CN109549320B - 一种洗头机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于洗头设备技术领域，公开了一种洗头机械手，包括套管，套管内均滑动密封的设有一升降杆；升降杆外套设有第一齿轮，升降杆的外壁上顺其轴向设有滑槽，第一齿轮滑动的安装在升降杆上，第一齿轮上安装有滑动螺丝，滑动螺丝滑动安装在滑槽内。本发明所提供的一种洗头机械手，通过给气排气系统向套管内供气，使升降杆能伸缩调整与头部的距离，且当多个洗头机械手同时使用时，统一向套管内供给，可以适用于每个不同大小头型，能贴合头部每个部位，使得整个力量与贴合度达到一致均衡。第一齿轮的设置可以保证在升降杆伸缩运动时，同时通过外力驱动第一齿轮实现升降杆的旋转运动，最终实现升降杆的伸缩运动与旋转运动的复合。

Description

一种洗头机械手

技术领域

本发明属于洗头设备技术领域，具体涉及一种洗头机械手。

背景技术

洗头是每个人经常需要完成的卫生和健康工作。虽然可以请理发店等专业机构代为实施，但一般情况下均需要自己完成，一般正常在家情况，男性朋友洗头也就5分钟左右就完成，而女性朋友也就10分钟左右，其实这点时间是远远不够的，因为我们现在的生活环境污染比较严重，很多污染物随着空气附着在我们头发及头皮。在清理头部的皮脂污垢和油脂是需要一定温度和发酵之后才能清理的更为彻底，另外就是一个螨虫对我们头皮造成的危害，螨虫是一种肉眼不易看见的微型害虫。螨虫多寄生于毛囊皮脂腺内，吸取细胞内营养物质和皮脂腺分泌物，而破损正常细胞；并由于虫体的机械刺激和虫体排泄物的化学性刺激作用，寄生部位可引起毛囊扩大、血管扩张周围细胞浸润、纤维组织增生，而使组织损坏，引起过敏反应。所以在做头部护理时，清洗时间一定要足够久这样才能将我们头部及毛囊健康保持在最佳，这样才能预防头部炎症等病症。

目前，洗头大多由手工完成，费时费力。而目前国内外市场上销售的洗头机大都采用了头盔内配置机械臂的结构。市面上较为人们熟知的洗头机产品为一位日本人所开发的一款全自动洗头机，它采用3D头部扫描进行头部定位，其缺点是机械的固定定位太过于死板不够灵活，在工作中头部不能进行小范围的移动，时间一长容易产生疲劳，3D头部扫描定位系统，成本高但效果一般。该洗头机采用的是一种带有按摩头的较大机械手臂，用机械手臂以模仿人工手掌洗头方式，在头皮与按摩头之间有一层薄膜阻隔在中间起到防缠绕和减小摩擦等按摩作用，其缺点在于减小摩擦和防缠绕的同时不能起到很好的头部皮肤和头发清理作用，因为它的按摩头很大且隔着薄膜，在按摩头工作时它的接触面增大，不能很好作用于头皮去除头皮屑和杂质。另外也不能很好搅动头发增大头发的之间摩擦，而由于机械手臂和头部和按摩头大小的限制，每一个按摩头的距离很远，这样就使得按摩漏空位置多没有针对性只能起到简单的按摩作用，且存在清理不到位和长头发不能规范集中处理等问题，总的来说，现有的洗头机大多都只具备普通而简单的洗头功能，洗头机械手的动作也非常笨拙。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种洗头机械手。

本发明所采用的技术方案为：

一种洗头机械手，包括套管，套管内均滑动密封的设有一升降杆；升降杆外套设有第一齿轮，升降杆的外壁上顺其轴向设有滑槽，第一齿轮滑动的安装在升降杆上，第一齿轮上安装有滑动螺丝，滑动螺丝滑动安装在滑槽内。

优选地，所述升降杆外套设有进水轴套，进水轴套仅可相对升降杆转动，升降杆位于进水轴套内的一段上设有进料口。

优选地，所述进水轴套的两端与升降杆的外壁之间设有密封垫。

优选地，所述升降杆外固定的套设有固定环，升降杆外活动的套设有第一螺纹管和第二螺纹管，第二螺纹管固定的安装在头罩上，固定环上设有卡扣，第一螺纹管上设有插柱，第一螺纹管的外壁上设有第一弧形螺纹段，第二螺纹管的内壁上设有第二弧形螺纹段。

