CN109552658A - 一种针对海水取样的无人机起降平台 - Google Patents

一种针对海水取样的无人机起降平台 Download PDF

Info

Publication number
CN109552658A
CN109552658A CN201811437529.4A CN201811437529A CN109552658A CN 109552658 A CN109552658 A CN 109552658A CN 201811437529 A CN201811437529 A CN 201811437529A CN 109552658 A CN109552658 A CN 109552658A
Authority
CN
China
Prior art keywords
locking
sampling
unmanned plane
platform
parking platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811437529.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109552658B (zh
Inventor
宁鹏飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningbo Shanghang Surveying And Mapping Co ltd
Original Assignee
Xi'an Zhiqiang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xi'an Zhiqiang Technology Co Ltd filed Critical Xi'an Zhiqiang Technology Co Ltd
Priority to CN201811437529.4A priority Critical patent/CN109552658B/zh
Publication of CN109552658A publication Critical patent/CN109552658A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109552658B publication Critical patent/CN109552658B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)

Abstract

本发明涉及一种针对海水取样的无人机起降平台，包括起降底板、并联机构、停放台和锁定装置,所述的起降底板的顶部上安装有并联机构，并联机构的顶部上安装有停放台，停放台的中部上设置有取样槽，停放台的左右两端均设置有一个锁定槽，锁定装置安装在停放台上；所述的锁定装置包括防雨电机、防雨转轴、转轴连扳、防雨盖板、锁定机构、取样伸缩架、取样机构、放置架和堆放机构。本发明可以解决现有无人机在海面上起降时存在的无人机在海面上起降不稳定、无法对无人机进行限位停放、无人机的位置需要人工进行调节、海面上的海浪会打湿无人机、无人机上的取样筒需要人工进行更换等问题。

