CN109566512A - 一种鱼苗自动分离装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种鱼苗自动分离装置，包括储水鱼箱，吸鱼泵管、吸鱼泵、出鱼管道、分鱼滑道、识别控制机构和回流水槽。所述分鱼滑道包括若干平行的单滑道，每个单滑道由活动段滑道和固定段滑道组成。所述识别控制机构包括图像识别装置、摆动气缸和电控模块，所述回流水槽位于活动段滑道尾部的斜下方，当摆动气缸工作时，活动段滑道尾部摆动，滑道内的鱼落入回流水槽中；摆动气缸不工作时，鱼苗由活动段滑道进入固定段滑道中。本发明还涉及上述鱼苗自动分离装置的控制方法，包括四个步骤。本发明能够对鱼背向上的鱼苗进行有效分离，为鱼背进针注射创造了有利条件，减少或避免因腹腔注射而引起的鱼苗死亡。

Description

一种鱼苗自动分离装置及控制方法

技术领域

本发明涉及一种鱼苗自动分离装置及控制方法，尤其是指，在鱼苗接种注射疫苗前，对鱼苗是否满足注射条件进行分离的装置。

背景技术

随着大规模水产养殖业的出现，鱼类疾病频繁爆发。由于疾病种类多、发病率和死亡率高，进行免疫接种是预防鱼类疾病的最佳选择。目前，鱼用疫苗的接种方法主要有注射法，口服法，浸泡法和喷雾法。其中，口服法是将疫苗通过投喂的方法接种到鱼类机体，操作简单，因鱼的消化液对疫苗有消化分解，效果不稳定；浸泡法通过将鱼类浸泡于疫苗溶液中以达到免疫接种目的，因浸泡进入机体的疫苗数量有限，效果同样不稳定；喷雾法将疫苗以高压喷射到接种生物体表以进行免疫，实验表明免疫效果差。上述几种方法中，注射法的免疫效果最好，但对于小鱼来说，如果从腹腔注射，易刺穿鱼的内脏，造成鱼苗死亡。因此，如果能够根据鱼苗形体的运动朝向对其进行分离，则能够避免因腹腔注射而引起的鱼苗死亡。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种鱼苗自动分离装置，能够确保鱼苗在进针注射前呈鱼背向上的状态，减少因从腹腔注射造成的鱼苗死亡。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下：

一种鱼苗自动分离装置，包括储水鱼箱，吸鱼泵管、吸鱼泵、出鱼管道、分鱼滑道、识别控制机构和回流水槽，

所述吸鱼泵管连接在储水鱼箱与吸鱼泵之间，所述出鱼管道与吸鱼泵连接，

所述分鱼滑道向下倾斜设置，它包括若干平行的单滑道，所述单滑道的宽度稍大于鱼背厚度，每个单滑道由活动段滑道和与活动段滑道尾部接触贯通的固定段滑道组成，所述活动段滑道的前端与出鱼管道之间通过斜过渡衔接，

所述识别控制机构包括图像识别装置、控制活动段滑道尾部摆动的摆动气缸和电控模块，所述图像识别装置设于活动段滑道的上方，所述图像识别装置和摆动气缸分别与电控模块相连接，

所述回流水槽位于活动段滑道尾部的斜下方，当摆动气缸工作时，活动段滑道尾部摆动偏离原来位置，滑道内的鱼落入回流水槽中；摆动气缸不工作时，鱼苗由活动段滑道进入固定段滑道中。

进一步，它还包括回流水管，所述回流水管连接在储水鱼箱与回流水槽之间。回流水管可将鱼苗从回流水槽引入到储水鱼箱中。

进一步，为了使鱼苗依次前后排列，起到导向作用，所述活动段滑道的前端形状为由宽逐渐变窄的漏斗形。

进一步，所述图像识别装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头安装在活动段滑道顶部的上方，用于拍摄鱼头是否朝前，所述第二摄像头安装在活动段滑道中部的上方，用于拍摄鱼背是否向上。采用两个摄像头可采集两个运动要素，当鱼背向上时鱼头朝前的状态更利于注射工作。