优选地，所述第一弧形螺纹段的圆弧角度和第二弧形螺纹段的圆弧角度都不超过180°。

优选地，所述第一螺纹管内设有与固定环接触的第一弹性件。

优选地，所述第一螺纹管内设有与第二螺纹管接触的第二弹性件。

优选地，所述升降杆的端部设有按摩组件，按摩组件包括缓冲管和滑动密封的设于缓冲管开口内的按摩头，缓冲管内设有与按摩头抵接的第三弹性件，按摩头的端部开设有喷孔。

优选地，所述缓冲管具与两个开口和一个入口，入口与升降杆连通，每个开口内均设有一个按摩头。

优选地，所述第一齿轮与套管通过轴承转动连接。

本发明的有益效果为：

本发明所提供的一种洗头机械手，通过给气排气系统向套管内供气，使升降杆能伸缩调整与头部的距离，且当多个洗头机械手同时使用时，统一向套管内供给，可以适用于每个不同大小头型，能贴合头部每个部位，使得整个力量与贴合度达到一致均衡。第一齿轮的设置可以保证在升降杆伸缩运动时，同时通过外力驱动第一齿轮实现升降杆的旋转运动，最终实现升降杆的伸缩运动与旋转运动的复合。

附图说明

图1是本发明自动洗头装置的内部结构示意图。

图2是本发明自动洗头装置另一视角的内部结构示意图。

图3是本发明供料系统和给气排气系统的结构示意图。

图4是本发明洗头机械手的结构示意图。

图5是本发明固定环、第一螺纹管和第二螺纹管的配合示意图。

图6是本发明固定环的正视图。

图7是本发明第一螺纹管和第二螺纹管的配合示意图。

图8是本发明第一弧形螺纹段和第二弧形螺纹段未咬合时的示意图。

图9是本发明托网的正视图。

图中：1-头罩；101-上头罩；102-下头罩；103-第一电机；104-第二齿轮；105-齿带；106-上挡水罩；107-下挡水罩；108-托网；109-竖齿；110-第一安装板；111-第二安装板；201-套管；202-升降杆；203-第一齿轮；204-滑槽；205-滑动螺丝；206-进水轴套；207-密封垫；208-固定环；209-卡扣；210-第一螺纹管；211-第二螺纹管；212-插柱；213-第一弧形螺纹段；214-第二弧形螺纹段；215-第一弹性件；216-第二弹性件；217-缓冲管；218-按摩头；219-第三弹性件；220-喷孔；221-进料口；301-分流控制舱；302-洗发液盒；303-出液口；304-进水管；305-水泵；306-材料添加口；307-热能盒；401-气动控制缸；402-进气连杆；403-出气孔；404-气动活塞；405-第一气口；406-分进气口；407-第二气口；408-第三气口；409-第四气口；410-加热单元；411-储气罐；412-齿条；413-第二电机；414-第三齿轮；415-第一集气管；416-第二集气管；417-气阀总开关。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图9所示，本实施例的一种自动洗头装置，包括头罩1、供料系统、给气排气系统和洗头机械手，具体的，头罩1具有一用于使用者头部放入的开口，多个洗头机械手设于头罩1内部，每个洗头机械手均包括一个套管201，套管201固定安装在头罩1上，套管201内均滑动密封的设有一升降杆202。

给气排气系统与套管201连通，用于向套管201内充入压力气体或者将压力气体排出，当充入压力气体时，升降杆202顺着套管201的轴向伸出，当压力气体排出时，升降杆202顺着套管201的轴向缩回。利用空气互通原理，通过给气排气系统向洗头机械手统一供气，使每个洗头机械手能适用于每个不同大小头型，能贴合头部每个部位，使得整个力量与贴合度达到一致均衡。也可以通过给气排气系统分区域的向洗头机械手供气，例如将洗头机械手分为多个区域，首先给第一个区域供气，其余区域不供气，然后切换供气的区域，从而实现敲击和按压按摩的功能。