Description

一种针对海水取样的无人机起降平台
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种针对海水取样的无人机起降平台。
背景技术
无人机技术是利用无线电遥控设备和控制装置操纵不载人飞机，无人机民用方面主要应用在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、测绘、电力巡检、救灾、水体气体取样等等领域，大大的拓展了无人机本身的用途，无人机海水取样一般应用在海上输油管道周边水体的检测，无人机取样完毕后需要飞行到起降平台上，更换好取样筒后进行下一次的海水取样动作，无人机需要充电时也在起降平台上进行，取样无人机通过爪架夹持的方式将取样筒加持在无人机的底部，取样筒为圆柱形结构，无人机的下端设置有两个停放架，停放架为雪橇型结构，现有起降平台存在的具体问题如下，由于海面上海浪的影响无人机在海面上起降不稳定，无法对无人机进行限位停放，无人机的位置需要人工进行调节，海面上的海浪会打湿无人机，造成无人机损坏等问题，无人机上的取样筒需要人工进行更换。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种针对海水取样的无人机起降平台，可以解决现有无人机在海面上起降时存在的无人机在海面上起降不稳定、无法对无人机进行限位停放、无人机的位置需要人工进行调节、海面上的海浪会打湿无人机、无人机上的取样筒需要人工进行更换等问题，可以实现对无人机进行限位停放并将其锁定、对无人机进行自动更换取样筒的功能，具有无人机在海面上起降稳定、可以对无人机进行限位停放、无人机的位置机械化进行调节、海面上的海浪不会打湿无人机、无人机上的取样筒自动化进行更换等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种针对海水取样的无人机起降平台，包括起降底板、并联机构、停放台和锁定装置,所述的起降底板的顶部上安装有并联机构，并联机构的顶部上安装有停放台，停放台的中部上设置有取样槽，停放台的左右两端均设置有一个锁定槽，停放台上的每个锁定槽的底部上均设置有滑槽，停放台设置的锁定槽对称分布在停放台取样槽的左右两侧，锁定装置安装在停放台上。
所述的并联机构包括动平台、定平台、并联伸缩杆和伸缩弹簧，动平台安装在起降底板的顶部上，定平台位于动平台的正上方，定平台与动平台之间对称分布有三组并联伸缩杆，并联伸缩杆的顶部通过球铰链与动平台的顶部相连接，并联伸缩杆的底部通过球铰链安装在定平台的底部上，每个并联伸缩杆的外侧均套装有一个伸缩弹簧，具体工作时，并联机构为六自由度并联机构，由于海面上的风浪较大，并联机构能够尽量保持无人机的姿态，防止无人机在风浪的影响下发生无人机从起降平台上掉落的现象。
所述的锁定装置包括防雨电机、防雨转轴、转轴连扳、防雨盖板、锁定机构、取样伸缩架、取样机构、放置架和堆放机构,停放台的左右两端均分布有一个防雨电机，防雨电机通过电机套安装在停放台的前侧面上，每个防雨电机的输出轴均通过联轴器与一个防雨转轴的前端相连接，防雨转轴的后端通过轴承安装在转轴连扳上，转轴连扳安装在停放台的后侧面上，防雨转轴的中部上安装有防雨盖板，防雨盖板的下端面与外侧面均为倾斜面；
-停放台上的每个锁定槽内均安装有一个锁定机构，停放台的取样槽中部上安装有取样伸缩架，取样机构安装在取样伸缩架的顶部上，放置架位于取样机构的前侧，放置架安装在停放台的取样槽上侧壁上；所述的放置架的下端为伸缩结构，放置架的上侧面为倾斜面，放置架上对称设置有方槽，堆放机构位于取样机构的后侧，堆放机构安装在停放台的取样槽上侧壁上，具体工作时，锁定装置能够在无人机停放在停放台上时对其进行位置的调节与锁定，锁定装置可以将无人机夹持的取样筒进行取下并更换新的取样筒，增加无人机对海水取样的连续性，本发明还能够外接电源对无人机进行充电，防雨盖板能够在无人机充电时对无人机进行防护，防止雨天无人机充电或者风浪卷起的海水对无人机充电造成影响，防雨电机的转动能够带动防雨盖板进行旋转，防雨盖板的倾斜面能够使得雨水流到本发明外，锁定机构能够对无人机进行锁定与位置的调节，取样机构将无人机上的取样筒取下放置到放置架上，之后取样机构从堆放机构上抓取空的取样筒放置到无人机的爪架上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的停放台的前端左右两侧均分布有一个限位架，限位架的后侧面为弧形面，限位架的上端设置有限位板，且限位架的位置与锁定机构的位置一一对应，具体工作时，限位架能够对无人机的纵向位置进行限位，使得无人机被挪动到合适的位置，限位架上端的限位板能够防止无人机停放架的外侧上端向上移动，造成无人机发生倾斜。