移动终端的当前时刻的光定位坐标对惯导系统采用步长模型确定的当前时刻的惯导坐标进行位置修正。

本发明实施例提供的基于空间光通信技术的定位方法首先通过判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；然后在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；最后利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。本发明实施例提供的技术方案，基于光通信技术，不受环境中的电磁波干扰，可以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。

参照图2，本发明实施例提供了另一种基于空间光通信技术的定位方法，该方法应用于移动终端，移动终端包括蓝牙接收装置、惯导系统和空间光信号接收装置，该方法包括：

步骤S201，通过蓝牙接收装置确定移动终端的初始位置坐标。

具体实施时，启动蓝牙接收模块(蓝牙定位系统的组成部分)、空间光通信接收装置(空间光通信系统的组成部分)，这里的初始位置坐标默认使用蓝牙接收模块接收到的蓝牙信号确定的。

需要指出的是，这里利用空间光通信接收装置进行定位的优先级最高，即空间光通信接收装置确定的移动终端的位置坐标的优先级高于蓝牙接收装置确定的移动终端的位置坐标，因此，在其他实施例中，当蓝牙接收装置、空间光通信接收装置均启动后，若此时空间光信号接收装置接收到光源的光信号时，则此时通过该光信号确定出的光定位坐标作为移动终端的初始位置坐标，也就是为惯导系统提供初始坐标。

步骤S202，将初始位置坐标作为起点更新惯导系统。

具体的，根据蓝牙接收装置接收到的蓝牙基站的蓝牙信号确定出的移动终端的初始位置坐标作为起点更新惯导系统的初始坐标；其中，惯导系统采用基于计步的PDR算法构建的步长模型，步长模型的步长初始值设置为经验值。

该步骤主要通过以下步骤执行：

1、通过三边定位算法、TOA定位算法、AOA定位算法、TDOA定位算法、指纹匹配定位算法的至少一种确定所述移动终端的初始位置坐标。

步骤S203，判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号。

若是，即在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，执行步骤S204；若否，即在空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，执行步骤S210；

步骤S204，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标。

步骤S205，利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

需要说明的是，这里的惯导坐标也可以是惯导系统的初始坐标。

具体的，在当蓝牙接收装置、空间光通信接收装置均启动后，若此时空间光信号接收装置接收到光源的光信号，蓝牙接收装置接收到蓝牙基站的蓝牙信号时，将蓝牙接收装置确定的初始位置坐标作为惯导系统的初始坐标，再利用空间光信号接收装置接收到光源的光信号确定的光定位坐标可以对惯导系统的初始坐标进行位置修正。

步骤S206，判断移动终端是否为直线移动。

具体的，可以通过空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标结合蓝牙接收装置的实时定位轨迹来判断移动终端是否为直线移动；或者，通过空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标结合惯导系统的实时轨迹来判断移动终端是否为直线移动。

在移动终端为直线移动时，执行步骤S207；在移动终端为非直线移动时，执行步骤S209。

步骤S207，获取空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数。

具体的，根据空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标确定空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间的距离，然后基于距离和步数得到步长，得到的步长可用于拟合和更新步长模型中的步长初始值。

步骤S208，根据空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

步骤S209，输出由惯导系统确定的惯导坐标。

具体的额，利用更新后的惯导系统确定惯导坐标并输出。

步骤S210，判断惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值。

在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，执行步骤S211；在所述惯导系统独立工作距离不大于第一预设阈值或所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号不大于第二预设阈值的情况下，执行步骤S209。

步骤S211，根据蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定移动终端的蓝牙定位坐标。

步骤S212，利用蓝牙定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

为了便于理解，下面结合图3中以基于可见光无线通信系统和蓝牙定位系统、惯导系统的混合定位方法，对本发明实施例提供的基于空间光通信技术的定位方法进行简要说明：

可见光无线通信系统，即LiFi(Light Fidelity)系统，可见光无线通信是一种利用可见光波谱(如灯泡发出的光)进行数据传输的全新无线传输技术，该技术可以通过改变可见光的闪烁频率进行数据传输。