升降杆202内部中空，升降杆202位于套管201内的一端为密封，套管201的另一端具有开口，供料系统与升降杆202的侧壁连通，用于将水和/或洗发液输送至升降杆202，然后再从升降杆202端部的开口冲向使用者头部，实现头部清洗、水疗清洗按摩以及上洗发液的功能。

需要说明的是，供料系统不仅限于将水和/或洗发液输送至升降杆202，还可以将空气输送至升降杆202，例如将热空气输送至升降杆202，再从升降杆202端部的开口冲向使用者头部，可以实现风干头发的功能。

在本实施例中，头罩1包括铰接的上头罩101和下头罩102。头罩1的开口处设有上挡水罩106和下挡水罩107。上挡水罩106设于上头罩101上，下挡水罩107设于下头罩102上。

其中上头罩101内设有多个与给气排气系统连通的第一集气管415，每个第一集气管415分别与上头罩101内的洗头机械手的部分套管连通，通过对每个第一集气管供气或者排气，可以分别控制这部分洗头机械手动作。下头罩102内设有与给气排气系统连通的第二集气管416，第二集气管416分别与下头罩102内的洗头机械手的套管连通。

下头罩102内还设有托网108，托网108开设有若干用于洗头机械手伸入的孔，托网108上在未设置有孔的部位均匀的设有竖齿109。

首先打开上头罩101和下头罩102，当使用者把头部放在托网108上时，再盖合上头罩101和下头罩102，上挡水罩106和下挡水罩107会完全贴合头颈部，防止清洗时液体溢出。

托网108用于托起头部及头发，对于长头发的女性，可以把头发反折在托网108里，这样可使头发不会散乱外漏，而是比较集中，通过洗头机械手的反复转搓揉拉伸从而有效达到清理头发效果，竖齿109可以避免在洗头机械手搅动头发时头部压住头发没有活动空间。

具体的，为了安装各洗头机械手，上头罩101和下头罩102内均设有用于安装套管201的第一安装板110。

以下对洗头机械手的结构做进一步介绍，洗头机械手还包括第一齿轮203，第一齿轮203套设在升降杆202外，升降杆202的外壁上顺其轴向设有滑槽204，第一齿轮203滑动的安装在升降杆202上，第一齿轮203上安装有滑动螺丝205，滑动螺丝205滑动安装在滑槽204内。即第一齿轮203转动时，通过滑动螺丝205和滑槽204径向的配合，第一齿轮203可以带动升降杆202同步转动，但当升降杆202顺着套管201移动时，因为滑槽204可以和滑动螺丝205相对滑动，因此第一齿轮203不会跟随升降杆202移动。

头罩1内设有第一电机103、第二齿轮104和齿带105，第一电机103的转轴与第二齿轮104相连，齿带105环绕的设于第一齿轮203和第二齿轮104上。开启第一电机103时，第二齿轮104带动齿带105转动，从而可带动与齿带105相配合的所有的第二齿轮104转动，实现升降杆202的转动。

相应的，上头罩101和下头罩102均设有第一电机、第二齿轮和齿带，用于实现个洗头机械手的分区域控制。第一电机的数量可以根据实际应用的需求灵活设置。

为了防止第一齿轮203位移，第一齿轮203与套管201通过轴承转动连接。轴承可以使得第一齿轮203转动更为平稳。

升降杆202外套设有进水轴套206，进水轴套206仅可相对升降杆202转动，升降杆202位于进水轴套206内的一段上设有进料口221。进水轴套206与供料系统连通，水和/或洗发液首先进入进水轴套206，再通过进料口221进入升降杆202，即使升降杆202处于转动的状态，也不会影响水和洗发液进入升降杆202。当然，利用供料系统也可以将热空气导入到升降杆202内。

具体的，进水轴套206的两端通过轴承和升降杆202相连。进水轴套206的两端与升降杆202的外壁之间还设有密封垫207，防止气液泄露。

洗头机械手还包括固定环208、第一螺纹管210和第二螺纹管211，第二螺纹管211固定的安装在头罩1内的第二安装板111上，固定环208固定的套设在升降杆202上，固定环208设于进水轴套206和第二螺纹管211之间，升降杆202穿过第二螺纹管211和第一螺纹管210设置，第一螺纹管210的直径大于第二螺纹管211的直径，第一螺纹管210设于第二螺纹管211外围。