进一步，所述活动段滑道的尾端外围安装有框架，所述框架的底部与摆动气缸之间连接有曲臂，所述曲臂在弯曲部设有转轴，所述转轴安装在位于活动段滑道下方的连接板，所述连接板与回流水槽相固接。采用该结构，摆动气缸工作时，活塞端部推动曲臂绕转轴转动，迫使活动段滑道尾端的转动，与固定段滑道的前端脱离。

进一步，为了使活动段滑道恢复原位后与固定段滑道保持畅通，所述活动段滑道的尾端的一侧安装有L形限位挡板。

进一步，所述储水鱼箱、吸鱼泵以及接鱼水槽均安装在下固定板上。

进一步，所述分鱼滑道的倾斜的角度为30°。

本发明的工作原理是，储水鱼箱中的鱼苗被吸入吸鱼泵中，然后从出鱼管道中释放出来，由斜面滑入分鱼滑道中，由于单滑道的宽度稍大于鱼背厚度，因此，鱼苗进入单滑道后，或者鱼背向上，或者是鱼背朝下的状态，不会以平躺的状态下滑。据鱼的特性，鱼在滑动过程中，鱼鳞会顺着滑动的方向，因此，斜面有利于鱼体自动使鱼头部朝前，向下滑动。当鱼苗经过活动段滑道时被图像识别装置拍摄，并将收集的信息传递给电控模块，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上的条件，如果满足，摆动气缸不工作，鱼苗继续滑入固定段滑道，进行下一步的注射工作程序。如果不满足，摆动气缸工作，鱼苗从活动段滑道尾端落入回流水槽中。

本发明还提供了上述的鱼苗自动分离装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：储水鱼箱中的鱼苗被吸入吸鱼泵中，然后从出鱼管道中释放出来，滑入分鱼滑道中；

步骤二：鱼苗经过活动段滑道时被图像识别装置拍摄，并将收集的信息传递给电控模块，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四；

步骤三：鱼苗从活动段滑道进入固定段滑道，进行下一步的疫苗注射程序；

步骤四：电控模块对摆动气缸发出指令，摆动气缸工作，推动活动段滑道尾部摆动偏离原来位置，停止数秒后，摆动气缸工作带动活动段滑道复位，活动段滑道内的鱼苗落入回流水槽中。

进一步，在所述步骤二中，图像识别装置50包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄鱼头是否朝前，所述第二摄像头用于拍摄鱼背是否向上，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上及鱼头朝前的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明鱼苗自动分离装置能够对鱼背向上的鱼苗进行有效分离，为鱼背进针注射创造了有利条件，减少或避免因腹腔注射而引起的鱼苗死亡。

2、本发明鱼苗自动分离装置尤其适用于对小鱼的疫苗注射，提高了注射法的免疫效果。

3、本发明鱼苗自动分离装置实现了自动化分离，并提高了疫苗注射工作效率。

4、本发明的控制方法构思巧妙，步骤少，实施方便，控制效率高。

附图说明

图1为本发明一优选实施例的结构示意图。

图2为本发明一优选实施例的主视图。图中7为接鱼水槽。

图3为本发明一优选实施例中分鱼滑道的结构示意图。。

图4为本发明一优选实施例中活动段滑道的结构示意图。

图5为本发明一优选实施例中活动段滑道的主视图。

图6为本发明一优选实施例中识别控制机构的原理示意图。

图7为本发明鱼苗自动分离装置的控制方法的逻辑框图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。根据下面的说明，本发明的目的、技术方案和优点将更加清楚。需要说明的是，所描述的实施例是本发明的优选实施例，而不是全部的实施例。

结合图1至图3所示，、一种鱼苗自动分离装置，包括储水鱼箱1，吸鱼泵管2、吸鱼泵3、出鱼管道3a、分鱼滑道4、识别控制机构5和回流水槽6。所述储水鱼箱1、吸鱼泵3以及回流水槽6均安装在下固定板9上。