该方法具体步骤为：

步骤S1，启动蓝牙定位系统、LiFi系统，使用蓝牙定位系统获取初始位置坐标。

具体的，基于蓝牙定位的初始位置坐标可以通过三边法、TOA、AOA、 TDOA、指纹匹配等多种方法获得。

步骤S2，获得初始位置后，以蓝牙定位系统提供的初始位置坐标为起点更新惯导系统。

其中，惯导系统使用基于计步器原理的PDR算法，步长模型暂时用经验值。

步骤S3，判断LiFi系统是否得到有效的定位位置。

具体的，通过判断LiFi系统中的空间光信号接收装置是否接受到光源的光信号(或光源的灯号)来判断LiFi系统是否得到有效的定位位置。

如果LiFi系统获得有效的定位位置，则执行步骤S4；如果LiFi系统未获得有效的定位位置，执行步骤S8。

步骤S4，利用LiFi系统的光定位坐标更新惯导系统。

需要指出的是，LiFi系统具有最高的优先级。在LiFi系统的光定位坐标更新惯导系统的步骤4之后，执行步骤5。

步骤S5，判断上次基于LiFi更新与本次LiFi更新之间是否是直线行走。

如果是，则执行步骤S6，否则，执行步骤S7。

步骤S6，利用两次LiFi光定位坐标间的距离及期间行走的步数拟合并更新步长模型。

步骤S7，直接输出惯导系统的惯导坐标。

步骤S8：判断惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且蓝牙定位系统扫到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值。

如果惯导系统独立工作的距离是大于第一预设阈值且蓝牙定位系统扫到的蓝牙信号是大于第二预设阈值，则执行步骤S9，否则，执行步骤S7。

步骤S9，以蓝牙定位系统的坐标更新惯导坐标。

本发明实施例提出的基于空间光通信技术的定位方法是一种融合LiFi、蓝牙、惯导的室内定位方法，该方法基于LiFi定位可以提供绝对准确的位置修正，且不受环境中的电磁波干扰。此外，该方法提出一种基于LiFi精准定位的基础上对PDR步长模型在线拟合的思想。即由于LiFi可以提供绝对准确的位置修正，基于绝对准确的位置点间的距离和期间所走的步数可以自适应的拟合惯导子系统中的步长模型，进而提高惯导定位精度。

实施例二：

图4为本发明实施例提供的一种基于空间光通信技术的定位装置400 结构示意图，该装置400包括：第一判断模块401、第一获取模块402以及第一更新模块403；

第一判断模块401用于判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

第一获取模块402用于在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定所述移动终端的光定位坐标；

第一更新模块403用于利用所述光定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

进一步的，装置400还包括：

第二判断模块404，用于判断所述移动终端是否为直线移动；

第二获取模块405，用于在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

第二更新模块406，用于根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

进一步的，装置400还包括：

第三判断模块，用于在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

第三获取模块，用于在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

第三更新模块，用于利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

进一步的，装置400还包括：初始模块，具体的，初始模块用于通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标；将所述初始位置坐标作为起点更新惯导系统。其中，所述移动终端的初始位置坐标通过通过三边定位算法、TOA定位算法、AOA定位算法、TDOA定位算法、指纹匹配定位算法的至少一种确定。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供的基于空间光通信技术的定位装置，与上述实施例提供的基于空间光通信技术的定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/ 或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

参见图5，本发明实施例还提供一种电子设备100，包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器 41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的进行基于空间光通信技术的定位方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种基于空间光通信技术的定位方法，其特征在于，应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，所述方法包括：

判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定所述移动终端的光定位坐标；

利用所述光定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新；

所述方法还包括：

判断所述移动终端是否为直线移动；

在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端还包括蓝牙接收装置，所述方法还包括：

在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标；

将所述初始位置坐标作为起点更新惯导系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述蓝牙接收装置确定所述移动终端的初始位置坐标，包括：

通过三边定位算法、TOA定位算法、AOA定位算法、TDOA定位算法、指纹匹配定位算法的至少一种确定所述移动终端的初始位置坐标。

5.一种基于空间光通信技术的定位装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

第一获取模块，用于在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；

第一更新模块，用于利用所述光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新；

所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述移动终端是否为直线移动；

第二获取模块，用于在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

第二更新模块，用于根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三判断模块，用于在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

第三获取模块，用于在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；

第三更新模块，用于利用所述蓝牙定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

8.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

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