固定环208上设有卡扣209，第一螺纹管210上设有插柱212，插柱212和卡扣209可在外力的作用下扣合和分离，第一螺纹管210的外壁上设有第一弧形螺纹段213，第二螺纹管211的内壁上设有第二弧形螺纹段214。且第一弧形螺纹段213的圆弧角度和第二弧形螺纹段214的圆弧角度都不超过180°。

如图8所示，第一弧形螺纹段213的圆弧角度为180°，分布于第一螺纹管210的半个外圆周面。第二弧形螺纹段214的圆弧角度为60°，分布于第二螺纹管211的内壁上，当第一螺纹管210和第二螺纹管211相对转动时，第一弧形螺纹段213和第二弧形螺纹段214螺纹配合从而咬合。

第一螺纹管210内设有与固定环208接触的第一弹性件215，第一弹性件215被压缩后可以提供一个让固定环208复位的力，即提供一个让升降杆202缩回的力。

第一螺纹管210内设有与第二螺纹管211接触的第二弹性件216。第二弹性件216设于第一弹性件215外围，第一弹性件215被压缩后可以提供一个让第二螺纹管211复位的力。

第一弹性件215和第二弹性件216均可采用弹簧。

洗头机械手还包括按摩组件，按摩组件设于升降杆202设有开口的一端，按摩组件用于直接与使用者头部接触。按摩组件包括缓冲管217和滑动密封的设于缓冲管217开口内的按摩头218，缓冲管217内设有与按摩头218抵接的第三弹性件219，当按摩头218与使用者头部接触时，第三弹性件219可以提供一个缓冲的力。按摩头218的端部开设有喷孔220，缓冲管217与升降杆202连通，喷孔220与缓冲管217连通，从而形成气液均可通过的通路。

在本实施例中，缓冲管217具与两个开口和一个入口，该入口与升降杆202连通，每个开口内均设有一个按摩头218，从而该按摩组件具有两个按摩头218。

如图3所示，供料系统包括分流控制舱301，分流控制舱301的入口分别连通水源、洗发液盒302和热能盒307，水源用于供给热水，洗发液盒302用于供给洗发液，热能盒307用于供给热空气。分流控制舱301的出液口303与升降杆202的进水轴套206连通。分流控制舱301的出液口303为多个，其数量与洗头机械手对应，每个出液口303均设有第一阀门。分流控制舱301的入口与水源的连通处设有第二阀门，分流控制舱301的入口与洗发液盒302的连通处设有第三阀门，分流控制舱301的入口与热能盒307的连通处设有第四阀门。这里说的分流控制舱301的入口可以为一个总的入口，也可以为分别与水源、洗发液盒302和热能盒307一一对应的三个单独的入口。

在本实施例中，水源包括进水管304和设于进水管304上的水泵305。分流控制舱301的入口还连通设有材料添加口306。材料添加口306处设有第五阀门，第一阀门、第二阀门、第三阀门、第四阀门和第五阀门均可采用电磁阀。

给气排气系统包括压力气源、气动控制缸401、进气连杆402和驱动单元，气动控制缸401为一端开口的筒体，进气连杆402伸入气动控制缸401内，驱动单元可驱动进气连杆402顺着气动控制缸401移动。

进气连杆402中空，进气连杆402的一端与压力气源相连，另一端设有出气孔403，进气连杆402上设有分别位于出气孔403两侧的气动活塞404，气动活塞404与气动控制缸401的内壁滑动密封接触。

气动控制缸401的内壁上顺着进气连杆402前进的方向依次开设有第一气口405、分进气口406和第二气口407，第一气口405和第二气口407通过导管连通。分进气口406为顺着进气连杆402前进的方向顺次分布的多个，每个分进气口406与部分套管201相连，

具体的，分进气口406的数量应该等于第一集气管415加上第二集气管416的数量，其中一个分进气口406与第二集气管416连通，剩下的分进气口406均与第一集气管415一一连通。