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的取样机构包括取样电机、取样转轴、取样连扳、取样转架、电动滑轨、电动滑块和夹持支链，取样电机通过电机套安装在取样伸缩架的左端顶部上，取样电机的输出轴通过联轴器与取样转轴的左端相连接，取样转轴的右端通过轴承安装在取样连扳上，取样连扳的下端与取样伸缩架的右端顶部相连接，取样转架安装在取样转轴的中部上，取样转架的顶部上安装有电动滑轨，电动滑轨的左右两端均与一个电动滑块相连接，每个电动滑块的上均安装有一个夹持支链，具体工作时，取样机构能够完成取样筒的夹持与传送，取样电机的转动能够调节夹持支链的方位，使得夹持支链可以完成取样筒的取下与放置的动作。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的锁定机构包括锁定滑动板、位置推杆、锁定导向体、锁定转架、锁定推杆、锁定滑柱、锁定弹簧和锁定卡板，锁定滑动板的底部通过滑动配合的方式与停放台上的锁定槽设置的滑槽相连接，锁定滑动板的后端通过位置推杆安装在停放台上锁定槽的后侧壁上，锁定滑动板的右端顶部上安装有锁定导向体，锁定导向体的下端为T型结构，锁定导向体的上端为三角形结构，锁定导向体的中部内侧面设置有卡位孔；
-锁定导向体的左端通过销轴安装有锁定转架，锁定转架为L型结构，锁定转架的下端通过铰链与锁定推杆的顶部相连接，锁定推杆的底部通过铰链安装在锁定滑动板的顶部上，锁定转架的上端中部通过滑动配合的方式与锁定滑柱的中部相连接，锁定滑柱的外侧面上安装有锁定卡板，锁定滑柱的外端设置有锁定弹簧，锁定弹簧安装在锁定转架与锁定卡板之间，锁定卡板为弧形结构，锁定卡板的外端设置有斜板，锁定卡板与锁定卡板设置斜板交接的位置设置有滚轮，具体工作时，锁定机构能够对无人机的停放架进行锁定动作，防无人机降落时，锁定导向体上端的三角形结构能够对无人机的横向位置进行限位，无人机停在锁定导向体的T型结构上时，调节锁定推杆的长度，使得锁定卡板卡在无人机停放架的上侧面，锁定卡板设置的斜板与滚轮能够防止锁定卡板无法卡在无人机的停放架上，当锁定转架的上端移动到锁定导向体上卡位孔的内壁上时，锁定卡板能够完全锁定住无人机的停放架，之后控制位置推杆进行伸长运动，使得无人机停放架的后端抵在限位架上，无人机的位置调节完毕，此时夹持支链的位置与无人机夹持的取样筒的位置相对应。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的堆放机构包括堆放架、堆放限位架和堆放弹簧，堆放架的下端为伸缩结构，堆放架安装在停放台的取样槽上侧壁上，堆放架的上侧面为倾斜结构，堆放架的左右两端均设置有方槽，堆放架的右侧面前后两端上均通过销轴安装有一个堆放限位架，堆放限位架的前端与堆放架的外侧面之间安装有堆放弹簧，具体工作时，堆放机构能够对空的取样筒进行对方并限位，使得夹持支链能够夹持住取样筒并将其传送带无人机的爪架上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹持支链包括夹持连架、夹持角度推杆、夹爪、下料转板和下料推杆，夹持连架安装在电动滑块的顶部上，夹持连架的顶部上通过销轴安装有夹爪，夹爪前后对称布置，每个夹爪的外端均分布有一个夹持角度推杆，夹持角度推杆通过铰链安装在夹爪与夹持连架之间，每个夹爪的上端均通过销轴安装有一个下料转板，下料转板的外端设置有下料推杆，下料推杆通过铰链安装在下料转板与夹爪之间，具体工作时，夹持支链能够将无人机上取样过后的取样筒取下传送到放置架上，夹持支链还能够将堆放机构上的取样筒传送到无人机的爪架上，夹持角度推杆的伸缩运动能够控制夹爪进行张合，下料推杆的伸缩运动能够调节下料转板的角度，使得夹持支链夹持的取样筒顺利的滑到放置架上。
工作时，并联机构为六自由度并联机构，由于海面上的风浪较大，并联机构能够尽量保持无人机的姿态，防止无人机在风浪的影响下发生无人机从起降平台上掉落的现象，锁定装置能够在无人机停放在停放台上时对其进行位置的调节与锁定，锁定装置可以将无人机夹持的取样筒进行取下并更换新的取样筒，增加无人机对海水取样的连续性，本发明还能够外接电源对无人机进行充电，防雨盖板能够在无人机充电时对无人机进行防护，防止雨天无人机充电或者风浪卷起的海水对无人机充电造成影响，防雨电机的转动能够带动防雨盖板进行旋转，防雨盖板的倾斜面能够使得雨水流到本发明外，锁定机构能够对无人机的停放架进行锁定动作，防无人机降落时，锁定导向体上端的三角形结构能够对无人机的横向位置进行限位，无人机停在锁定导向体的T型结构上时，调节锁定推杆的长度，使得锁定卡板卡在无人机停放架的上侧面，锁定卡板设置的斜板与滚轮能够防止锁定卡板无法卡在无人机的停放架上，当锁定转架的上端移动到锁定导向体上卡位孔的内壁上时，锁定卡板能够完全锁定住无人机的停放架，之后控制位置推杆进行伸长运动，使得无人机停放架的后端抵在限位架上，无人机的位置调节完毕，此时夹持支链的位置与无人机夹持的取样筒的位置相对应，夹持支链能够将无人机上取样过后的取样筒取下传送到放置架上，夹持支链还能够将堆放机构上的取样筒传送到无人机的爪架上，夹持角度推杆的伸缩运动能够控制夹爪进行张合，下料推杆的伸缩运动能够调节下料转板的角度，使得夹持支链夹持的取样筒顺利的滑到放置架上，可以实现对无人机进行限位停放并将其锁定、对无人机进行自动更换取样筒的功能。