所述吸鱼泵管2连接在储水鱼箱1与吸鱼泵3之间，所述出鱼管道3a与吸鱼泵3连接。

所述分鱼滑道4向下倾斜30°设置，它包括若干平行的单滑道40，所述单滑道的宽度稍大于鱼背厚度，每个单滑道40由活动段滑道41和与活动段滑道41尾部接触贯通的固定段滑道42组成，所述活动段滑道41的前端与出鱼管道3a之间通过斜面10过渡衔接。图3中，活动段滑道41和固定段滑道42相贯通的状态是下述摆动气缸51未工作的状态；图中，活动段滑道41偏离固定段滑道42的状态，是摆动气缸51工作，推动活动段滑道41偏离的状态。

结合图4和图6，所述识别控制机构5包括图像识别装置50、控制活动段滑道41尾部摆动的摆动气缸51和电控模块52，所述图像识别装置50设于活动段滑道41的上方，所述图像识别装置50及摆动气缸51分别与电控模块52相连接。

继续参考图1至图3，所述回流水槽6位于活动段滑道41尾部的斜下方，当摆动气缸51工作时，活动段滑道41尾部摆动偏离原来位置，滑道内的鱼落入回流水槽6中；摆动气缸51不工作时，鱼苗由活动段滑道41进入固定段滑道42中。

本发明的工作原理是，储水鱼箱1中的鱼苗被吸入吸鱼泵3中，然后从出鱼管道3a中释放出来，由斜面10滑入分鱼滑道4中。由于单滑道的宽度稍大于鱼背厚度，因此，鱼苗进入单滑道40后，或者鱼背向上，或者是鱼背朝下的状态，不会以平躺的状态下滑。另外，据鱼的特性，鱼在滑动过程中，鱼鳞会顺着滑动的方向，因此，斜面10有利于鱼体自动使鱼头部朝前，向下滑动。当鱼苗经过活动段滑道时被图像识别装置50拍摄，并将收集的信息传递给电控模块A，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上的条件，如果满足，摆动气缸51不工作，鱼苗继续滑入固定段滑道42，进行下一步的注射程序。如果不满足，摆动气缸工作，鱼苗从活动段滑道41尾端落入回流水槽6中。

优选地，它还包括回流水管8，所述回流水管8连接在储水鱼箱1与回流水槽6之间。回流水管8可将鱼苗从回流水槽6引入到储水鱼箱1中。

优选地，所述活动段滑道41的前端为漏斗形，滑道宽度由宽逐渐变窄。

所述图像识别装置50采用一个摄像头，其作用是为了拍摄鱼背是否向上。结合图3，作为优选，所述图像识别装置50包括第一摄像头501和第二摄像头502，所述第一摄像头501安装在活动段滑道41顶部的上方，用于拍摄鱼头是否朝前；所述第二摄像头502安装在活动段滑道41中部的上方，用于拍摄鱼背是否向上。采用两个摄像头可采集两个运动要素，当鱼背向上时鱼头朝前的状态更利于注射工作。

参考图4和图5，所述活动段滑道41的尾端外围安装有框架11，所述框架11的底部与摆动气缸51之间连接有曲臂12，所述曲臂12在弯曲部设有转轴121，所述转轴121安装在位于活动段滑道41下方的连接板13，所述连接板13与回流水槽6相固接。采用该结构，摆动气缸51工作时，活塞端部推动曲臂12绕转轴121转动，迫使活动段滑道41尾端的转动，与固定段滑道42的端部脱离。为了使活动段滑道恢复原位后与固定段滑道保持畅通，所述活动段滑道41的尾端的一侧安装有L形限位挡板14。

结合图7所示，本发明还提供了上述鱼苗自动分离装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：储水鱼箱1中的鱼苗被吸入吸鱼泵3中，然后从出鱼管道3a中释放出来，流入分鱼滑道4中；

步骤二：鱼苗经过活动段滑道41时被图像识别装置50拍摄，并将收集的信息传递给电控模块A，电控模块A分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四；

步骤三：鱼苗从活动段滑道41进入固定段滑道42，进行下一步的疫苗注射程序；

步骤四：电控模块A对摆动气缸51发出指令，摆动气缸51工作，推动活动段滑道41尾部摆动，停止数秒后，摆动气缸51工作带动活动段滑道41复位，活动段滑道41内的鱼苗落入回流水槽6后。