气动控制缸401的内壁上还设有与洗发液盒302连通的第三气口408，以及与热能盒307的入口连通的第四气口409，热能盒307内设有加热单元410。第三气口408靠近气动控制缸401的开口设置，第四气口409位于第三气口408和第一气口405之间。

压力气源包括空气泵以及与空气泵相连的储气罐411，储气罐411与进气连杆402连通，用于向进气连杆402供给加压气体。储气罐411和进气连杆402之间设有气阀总开关417。

第一气口405、分进气口406、第三气口408和第四气口409之间的距离应该保证当出气孔403与其相连通时，两个气动活塞404可以将别的气口分隔开，保证每次只有一个气口与出气孔403连通。

当第一气口405通入加压气体后，加压气体从第二气口407重新进入分流控制舱301内，可同时向分进气口406供给加压气体。

当一个分进气口406通入加压气体时，该分进气口406对应的洗头机械手能充入气体，别的洗头机械手对应的分进气口406都间接的或者直接与外部连通，失去气压。

如图3所示，第三气口408与洗发液盒302的液面上方连通，洗发液盒302的出液管的入口位于洗发液盒302的底部，出液管的出口与分流控制舱301的入口连通。当第三气口408通入加压气体后，可以将洗发液盒302内的洗发液从出液管挤出到分流控制舱301内。

当第四气口409通入加压气体，且同时开启加热单元410时，热能盒307产生热风可以通入到分流控制舱301内。

驱动单元包括齿条412以及设于齿条412一侧的第二电机413，第二电机413的转轴上设有与齿条412啮合的第三齿轮414，齿条412与进气连杆402相连。

齿条412和进气连杆402平行设置，进气连杆402顺着气动控制缸401的长度方向设置。第二电机413开启时，第三齿轮414可带动齿条412在齿条412的的长度方向移动，从而驱动进气连杆402顺着气动控制缸401移动。

气动活塞404上套设有防漏胶圈，进一步增加气密性。加热单元410可以采用电加热丝。

以下对自动洗头装置的工作过程进行介绍，以描述其原理和优点。

如图1所示，首先打开上头罩101和下头罩102，使用者在洗头床上仰面躺下时，头部放入托网108上，根据自身躺下姿势稍微移动，使头部和身体姿势保持在舒服状态，放下上头罩101。

该自动洗头装置在使用中具备如下几个功能：

一、头部定位功能

通过空气泵提前聚气增压至储气罐里，打开气阀总开关417使加压气体进入进气连杆402，这时驱动单元带动进气连杆402在气动控制缸401内在如图1所示的左右方向运动，当出气孔403与第一气口405连通时驱动单元自锁定位，加压气体通过分进气口406同步进入各洗头机械手的套管201，使升降杆202伸出套管201，使按摩头218适当贴合头部皮肤达到头部定位效果。由于这时每个套管201里的气体都与气动控制缸401连通，每个按摩头的压力大小相等，这样可以适合各种大小头型，为舒适度，贴合度，工作效率奠定了基础。

二、按摩洗发功能

当头部定位完成后，保持气阀总开关417的打开状态，驱动单元再次开启，带动进气连杆402与第三气口408连通时自锁定位，加压气体将洗发液盒302内的洗发液从出液管挤出到分流控制舱301内。同时打开第一阀门和第二阀门，其余阀门关闭，开启水泵305通过水源向分流控制舱301供给热水，洗发液与热水混合，在水泵305的作用下，混合液从每个出液口303分流到每个洗头机械手上的进水轴套206，再进入升降杆202经升降杆202到按摩组件由按摩头上的喷孔排放至头部，此时，开启第一电机，第一电机带动升降杆202使按摩头做半圆往返旋转以此达到搓揉头发和按摩头皮的功效。