本发明的有益效果在于：
一、本发明可以解决现有无人机在海面上起降时存在的无人机在海面上起降不稳定、无法对无人机进行限位停放、无人机的位置需要人工进行调节、海面上的海浪会打湿无人机、无人机上的取样筒需要人工进行更换等问题，可以实现对无人机进行限位停放并将其锁定、对无人机进行自动更换取样筒的功能，具有无人机在海面上起降稳定、可以对无人机进行限位停放、无人机的位置机械化进行调节、海面上的海浪不会打湿无人机、无人机上的取样筒自动化进行更换等优点；
二、本发明设置有并联机构，并联机构为六自由度并联机构，由于海面上的风浪较大，并联机构能够尽量保持无人机的姿态，防止无人机在风浪的影响下发生无人机从起降平台上掉落的现象；
三、本发明锁定装置上设置有锁定机构，锁定机构能够对无人机进行锁定与对其位置进行调节的动作；
四、本发明锁定装置上设置有取样机构，取样机构能够自动化完成无人机上取样筒的更换。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明起降底板与并联机构之间的结构示意图；
图3是本发明停放台与锁定装置之间的结构示意图；
图4是本发明停放台与锁定机构之间的结构示意图；
图5是本发明停放台、取样伸缩架、取样机构、放置架与堆放机构之间的结构示意图；
图6是本发明取样转架、电动滑轨、电动滑块与夹持支链之间的结构示意图；
图7是本发明锁定卡板的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图7所示，一种针对海水取样的无人机起降平台，包括起降底板1、并联机构2、停放台3和锁定装置4,所述的起降底板1的顶部上安装有并联机构2，并联机构2的顶部上安装有停放台3，停放台3的中部上设置有取样槽，停放台3的左右两端均设置有一个锁定槽，停放台3上的每个锁定槽的底部上均设置有滑槽，停放台3设置的锁定槽对称分布在停放台3取样槽的左右两侧，锁定装置4安装在停放台3上。
所述的并联机构2包括动平台21、定平台22、并联伸缩杆23和伸缩弹簧24，动平台21安装在起降底板1的顶部上，定平台22位于动平台21的正上方，定平台22与动平台21之间对称分布有三组并联伸缩杆23，并联伸缩杆23的顶部通过球铰链与动平台21的顶部相连接，并联伸缩杆23的底部通过球铰链安装在定平台22的底部上，每个并联伸缩杆23的外侧均套装有一个伸缩弹簧24，具体工作时，并联机构2为六自由度并联机构，由于海面上的风浪较大，并联机构2能够尽量保持无人机的姿态，防止无人机在风浪的影响下发生无人机从起降平台上掉落的现象。
所述的锁定装置4包括防雨电机41、防雨转轴42、转轴连扳43、防雨盖板44、锁定机构45、取样伸缩架46、取样机构47、放置架48和堆放机构49,停放台3的左右两端均分布有一个防雨电机41，防雨电机41通过电机套安装在停放台3的前侧面上，每个防雨电机41的输出轴均通过联轴器与一个防雨转轴42的前端相连接，防雨转轴42的后端通过轴承安装在转轴连扳43上，转轴连扳43安装在停放台3的后侧面上，防雨转轴42的中部上安装有防雨盖板44，防雨盖板44的下端面与外侧面均为倾斜面；
-停放台3上的每个锁定槽内均安装有一个锁定机构45，停放台3的取样槽中部上安装有取样伸缩架46，取样机构47安装在取样伸缩架46的顶部上，放置架48位于取样机构47的前侧，放置架48安装在停放台3的取样槽上侧壁上；所述的放置架48的下端为伸缩结构，放置架48的上侧面为倾斜面，放置架48上对称设置有方槽，堆放机构49位于取样机构47的后侧，堆放机构49安装在停放台3的取样槽上侧壁上，具体工作时，锁定装置4能够在无人机停放在停放台3上时对其进行位置的调节与锁定，锁定装置4可以将无人机夹持的取样筒进行取下并更换新的取样筒，增加无人机对海水取样的连续性，本发明还能够外接电源对无人机进行充电，防雨盖板44能够在无人机充电时对无人机进行防护，防止雨天无人机充电或者风浪卷起的海水对无人机充电造成影响，防雨电机41的转动能够带动防雨盖板44进行旋转，防雨盖板44的倾斜面能够使得雨水流到本发明外，锁定机构45能够对无人机进行锁定与位置的调节，取样机构47将无人机上的取样筒取下放置到放置架48上，之后取样机构47从堆放机构49上抓取空的取样筒放置到无人机的爪架上。