作为优选，在所述步骤二中，图像识别装置50如果采用两个摄像头：第一摄像头501和第二摄像头502，则第一摄像头501用于拍摄鱼头是否朝前，所述第二摄像头502用于拍摄鱼背是否向上，电控模块A分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上及鱼头朝前的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四。

本发明适合与公开号为CN 107484809 A的名称为“一种活鱼分级筛选机”的发明申请，或者公开号为CN 108850111 A的名称为“一种活鱼分级筛选机的分级调节装置”的发明申请配合使用。首先通过上述两个公开号的筛选机进行活鱼分级筛选，然后通过本申请的鱼苗自动分离装置进行疫苗注射前的状态分离，最后进入疫苗注射。

以上所述，仅是本发明优选实施例的描述说明，并非对本发明保护范围的限定，显然，任何熟悉本领域的技术人员基于上述实施例，可轻易想到替换或变化以获得其他实施例，这些均应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种鱼苗自动分离装置，其特征在于：

包括储水鱼箱，吸鱼泵管、吸鱼泵、出鱼管道、分鱼滑道、识别控制机构和回流水槽，

所述吸鱼泵管连接在储水鱼箱与吸鱼泵之间，所述出鱼管道与吸鱼泵连接，

所述分鱼滑道向下倾斜设置，它包括若干平行的单滑道，所述单滑道的宽度稍大于鱼背厚度，每个单滑道由活动段滑道和与活动段滑道尾部接触贯通的固定段滑道组成，所述活动段滑道的前端与出鱼管道之间通过斜面过渡衔接，

所述识别控制机构包括图像识别装置、控制活动段滑道尾部摆动的摆动气缸和电控模块，所述图像识别装置设于活动段滑道的上方，所述图像识别装置及摆动气缸分别与电控模块相连接，

所述回流水槽位于活动段滑道尾部的斜下方，当摆动气缸工作时，活动段滑道尾部摆动偏离原来位置，滑道内的鱼落入回流水槽中；摆动气缸不工作时，鱼苗由活动段滑道进入固定段滑道中。

2.根据权利要求1所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

它还包括回流水管，所述回流水管连接在储水鱼箱与回流水槽之间。

3.根据权利要求1或2所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述活动段滑道的前端形状为由宽逐渐变窄的漏斗形。

4.根据权利要求1所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述图像识别装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头安装在活动段滑道顶部的上方，用于拍摄鱼头是否朝前，

所述第二摄像头安装在活动段滑道中部的上方，用于拍摄鱼背是否向上。

5.根据权利要求1所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述活动段滑道的尾端外围安装有框架，所述框架的底部与摆动气缸之间连接有曲臂，所述曲臂在弯曲部设有转轴，所述转轴安装在位于活动段滑道下方的连接板，所述连接板与回流水槽相固接。

6.根据权利要求5所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述活动段滑道的尾端的一侧安装有L形限位挡板。

7.根据权利要求1所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述储水鱼箱、吸鱼泵以及回流水槽均安装在下固定板上。

8.根据权利要求1所述的鱼苗自动分离装置，其特征在于：

所述分鱼滑道的倾斜的角度为30°。

9.一种如权1至8任一权利要求所述的鱼苗自动分离装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：储水鱼箱中的鱼苗被吸入吸鱼泵中，然后从出鱼管道中释放出来，滑入分鱼滑道中；

步骤二：鱼苗经过活动段滑道时被图像识别装置拍摄，并将收集的信息传递给电控模块，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四；

步骤三：鱼苗从活动段滑道进入固定段滑道，进行下一步的疫苗注射程序；

步骤四：电控模块对摆动气缸发出指令，摆动气缸工作，推动活动段滑道尾部摆动，停止数秒后，摆动气缸工作带动活动段滑道复位，活动段滑道内的鱼苗落入回流水槽后。

10.根据权利要求9所述的鱼苗自动分离装置的控制方法，其特征在于：

在所述步骤二中，图像识别装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄鱼头是否朝前，所述第二摄像头用于拍摄鱼背是否向上，电控模块分析经过的鱼苗是否满足鱼背向上及鱼头朝前的条件，如果满足，则进行步骤三，如果不满足，则进行步骤四。