三、头部清洗功能

当完成按摩洗头后，打开第二阀门，其余阀门关闭，开启水泵305通过水源向分流控制舱301供给热水，在水泵305的作用下，热水从每个出液口303分流到每个洗头机械手上的进水轴套206，再进入升降杆202经升降杆202到按摩组件由按摩头上的喷孔排放至头部，同时，驱动单元再次开启，带动进气连杆402向右运动，与第三气口408断开连通，且暴露出第一气口405，套管201里的加压气体会顺着分进气口406、第二气口407和第一气口405与外部连通而失去减压，这时升降杆202也会随着空气的减少而缩回套管201，使按摩头远离头部实现远距离的冲洗。在此过程中，驱动单元可驱动进气连杆402移动使出气孔403与第一气口405连通，使按摩头移动到贴合头部实现近距离的冲洗。驱动单元重复上述移动，可以实现近距离和远距离的反复冲洗。

四、敲击按摩功能

首先重复头部定位功能的工作过程进行头部定位，压缩气体进入套管201使升降杆202伸出，当升降杆202上的固定环208与第二螺纹管211相遇使其一同向下压缩第一弹性件215、第二弹性件216和第三弹性件219，使当按摩头218到达头部压力承受范围较舒适位置，此时卡扣209与插柱212对位扣合，第一电机带动升降杆202和固定环208转动，使第二螺纹管211里的第二弧形螺纹段214与第一螺纹管210外的第一弧形螺纹段213咬合进行最低安全标准安全定位。让驱动单元驱动进气连杆402移动使出气孔403与一个分进气口连通，该分进气口406对应的洗头机械手的按摩头与头部接触，通过气阀总开关417缓慢增压空气使升降杆202推动按摩头于头部达到按压效果。当完成一组洗头机械手的敲击或者按压按摩后出气孔403就会移动至与下一个分进气口连通，进行另一组洗头机械手的敲击或者按压按摩。由于当一个分进气口通入加压气体时，别分进气口都间接的或者直接与外部连通，失去气压排出气体，因此当进气连杆402前后来回移动就可以完成整个敲击和按压按摩功能。

五、水疗清洗按摩功能

在头部清洗功能的基础上，同时开启开启第一电机，第一电机带动升降杆使按摩头做半圆往返旋转实现近距离和远距离的反复水流轰击按摩效果。

六、头部微蒸功能

头部微蒸功能采取低风量高热度来实现，应保证洗头机械手处于初始高度状态，按摩头离头部较远，通过气阀总开关417降低输出空气量，驱动单元开启，带动进气连杆402与第四气口409连通时自锁定位，向第四气口409通入加压气体，且同时开启加热单元410时，热能盒307产生热风可以通入到分流控制舱301内，热风从每个出液口303分流到每个洗头机械手上的进水轴套206，再进入升降杆202经升降杆202到按摩组件由按摩头上的喷孔排出热风，达到热能头部微蒸效果，同时保证高温气体不会直吹头皮。

七、风干头发功能

风干头发功能采取高风量中热度的方式来实现，驱动单元开启，带动进气连杆402与第四气口409连通时自锁定位，向第四气口409通入加压气体，且同时开启加热单元410时，热能盒307产生热风可以通入到分流控制舱301内，热风从每个出液口303分流到每个洗头机械手上的进水轴套206，再进入升降杆202经升降杆202到按摩组件由按摩头上的喷孔吹出热风，出风量大小由气阀总开关417控制。

八：其他药物制剂辅助添加功能

可以在洗发过程中增加药物制剂以实现保健和辅助治疗功能，具体的，可以在按摩洗发或者和/或水疗清洗按摩中，可以打开第五阀门从材料添加口添加对应的药物制剂，再经按摩头上的喷孔喷射至头部，经过头部的按摩和敲击之后便于吸收，让头发重新焕发活力，远离头部皮肤疾病。

在自动洗头装置运行的过程中，为了防止头发缠绕，需要将按摩头设计得较为长圆滑，且按半圆往返递进旋转按摩，即按36°的圆心角对应的圆弧路径往返旋转一次，再以72°的圆心角对应的圆弧路径往返旋转一次，再以108°的圆心角对应的圆弧路径往返旋转一次，再以144°的圆心角对应的圆弧路径往返一次，再以180°的圆心角对应的圆弧路径(即半圆)往返一次，以避免因一次性以半圆旋转时头发不能适应距离过长，而导致头发不能延伸足够长度带来的疼痛，一个半圆完成往返全动作后，头部头发已经由按摩头以按摩区域划分开，头发拨动以定型，之后就是每个按摩头按自己的轨迹完成按摩和搓揉头发功能，不会全力以整个圆的形式旋转。

该自动洗头装置还可在给气排气系统上设置气压传感器，在供料系统上设置温度传感器，以保证在气压和温度出现异常时可以报警或者直接停机。

本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种洗头机械手，其特征在于：包括头罩(1)、供料系统、给气排气系统和洗头机械手，头罩(1)具有一用于使用者头部放入的开口，多个洗头机械手设于头罩(1)内部，每个洗头机械手均包括一个套管(201)，套管(201)固定安装在头罩(1)上；

头罩1包括铰接的上头罩(101)和下头罩(102)，头罩(1)的开口处设有上挡水罩(106)和下挡水罩(107)；上挡水罩(106)设于上头罩(101)上，下挡水罩(107)设于下头罩(102)上；

其中上头罩(101)内设有多个与给气排气系统连通的第一集气管(415)，每个第一集气管(415)分别与上头罩(101)内的洗头机械手的部分套管连通，下头罩(102)内设有与给气排气系统连通的第二集气管(416)，第二集气管(416)分别与下头罩(102)内的洗头机械手的套管连通；

下头罩(102)内还设有托网(108)，托网(108)开设有若干用于洗头机械手伸入的孔，托网(108)上在未设置有孔的部位均匀的设有竖齿(109)；

上头罩(101)和下头罩(102)内均设有用于安装套管(201)的第一安装板(110)；

每个套管(201)内均滑动密封的设有一升降杆(202)；升降杆(202)外套设有第一齿轮(203)，升降杆(202)的外壁上顺其轴向设有滑槽(204)，第一齿轮(203)滑动的安装在升降杆(202)上，第一齿轮(203)上安装有滑动螺丝(205)，滑动螺丝(205)滑动安装在滑槽(204)内；

给气排气系统与套管(201)连通，用于向套管(201)内充入压力气体或者将压力气体排出，当充入压力气体时，升降杆(202)顺着套管(201)的轴向伸出，当压力气体排出时，升降杆(202)顺着套管(201)的轴向缩回；

升降杆(202)外套设有进水轴套(206)，进水轴套(206)仅可相对升降杆(202)转动，升降杆(202)位于进水轴套(206)内的一段上设有进料口(221)；进水轴套(206)的两端与升降杆(202)的外壁之间设有密封垫(207)；

升降杆(202)外固定的套设有固定环(208)，升降杆(202)外活动的套设有第一螺纹管(210)和第二螺纹管(211)，第二螺纹管(211)固定的安装在头罩(1)上的第二安装板111上，固定环(208)设于进水轴套(206)和第二螺纹管(211)之间，固定环(208)上设有卡扣(209)，第一螺纹管(210)上设有插柱(212)，第一螺纹管(210)的外壁上设有第一弧形螺纹段(213)，第二螺纹管(211)的内壁上设有第二弧形螺纹段(214)；第一弧形螺纹段(213)的圆弧角度和第二弧形螺纹段(214)的圆弧角度都不超过180°；

第一弧形螺纹段(213)的圆弧角度为180°，分布于第一螺纹管(210)的半个外圆周面,第二弧形螺纹段(214)的圆弧角度为60°，分布于第二螺纹管(211)的内壁上，当第一螺纹管(210)和第二螺纹管(211)相对转动时，第一弧形螺纹段(213)和第二弧形螺纹段(214)螺纹配合从而咬合；

第一螺纹管(210)内设有与固定环(208)接触的第一弹性件(215)；第一螺纹管(210)内设有与第二螺纹管(211)接触的第二弹性件(216)；

所述升降杆(202)的端部设有按摩组件，按摩组件包括缓冲管(217)和滑动密封的设于缓冲管(217)开口内的按摩头(218)，缓冲管(217)内设有与按摩头(218)抵接的第三弹性件(219)，按摩头(218)的端部开设有喷孔(220)；缓冲管(217)具与两个开口和一个入口，入口与升降杆(202)连通，每个开口内均设有一个按摩头(218)。

2.根据权利要求1所述的洗头机械手，其特征在于：所述第一齿轮(203)与套管(201)通过轴承转动连接。

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