所述的停放台3的前端左右两侧均分布有一个限位架31，限位架31的后侧面为弧形面，限位架31的上端设置有限位板，且限位架31的位置与锁定机构45的位置一一对应，具体工作时，限位架31能够对无人机的纵向位置进行限位，使得无人机被挪动到合适的位置，限位架31上端的限位板能够防止无人机停放架的外侧上端向上移动，造成无人机发生倾斜。
所述的取样机构47包括取样电机471、取样转轴472、取样连扳473、取样转架474、电动滑轨475、电动滑块476和夹持支链477，取样电机451通过电机套安装在取样伸缩架46的左端顶部上，取样电机451的输出轴通过联轴器与取样转轴472的左端相连接，取样转轴472的右端通过轴承安装在取样连扳473上，取样连扳473的下端与取样伸缩架46的右端顶部相连接，取样转架474安装在取样转轴472的中部上，取样转架474的顶部上安装有电动滑轨475，电动滑轨475的左右两端均与一个电动滑块476相连接，每个电动滑块476的上均安装有一个夹持支链477，具体工作时，取样机构47能够完成取样筒的夹持与传送，取样电机471的转动能够调节夹持支链477的方位，使得夹持支链477可以完成取样筒的取下与放置的动作。
所述的锁定机构45包括锁定滑动板451、位置推杆452、锁定导向体453、锁定转架454、锁定推杆455、锁定滑柱456、锁定弹簧457和锁定卡板458，锁定滑动板451的底部通过滑动配合的方式与停放台3上的锁定槽设置的滑槽相连接，锁定滑动板451的后端通过位置推杆452安装在停放台3上锁定槽的后侧壁上，锁定滑动板451的右端顶部上安装有锁定导向体453，锁定导向体453的下端为T型结构，锁定导向体453的上端为三角形结构，锁定导向体453的中部内侧面设置有卡位孔；
-锁定导向体453的左端通过销轴安装有锁定转架454，锁定转架454为L型结构，锁定转架454的下端通过铰链与锁定推杆455的顶部相连接，锁定推杆455的底部通过铰链安装在锁定滑动板451的顶部上，锁定转架454的上端中部通过滑动配合的方式与锁定滑柱456的中部相连接，锁定滑柱456的外侧面上安装有锁定卡板458，锁定滑柱456的外端设置有锁定弹簧457，锁定弹簧457安装在锁定转架454与锁定卡板458之间，锁定卡板458为弧形结构，锁定卡板458的外端设置有斜板，锁定卡板458与锁定卡板458设置斜板交接的位置设置有滚轮，具体工作时，锁定机构45能够对无人机的停放架进行锁定动作，防无人机降落时，锁定导向体453上端的三角形结构能够对无人机的横向位置进行限位，无人机停在锁定导向体453的T型结构上时，调节锁定推杆455的长度，使得锁定卡板458卡在无人机停放架的上侧面，锁定卡板458设置的斜板与滚轮能够防止锁定卡板458无法卡在无人机的停放架上，当锁定转架454的上端移动到锁定导向体453上卡位孔的内壁上时，锁定卡板458能够完全锁定住无人机的停放架，之后控制位置推杆452进行伸长运动，使得无人机停放架的后端抵在限位架31上，无人机的位置调节完毕，此时夹持支链477的位置与无人机夹持的取样筒的位置相对应。
所述的堆放机构49包括堆放架491、堆放限位架492和堆放弹簧493，堆放架491的下端为伸缩结构，堆放架491安装在停放台3的取样槽上侧壁上，堆放架491的上侧面为倾斜结构，堆放架491的左右两端均设置有方槽，堆放架491的右侧面前后两端上均通过销轴安装有一个堆放限位架492，堆放限位架492的前端与堆放架491的外侧面之间安装有堆放弹簧493，具体工作时，堆放机构49能够对空的取样筒进行对方并限位，使得夹持支链477能够夹持住取样筒并将其传送带无人机的爪架上。
所述的夹持支链477包括夹持连架4771、夹持角度推杆4772、夹爪4773、下料转板4774和下料推杆4775，夹持连架4771安装在电动滑块476的顶部上，夹持连架4771的顶部上通过销轴安装有夹爪4773，夹爪4773前后对称布置，每个夹爪4773的外端均分布有一个夹持角度推杆4772，夹持角度推杆4772通过铰链安装在夹爪4773与夹持连架4771之间，每个夹爪4773的上端均通过销轴安装有一个下料转板4774，下料转板4774的外端设置有下料推杆4775，下料推杆4775通过铰链安装在下料转板4774与夹爪4773之间，具体工作时，夹持支链477能够将无人机上取样过后的取样筒取下传送到放置架48上，夹持支链477还能够将堆放机构49上的取样筒传送到无人机的爪架上，夹持角度推杆4772的伸缩运动能够控制夹爪4773进行张合，下料推杆4775的伸缩运动能够调节下料转板4774的角度，使得夹持支链477夹持的取样筒顺利的滑到放置架48上。
工作时，并联机构2为六自由度并联机构，由于海面上的风浪较大，并联机构2能够尽量保持无人机的姿态，防止无人机在风浪的影响下发生无人机从起降平台上掉落的现象，锁定装置4能够在无人机停放在停放台3上时对其进行位置的调节与锁定，锁定装置4可以将无人机夹持的取样筒进行取下并更换新的取样筒，增加无人机对海水取样的连续性，本发明还能够外接电源对无人机进行充电，防雨盖板44能够在无人机充电时对无人机进行防护，防止雨天无人机充电或者风浪卷起的海水对无人机充电造成影响，防雨电机41的转动能够带动防雨盖板44进行旋转，防雨盖板44的倾斜面能够使得雨水流到本发明外，锁定机构45能够对无人机的停放架进行锁定动作，防无人机降落时，锁定导向体453上端的三角形结构能够对无人机的横向位置进行限位，无人机停在锁定导向体453的T型结构上时，调节锁定推杆455的长度，使得锁定卡板458卡在无人机停放架的上侧面，锁定卡板458设置的斜板与滚轮能够防止锁定卡板458无法卡在无人机的停放架上，当锁定转架454的上端移动到锁定导向体453上卡位孔的内壁上时，锁定卡板458能够完全锁定住无人机的停放架，之后控制位置推杆452进行伸长运动，使得无人机停放架的后端抵在限位架31上，无人机的位置调节完毕，此时夹持支链477的位置与无人机夹持的取样筒的位置相对应，夹持支链477能够将无人机上取样过后的取样筒取下传送到放置架48上，夹持支链477还能够将堆放机构49上的取样筒传送到无人机的爪架上，夹持角度推杆4772的伸缩运动能够控制夹爪4773进行张合，下料推杆4775的伸缩运动能够调节下料转板4774的角度，使得夹持支链477夹持的取样筒顺利的滑到放置架48上，实现了对无人机进行限位停放并将其锁定、对无人机进行自动更换取样筒的功能，解决了现有无人机在海面上起降时存在的无人机在海面上起降不稳定、无法对无人机进行限位停放、无人机的位置需要人工进行调节、海面上的海浪会打湿无人机、无人机上的取样筒需要人工进行更换等问题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种针对海水取样的无人机起降平台，包括起降底板(1)、并联机构(2)、停放台(3)和锁定装置(4),其特征在于：所述的起降底板(1)的顶部上安装有并联机构(2)，并联机构(2)的顶部上安装有停放台(3)，停放台(3)的中部上设置有取样槽，停放台(3)的左右两端均设置有一个锁定槽，停放台(3)上的每个锁定槽的底部上均设置有滑槽，停放台(3)设置的锁定槽对称分布在停放台(3)取样槽的左右两侧，锁定装置(4)安装在停放台(3)上；其中：
所述的并联机构(2)包括动平台(21)、定平台(22)、并联伸缩杆(23)和伸缩弹簧(24)，动平台(21)安装在起降底板(1)的顶部上，定平台(22)位于动平台(21)的正上方，定平台(22)与动平台(21)之间对称分布有三组并联伸缩杆(23)，并联伸缩杆(23)的顶部通过球铰链与动平台(21)的顶部相连接，并联伸缩杆(23)的底部通过球铰链安装在定平台(22)的底部上，每个并联伸缩杆(23)的外侧均套装有一个伸缩弹簧(24)；
所述的锁定装置(4)包括防雨电机(41)、防雨转轴(42)、转轴连扳(43)、防雨盖板(44)、锁定机构(45)、取样伸缩架(46)、取样机构(47)、放置架(48)和堆放机构(49),停放台(3)的左右两端均分布有一个防雨电机(41)，防雨电机(41)通过电机套安装在停放台(3)的前侧面上，每个防雨电机(41)的输出轴均通过联轴器与一个防雨转轴(42)的前端相连接，防雨转轴(42)的后端通过轴承安装在转轴连扳(43)上，转轴连扳(43)安装在停放台(3)的后侧面上，防雨转轴(42)的中部上安装有防雨盖板(44)，防雨盖板(44)的下端面与外侧面均为倾斜面；
-停放台(3)上的每个锁定槽内均安装有一个锁定机构(45)，停放台(3)的取样槽中部上安装有取样伸缩架(46)，取样机构(47)安装在取样伸缩架(46)的顶部上，放置架(48)位于取样机构(47)的前侧，放置架(48)安装在停放台(3)的取样槽上侧壁上，堆放机构(49)位于取样机构(47)的后侧，堆放机构(49)安装在停放台(3)的取样槽上侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的停放台(3)的前端左右两侧均分布有一个限位架(31)，限位架(31)的后侧面为弧形面，限位架(31)的上端设置有限位板，且限位架(31)的位置与锁定机构(45)的位置一一对应。
3.根据权利要求1所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的取样机构(47)包括取样电机(471)、取样转轴(472)、取样连扳(473)、取样转架(474)、电动滑轨(475)、电动滑块(476)和夹持支链(477)，取样电机(451)通过电机套安装在取样伸缩架(46)的左端顶部上，取样电机(451)的输出轴通过联轴器与取样转轴(472)的左端相连接，取样转轴(472)的右端通过轴承安装在取样连扳(473)上，取样连扳(473)的下端与取样伸缩架(46)的右端顶部相连接，取样转架(474)安装在取样转轴(472)的中部上，取样转架(474)的顶部上安装有电动滑轨(475)，电动滑轨(475)的左右两端均与一个电动滑块(476)相连接，每个电动滑块(476)的上均安装有一个夹持支链(477)。
4.根据权利要求1所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的锁定机构(45)包括锁定滑动板(451)、位置推杆(452)、锁定导向体(453)、锁定转架(454)、锁定推杆(455)、锁定滑柱(456)、锁定弹簧(457)和锁定卡板(458)，锁定滑动板(451)的底部通过滑动配合的方式与停放台(3)上的锁定槽设置的滑槽相连接，锁定滑动板(451)的后端通过位置推杆(452)安装在停放台(3)上锁定槽的后侧壁上，锁定滑动板(451)的右端顶部上安装有锁定导向体(453)，锁定导向体(453)的下端为T型结构，锁定导向体(453)的上端为三角形结构，锁定导向体(453)的中部内侧面设置有卡位孔；
-锁定导向体(453)的左端通过销轴安装有锁定转架(454)，锁定转架(454)为L型结构，锁定转架(454)的下端通过铰链与锁定推杆(455)的顶部相连接，锁定推杆(455)的底部通过铰链安装在锁定滑动板(451)的顶部上，锁定转架(454)的上端中部通过滑动配合的方式与锁定滑柱(456)的中部相连接，锁定滑柱(456)的外侧面上安装有锁定卡板(458)，锁定滑柱(456)的外端设置有锁定弹簧(457)，锁定弹簧(457)安装在锁定转架(454)与锁定卡板(458)之间，锁定卡板(458)为弧形结构，锁定卡板(458)的外端设置有斜板。
5.根据权利要求1所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的放置架(48)的下端为伸缩结构，放置架(48)的上侧面为倾斜面，放置架(48)上对称设置有方槽。
6.根据权利要求1所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的堆放机构(49)包括堆放架(491)、堆放限位架(492)和堆放弹簧(493)，堆放架(491)的下端为伸缩结构，堆放架(491)安装在停放台(3)的取样槽上侧壁上，堆放架(491)的上侧面为倾斜结构，堆放架(491)的左右两端均设置有方槽，堆放架(491)的右侧面前后两端上均通过销轴安装有一个堆放限位架(492)，堆放限位架(492)的前端与堆放架(491)的外侧面之间安装有堆放弹簧(493)。
7.根据权利要求3所述的一种针对海水取样的无人机起降平台，其特征在于：所述的夹持支链(477)包括夹持连架(4771)、夹持角度推杆(4772)、夹爪(4773)、下料转板(4774)和下料推杆(4775)，夹持连架(4771)安装在电动滑块(476)的顶部上，夹持连架(4771)的顶部上通过销轴安装有夹爪(4773)，夹爪(4773)前后对称布置，每个夹爪(4773)的外端均分布有一个夹持角度推杆(4772)，夹持角度推杆(4772)通过铰链安装在夹爪(4773)与夹持连架(4771)之间，每个夹爪(4773)的上端均通过销轴安装有一个下料转板(4774)，下料转板(4774)的外端设置有下料推杆(4775)，下料推杆(4775)通过铰链安装在下料转板(4774)与夹爪(4773)之间。
CN201811437529.4A 2018-11-28 2018-11-28 一种针对海水取样的无人机起降平台 Active CN109552658B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811437529.4A CN109552658B (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种针对海水取样的无人机起降平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811437529.4A CN109552658B (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种针对海水取样的无人机起降平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109552658A true CN109552658A (zh) 2019-04-02
CN109552658B CN109552658B (zh) 2023-07-25

Family

ID=65867851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811437529.4A Active CN109552658B (zh) 2018-11-28 2018-11-28 一种针对海水取样的无人机起降平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109552658B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239685A (zh) * 2019-07-09 2019-09-17 上海大学 一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置
CN112110023A (zh) * 2020-10-20 2020-12-22 山东鑫地博工程管理有限公司 一种多功能测绘仪存放箱
CN113104166A (zh) * 2021-05-13 2021-07-13 赵薛强 一种海洋测绘无人机的中继站
CN114455088A (zh) * 2021-12-13 2022-05-10 广州极飞科技股份有限公司 无人机停靠装置和无人机系统
CN115107945A (zh) * 2022-08-05 2022-09-27 青岛地质工程勘察院(青岛地质勘查开发局) 一种海洋测绘无人机用具有稳定防护功能的中继站

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10120170A (ja) * 1996-10-16 1998-05-12 Umino Tekkosho:Kk 熱交換用フィン組立半製品の搬送装置
CN106114884A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 安庆市佰斯特电子科技有限公司 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站
CN107064528A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 温州大学瓯江学院 污水取样无人机
CN108482034A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 青岛中邦防务智能装备有限公司 一种两栖无人船载无人机系统及无人机起降方法
CN108514905A (zh) * 2018-05-31 2018-09-11 朱伟雅 一种倾斜角度可调节的化学实验用试管架
CN208007312U (zh) * 2018-03-30 2018-10-26 成都航空职业技术学院 一种太阳能可充电式无人机起降平台

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10120170A (ja) * 1996-10-16 1998-05-12 Umino Tekkosho:Kk 熱交換用フィン組立半製品の搬送装置
CN106114884A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 安庆市佰斯特电子科技有限公司 一种基于Stewart 并联机构的无人机停靠充电站
CN107064528A (zh) * 2017-05-22 2017-08-18 温州大学瓯江学院 污水取样无人机
CN108482034A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 青岛中邦防务智能装备有限公司 一种两栖无人船载无人机系统及无人机起降方法
CN208007312U (zh) * 2018-03-30 2018-10-26 成都航空职业技术学院 一种太阳能可充电式无人机起降平台
CN108514905A (zh) * 2018-05-31 2018-09-11 朱伟雅 一种倾斜角度可调节的化学实验用试管架

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239685A (zh) * 2019-07-09 2019-09-17 上海大学 一种用于无人艇平台的基于平行四连杆机构的自平稳多无人机降落装置
CN112110023A (zh) * 2020-10-20 2020-12-22 山东鑫地博工程管理有限公司 一种多功能测绘仪存放箱
CN113104166A (zh) * 2021-05-13 2021-07-13 赵薛强 一种海洋测绘无人机的中继站
CN113104166B (zh) * 2021-05-13 2021-12-10 赵薛强 一种海洋测绘无人机的中继站
CN114455088A (zh) * 2021-12-13 2022-05-10 广州极飞科技股份有限公司 无人机停靠装置和无人机系统
CN115107945A (zh) * 2022-08-05 2022-09-27 青岛地质工程勘察院(青岛地质勘查开发局) 一种海洋测绘无人机用具有稳定防护功能的中继站
CN115107945B (zh) * 2022-08-05 2024-05-03 青岛地质工程勘察院(青岛地质勘查开发局) 一种海洋测绘无人机用具有稳定防护功能的中继站

Also Published As

Publication number Publication date
CN109552658B (zh) 2023-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109552658A (zh) 一种针对海水取样的无人机起降平台
CN107221874B (zh) 一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法
CN111648729B (zh) 一种钻杆自动加接装置及钻杆自动加接方法
CN104163232B (zh) 一种艉滑道式水上浮体收放装置
CN105904921B (zh) 一种水陆两栖垃圾打捞装置
CN102749609A (zh) 一种电能表检定系统及其电能表检定机器人
CN107499526A (zh) 一种用于山区的360度全景拍摄的航拍无人机
CN106392615A (zh) 一种ir-cut组件自动化组立装置
CN111717384A (zh) 一种基于太阳能无人机的水质采样装置
CN109110459A (zh) 用于异型管状工件的自动送料装置
CN115128095A (zh) 一种桥梁裂缝的自动检测方法
CN109557511A (zh) 一种车顶安装的收放式雷达站
CN110249791A (zh) 一种茶叶芽头无人机采摘装置及方法
CN108127362A (zh) 用于将字轮装配入字轮仓壳体的设备
CN109795633A (zh) 一种水面垃圾清理无人艇及其进行垃圾清理的方法
CN106583263B (zh) 一种用于锁芯零件的筛分机
CN213541670U (zh) 一种用于城市地下管道检测机器人
CN108298431A (zh) 一种天然气管道安置用吊装设备
CN115723151A (zh) 矿用伸缩式测风机器人
CN115026166A (zh) 一种用于磨毛织物刷毛机上的管件折弯机
CN206298114U (zh) 一种pcba取放装置
CN108275245A (zh) 一种智能远程操控垃圾收集船
CN107825581A (zh) 一种旋风分离器施工用浇注料的输送浇筑工艺及设备
CN112264317A (zh) 一种能够自动检测分拣方砖的搬运车
CN108791733A (zh) 一种基于大数据的水利工程设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230628

Address after: 315200 No. 221 East Yanjiang Road, Zhenhai District, Zhejiang, Ningbo

Applicant after: NINGBO SHANGHANG SURVEYING AND MAPPING Co.,Ltd.

Address before: 5th Floor, Gaoxin Business, No. 25 Gaoxin Road, Gaoxin District, Xi'an City, Shaanxi Province, 710075

Applicant before: XI'AN ZHIQIANG TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant