CN109556528A - 一种单相机三维视频引伸计及测量方法 - Google Patents

一种单相机三维视频引伸计及测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109556528A
CN109556528A CN201811274524.4A CN201811274524A CN109556528A CN 109556528 A CN109556528 A CN 109556528A CN 201811274524 A CN201811274524 A CN 201811274524A CN 109556528 A CN109556528 A CN 109556528A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
camera
coordinate
clock
reflecting mirror
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811274524.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109556528B (zh
Inventor
刘聪
刘晓鹏
徐志洪
康新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Priority to CN201811274524.4A priority Critical patent/CN109556528B/zh
Publication of CN109556528A publication Critical patent/CN109556528A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109556528B publication Critical patent/CN109556528B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/16—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge
    • G01B11/161—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge by interferometric means
    • G01B11/162—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. optical strain gauge by interferometric means by speckle- or shearing interferometry

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种单相机三维视频引伸计及测量方法，测量方法包含以下步骤：测试之前采用平面标定板标定相机内部参数；在待测物表面制备散斑，并在其旁边固定贴有标识点的反射镜，相机采集初始状态待测物散斑实像与反射镜中的散斑虚像；在测试过程中对待测物进行加载，利用相机内部参数及实像与虚像的对应图像坐标，求解加载过程中任意状态的相机坐标系与镜面坐标系的旋转矩阵及归一化平移向量，采用反射镜中任意两点之间的实际距离计算平移向量系数；计算物体表面两个待测点的三维空间坐标，即可实现两个待测点之间的位移及应变计算。本发明利用单个相机即可实现三维位移及应变计算，具有非接触、测量精度高、设备简单、方便实用等优点。

Description

一种单相机三维视频引伸计及测量方法
技术领域
本发明涉及光测实验固体力学领域，具体涉及一种单相机三维视频引伸计及测量方法。
背景技术
视频引伸计作为常用的测试工具广泛应用在材料的力学性能测试中，常规单相机视频引伸计只能测量二维面内变形，微小的离面位移会引起较大的测量误差，从而影响测试精度。基于双相机的三维视频引伸计则需要相机同步装置，额外增加了硬件成本。并且双相机的标定过程非常复杂，限制了其在三维视频引伸计中的使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种单相机三维视频引伸计及测量方法，操作简单灵活，易于实现。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种单相机三维视频引伸计，包括一台工业相机、高分辨率镜头、计算机、贴有两个以上标识点的前镀膜反射镜；
所述高分辨率镜头设置在工业相机前方，高分辨率镜头正对前镀膜反射镜，前镀膜反射镜设置在待测物旁，在待测物表面制备散斑；
在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与世界坐标系的外部参数；根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。
一种单相机三维视频引伸计的测量方法，包括以下步骤：
步骤1、相机内部参数标定：将平面标定板在相机的视场范围内平移及旋转至少8个姿态，相机采集平面标定板图像，利用标定板图像计算相机内部参数矩阵及畸变系数；
步骤2、散斑制备与反射镜固定：在待测物表面制备散斑，并在其旁边固定贴有两个以上标识点的前镀膜反射镜；
步骤3、相机图像采集：在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
步骤4、相机与镜面坐标系外部参数确定：确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与世界坐标系的外部参数；
步骤5、待测物体上两点之间的位移及应变计算：根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。
本发明与现有技术相比，其显著优点为：(1)本发明通过光学反射镜额外提供了另一角度虚像，只需一步单相机即可实现三维坐标、位移及应变测量；(2)由于相机的内部参数固定，本发明可以实现一次标定，多次测量的目的；(3)本发明克服了二维视频引伸计无法测量离面位移的缺点；(4)相比于传统接触式引伸计，本发明具有无损、非接触、高精度等优点。
附图说明
图1为本发明单相机三维视频引伸计示意图。
图2为本发明测量方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明方案作进一步的说明。
如图1所示，一种单相机三维视频引伸计，包括一台工业相机8、高分辨率镜头7、三脚架9、计算机10、贴有至少两个标识点6的前镀膜反射镜5。图中1、2、3和4为万能试验机：1为立柱，2为横梁，3和4为上下夹头。
工业相机8设置在三脚架9上，高分辨率镜头7设置在工业相机8前方，高分辨率镜头7正对前镀膜反射镜5；前镀膜反射镜5设置在待测物旁。且镜头能清晰观测到待测物及其在反射镜中的虚像。在待测物表面制备散斑。
在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与世界坐标系的外部参数；根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。
如图2所示，一种单相机三维视频引伸计测量方法，包括以下步骤：
步骤1、相机内部参数标定：将平面标定板在相机的视场范围内平移及旋转至少8个姿态，相机采集平面标定板图像，利用标定板图像计算相机内部参数矩阵及畸变系数；得到的相机内部参数矩阵为其中fx、fy为两个方向的等效焦距，cx、cy为光轴与相机靶面的交点图像坐标，一阶畸变系数用k1表示。
步骤2、散斑制备与反射镜固定：在待测物表面制备散斑，并在其旁边固定贴有至少两个标识点的前镀膜反射镜，其中两个标识点之间的距离已知为l。如果标识点为三个以上，只需已知任意两个之间的距离为l。
步骤3、相机图像采集：在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
步骤4、相机与镜面坐标系外部参数确定：通过数字图像相关方法(DIC)确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与镜面坐标系的外部参数，其中确定任意一幅图像中某点实像与虚像的对应图像坐标ui、vi和ui'、vi'的具体方法如下：
首先以ui、vi为中心确定一矩形图像区域，采用标准化协方差互相关函数通过整像素匹配方法寻找其对应的整像素位置。在匹配过程中：若反射镜与待测物水平放置，对矩形图像左右翻转后进行匹配；若反射镜与待测物竖直放置，对矩形图像上下翻转后进行匹配；在亚像素匹配过程中，采用一阶形函数描述实像与虚像中矩形图像区域的对应关系，利用Newton-Raphson迭代方法求解对应的亚像素对应图像坐标。
其中相机坐标系与世界坐标系的外部参数中旋转矩阵的计算方法如下：
在反射镜平面上建立世界坐标系，设垂直于激光平面的方向为世界坐标系的X轴，相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵为则通过如下公式进行Levenberg-Marquardt算法迭代优化，精确计算旋转矩阵R：(yiux′iu-xiuy′iu)(R3R7-R4R6)+(x′iu-xiu)(R3R8-R5R6)+(y′iu-yiu)(R4R8-R5R7)＝0其中，归一化畸变图像坐标：xid＝(ui-cx)/fx，yid＝(vi-cy)/fy，xid'＝(ui'-cx)/fx，yid'＝(vi'-cy)/fy；归一化去畸变图像坐标：xiu＝xid(1+k1R2)，yiu＝yid(1+k1R2)，x′iu＝x′id(1+k1R'2)，y′iu＝y′id(1+k1R'2)，旋转矩阵R的其他分量根据其正交性求解。
其中相机坐标系与世界坐标系的外部参数中平移向量的计算方法如下：
根据反射镜位置的不同确定归一化平移向量t'＝[t'x t'y t'z]T，若反射镜竖直放置，则归一化平移向量为t'＝[1 0 0]T；若反射镜水平放置，则归一化平移向量为t'＝[01 0]T；假设反射镜上两点的图像坐标分别为u1、v1和u2、v2，通过如下公式计算这两点的三维坐标[Xi Yi Zi]，其中i＝1,2：
其中，xiu、yiu为归一化去畸变图像坐标。采用归一化平移向量计算反射镜上两点的距离平移向量t＝l/l1×t'。
步骤5、待测物体上两点之间的位移及应变计算：根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。其中确定任意状态变形前后实像或虚像对应图像坐标的方法为：
以被测物体上待测点的实像或虚像图像坐标为中心确定一矩形图像区域，采用标准化协方差互相关函数通过整像素匹配方法寻找其对应的整像素位置。在亚像素匹配过程中，采用一阶形函数描述实像与虚像中矩形图像区域的对应关系，利用Newton-Raphson迭代方法求解对应的亚像素对应图像坐标。
计算待测物体上两点三维坐标的方法为：
其中，t＝[tx ty tz]T为计算得到的平移向量。实像的对应图像坐标为ui、vi，虚像的对应图像坐标为ui'、vi'。归一化畸变图像坐标：xid＝(ui-cx)/fx，yid＝(vi-cy)/fy，xid'＝(ui'-cx)/fx，yid'＝(vi'-cy)/fy；归一化去畸变图像坐标：xiu＝xid(1+k1R2)，yiu＝yid(1+k1R2)，x′iu＝x′id(1+k1R'2)，y′iu＝y′id(1+k1R'2)，i＝1,2。
计算待测物体上两点之间的位移w及应变ε的方法为：
w＝L'-L
ε＝w/L
其中，L'为变形后两点之间的距离，L为变形前两点之间的距离。

Claims (10)

1.一种单相机三维视频引伸计，其特征在于，包括一台工业相机(8)、高分辨率镜头(7)、计算机(10)、贴有两个以上标识点(6)的前镀膜反射镜(5)；
所述高分辨率镜头(7)设置在工业相机(8)前方，高分辨率镜头(7)正对前镀膜反射镜(5)，前镀膜反射镜(5)设置在待测物旁，在待测物表面制备散斑；
在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与世界坐标系的外部参数；根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。
2.根据权利要求1所述的单相机三维视频引伸计，其特征在于，业相机(8)设置在三脚架(9)上。
3.一种基于权利要求1所述单相机三维视频引伸计的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、相机内部参数标定：将平面标定板在相机的视场范围内平移及旋转至少8个姿态，相机采集平面标定板图像，利用标定板图像计算相机内部参数矩阵及畸变系数；
步骤2、散斑制备与反射镜固定：在待测物表面制备散斑，并在其旁边固定贴有两个以上标识点的前镀膜反射镜；
步骤3、相机图像采集：在未加载及任意加载状态，相机同时采集被测物实像和镜面反射虚像，保存至计算机，得到的任意一幅图像中均包含实像与虚像两部分；
步骤4、相机与镜面坐标系外部参数确定：确定任意一幅图像中实像与虚像的对应图像坐标，利用对应图像坐标及相机内部参数计算相机坐标系与世界坐标系的外部参数；
步骤5、待测物体上两点之间的位移及应变计算：根据相机的内部参数及任意状态的对应图像坐标及外部参数计算待测物体上两点的三维坐标，并计算相对于初始状态的位移及应变。
4.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤1中得到的相机内部参数矩阵为其中fx、fy为两个方向的等效焦距，cx、cy为光轴与相机靶面的交点图像坐标，一阶畸变系数用k1表示。
5.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤2中前镀膜反射镜上贴有至少两个标识点，且两个标识点之间的距离已知为l。
6.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤4中确定任意一幅图像中某点实像与虚像的对应图像坐标ui、vi和ui'、vi'的具体方法如下：
首先以ui、vi为中心确定一矩形图像区域，采用标准化协方差互相关函数通过整像素匹配方法寻找其对应的整像素位置；在匹配过程中：若反射镜与待测物水平放置，对矩形图像左右翻转后进行匹配；若反射镜与待测物竖直放置，对矩形图像上下翻转后进行匹配；在亚像素匹配过程中，采用一阶形函数描述实像与虚像中矩形图像区域的对应关系，利用Newton-Raphson迭代方法求解对应的亚像素对应图像坐标。
7.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，步骤4中，相机坐标系与世界坐标系的外部参数中旋转矩阵的计算方法如下：
在反射镜平面上建立世界坐标系，设垂直于激光平面的方向为世界坐标系的X轴，相机坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵为则通过如下公式进行Levenberg-Marquardt算法迭代优化，精确计算旋转矩阵R：
(yiux'iu-xiuy'iu)(R3R7-R4R6)+(x'iu-xiu)(R3R8-R5R6)+(y'iu-yiu)(R4R8-R5R7)＝0
其中，归一化畸变图像坐标：xid＝(ui-cx)/fx，yid＝(vi-cy)/fy，xid'＝(ui'-cx)/fx，yid'＝(vi'-cy)/fy；归一化去畸变图像坐标：xiu＝xid(1+k1R2)，yiu＝yid(1+k1R2)，x'iu＝x'id(1+k1R'2)，y'iu＝y'id(1+k1R'2)，旋转矩阵R的其他分量根据其正交性求解；
相机坐标系与世界坐标系的外部参数中平移向量的计算方法如下：
根据反射镜位置的不同确定归一化平移向量t'＝[t'x t'y t'z]T，若反射镜竖直放置，则归一化平移向量为t'＝[1 0 0]T；若反射镜水平放置，则归一化平移向量为t'＝[0 1 0]T；假设反射镜上两点的图像坐标分别为u1、v1和u2、v2，通过如下公式计算这两点的三维坐标[Xi Yi Zi]，其中i＝1,2：
其中，xiu、yiu为归一化去畸变图像坐标；采用归一化平移向量计算反射镜上两点的距离平移向量t＝l/l1×t'。
8.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤5中确定任意状态变形前后实像或虚像对应图像坐标的方法为：
以被测物体上待测点的实像或虚像图像坐标为中心确定一矩形图像区域，采用标准化协方差互相关函数通过整像素匹配方法寻找其对应的整像素位置；在亚像素匹配过程中，采用一阶形函数描述实像与虚像中矩形图像区域的对应关系，利用Newton-Raphson迭代方法求解对应的亚像素对应图像坐标。
9.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤5中计算待测物体上两点三维坐标的方法为：
其中，t＝[tx ty tz]T为计算得到的平移向量；实像的对应图像坐标为ui、vi，虚像的对应图像坐标为ui'、vi'；归一化畸变图像坐标：xid＝(ui-cx)/fx，yid＝(vi-cy)/fy，xid'＝(ui'-cx)/fx，yid'＝(vi'-cy)/fy；归一化去畸变图像坐标：xiu＝xid(1+k1R2)，yiu＝yid(1+k1R2)，x'iu＝x'id(1+k1R'2)，y'iu＝y'id(1+k1R'2)，i＝1,2。
10.根据权利要求3所述的单相机三维视频引伸计测量方法，其特征在于，所述步骤5中计算待测物体上两点之间的位移w及应变ε的方法为：
w＝L'-L
ε＝w/L
其中，L'为变形后两点之间的距离，L为变形前两点之间的距离。
CN201811274524.4A 2018-10-30 2018-10-30 一种单相机三维视频引伸计及测量方法 Active CN109556528B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811274524.4A CN109556528B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种单相机三维视频引伸计及测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811274524.4A CN109556528B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种单相机三维视频引伸计及测量方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109556528A true CN109556528A (zh) 2019-04-02
CN109556528B CN109556528B (zh) 2021-09-03

Family

ID=65865362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811274524.4A Active CN109556528B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种单相机三维视频引伸计及测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109556528B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110806182A (zh) * 2019-10-30 2020-02-18 河海大学 基于远心镜头的高精度光学引伸计及测量方法
CN111311659A (zh) * 2020-02-17 2020-06-19 江南大学 一种基于斜交平面镜三维成像的校准方法
CN114688985A (zh) * 2021-12-17 2022-07-01 深圳市海塞姆科技有限公司 一种一体式应变检测装置及一种应变测试方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103440638A (zh) * 2013-07-15 2013-12-11 云南大学 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数
WO2013185936A1 (en) * 2012-06-13 2013-12-19 Koninklijke Philips N.V. Apparatus and method for estimating a property of a surface using speckle imaging
CN103575227A (zh) * 2013-09-23 2014-02-12 西安新拓三维光测科技有限公司 一种基于数字散斑的视觉引伸计实现方法
CN106556356A (zh) * 2016-12-07 2017-04-05 西安知象光电科技有限公司 一种多角度三维轮廓测量系统及测量方法
CN107121109A (zh) * 2017-06-12 2017-09-01 北京航空航天大学 一种基于前镀膜平面镜的结构光参数标定装置及方法
CN108682035A (zh) * 2018-03-17 2018-10-19 南京理工大学 一种单步光刀系统激光空间平面方程计算方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013185936A1 (en) * 2012-06-13 2013-12-19 Koninklijke Philips N.V. Apparatus and method for estimating a property of a surface using speckle imaging
CN103440638A (zh) * 2013-07-15 2013-12-11 云南大学 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数
CN103575227A (zh) * 2013-09-23 2014-02-12 西安新拓三维光测科技有限公司 一种基于数字散斑的视觉引伸计实现方法
CN106556356A (zh) * 2016-12-07 2017-04-05 西安知象光电科技有限公司 一种多角度三维轮廓测量系统及测量方法
CN107121109A (zh) * 2017-06-12 2017-09-01 北京航空航天大学 一种基于前镀膜平面镜的结构光参数标定装置及方法
CN108682035A (zh) * 2018-03-17 2018-10-19 南京理工大学 一种单步光刀系统激光空间平面方程计算方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱飞鹏 等: ""基于二维DIC的脆性材料拉伸应力-应变曲线测定"", 《实验力学》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110806182A (zh) * 2019-10-30 2020-02-18 河海大学 基于远心镜头的高精度光学引伸计及测量方法
CN111311659A (zh) * 2020-02-17 2020-06-19 江南大学 一种基于斜交平面镜三维成像的校准方法
CN111311659B (zh) * 2020-02-17 2024-01-09 江南大学 一种基于斜交平面镜三维成像的校准方法
CN114688985A (zh) * 2021-12-17 2022-07-01 深圳市海塞姆科技有限公司 一种一体式应变检测装置及一种应变测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109556528B (zh) 2021-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018228013A1 (zh) 一种基于前镀膜平面镜的结构光参数标定装置及方法
Helm et al. Improved three-dimensional image correlation for surface displacement measurement
Yu et al. Single-camera stereo-digital image correlation with a four-mirror adapter: optimized design and validation
CN110378969B (zh) 一种基于3d几何约束的汇聚式双目相机标定方法
CN109556528A (zh) 一种单相机三维视频引伸计及测量方法
CN108648242B (zh) 基于激光测距仪辅助无公共视场的两相机标定方法及装置
CN105046715B (zh) 一种基于空间解析几何的线阵相机标定方法
CN106500625B (zh) 一种远心立体视觉测量方法
Shan et al. Free vibration monitoring experiment of a stayed-cable model based on stereovision
CN107941153B (zh) 一种激光测距优化标定的视觉系统
CN111192235A (zh) 一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法
Yu et al. A calibration method based on virtual large planar target for cameras with large FOV
Zhong et al. Stereo-rectification and homography-transform-based stereo matching methods for stereo digital image correlation
Wu et al. Bi-prism-based single-lens three dimensional digital image correlation system with a long working distance: Methodology and application in extreme high temperature deformation test
CN115540775A (zh) 一种ccd单相机的3d视频引伸计
Chen et al. Calibrating mirror-assisted multi-view digital image correlation system using a speckled planar object
Luo et al. Measurement of curved surface by stereo vision and error analysis
CN110146032B (zh) 基于光场分布的合成孔径相机标定方法
CN111336942A (zh) 一种三维应变变形测量的拍摄方法
Luo et al. Bi-prism-based single-bilateral-telecentric-camera stereo-DIC for accurate underwater 3D deformation measurement: Implementation of a parametric model
Wang et al. A direct calibration method for line structured light measurement system based on parallel lines
Li et al. Normal strain measurement by machine vision
CN108413893B (zh) 一种散斑偏折术检测平面元件面形的方法与装置
CN111754584A (zh) 一种远距离大视场相机参数标定系统和方法
Li et al. Development of a 3D high-precise positioning system based on a planar target and two CCD cameras

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant