CN109521815B - 一种空投件调姿系统电机补偿控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种空投件调姿系统电机补偿控制方法，所述空投件调姿系统包括着陆伞、空投系统、以及通过绳索或钢缆与空投系统相连的地锚，该方法包括以下步骤：1)根据控制器上电时的离地高度计算得出从控制器上电到地锚落地的时间；2)根据控制器上电到地锚落地的时间给控制器设定预设延时时间；3)控制器上电后读取预设延时时间，并启动延时，延时时间到则开始控制电机转动，操纵绳索或钢缆拉紧地锚，空投系统在地锚的拖拽下实现长轴向与风向一致；4)判断空投系统是否落地时，若落地，则立即停止电机转动。本发明方法改装成本低，可广泛应用于空投系统在着陆阶段的防翻设计，尤其适用于着陆场气象条件复杂、风速较大的空投任务。

Description

一种空投件调姿系统电机补偿控制方法
技术领域
本发明涉及空投防翻技术，尤其涉及一种空投件调姿系统电机补偿控制方法。
背景技术
根据物体翻转原理可知，空投系统沿侧向飞行并着陆出现翻倒的可能性较大(如图1)，在空投系统着陆阶段，采用调姿系统，将长轴向与运动方向(基本等同于风向)调整至基本一致，可提高空投系统着陆时抗翻倒的能力。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种空投件调姿系统电机补偿控制方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种空投件调姿系统电机补偿控制方法，所述空投件调姿系统包括着陆伞、空投系统、以及通过绳索或钢缆与空投系统相连的地锚，其中，着陆伞和空投系统通过伞绳连接，空投系统长轴向的一端安装有电机和控制器，所述电机和地锚之间用绳索或钢缆连接；
包括以下步骤：
1)根据控制器上电时的离地高度计算得出从控制器上电到地锚落地的时间；
2)根据控制器上电到地锚落地的时间给控制器设定预设延时时间；
3)控制器上电后读取预设延时时间，并启动延时，延时时间到则开始控制电机转动，操纵绳索或钢缆拉紧地锚，空投系统在地锚的拖拽下实现长轴向与风向一致；
4)判断空投系统是否落地时，若落地，则立即停止电机转动。
按上述方案，所述步骤2)中预设延时时间为2s。
按上述方案，所述步骤4)中空投系统是否落地根据空投系统的高度判断，若空投系统的高度连续设定时间无变化，则判断空投系统落地。
按上述方案，所述设定时间为500ms。
本发明针对一种空投件调姿系统，提出一种通过电机补偿控制方法，在地锚落地后由电机补偿提前预拉紧，使地锚和空投系统之间的绳索或钢缆绷直受力，依靠地锚在地面上的摩擦拖拽空投系统产生偏转力矩以克服长轴向与风向不一致时的扭转力矩，实现长轴向与风向一致，提高空投系统着陆后抗翻力矩，起到抗风防翻的作用。
本发明产生的有益效果是：本发明技术方案易于实现，改装成本低，可广泛应用于空投系统在着陆阶段的防翻设计，尤其对于着陆场气象条件复杂、风速较大的空投任务，有较广阔的应用前景和较好的应用效果。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明实施例的空投系统沿侧向飞行示意图；
图2是本发明实施例的空投系统沿长轴向飞行示意图；
图3是本发明实施例的方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图3所示，一种空投件调姿系统电机补偿控制方法，所述空投件调姿系统包括着陆伞、空投系统、以及通过绳索或钢缆与空投系统相连的地锚，其中，着陆伞和空投系统通过伞绳连接，空投系统长轴向的一端安装有电机和控制器，所述电机和地锚之间用绳索或钢缆连接；包括以下步骤：
1)根据控制器上电时的离地高度计算得出从控制器上电到地锚落地的时间；该时间参数也可通过系统仿真获得；
2)根据控制器上电到地锚落地的时间给控制器设定预设延时时间；本实施例中，设从控制器上电到地锚落地的时间为T1，设定延时时间为T1+2s；
3)控制器上电后读取预设延时时间，并启动延时计时，延时时间到则开始控制电机转动，操纵绳索或钢缆拉紧地锚，空投系统在地锚的拖拽下实现长轴向与风向一致；如图2所示，
4)判断空投系统是否落地时，若落地，则立即停止电机转动。空投系统是否落地根据空投系统的高度判断，若空投系统的高度连续一段时间无变化，则判断空投系统落地。
本实施例中，当判断卫星导航模块的高度数据连续500ms无变化时，可知空投系统已落地，此时立即关闭电机控制开关，电机控制任务结束。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种空投件调姿系统电机补偿控制方法，所述空投件调姿系统包括着陆伞、空投系统、以及通过绳索或钢缆与空投系统相连的地锚，其中，着陆伞和空投系统通过伞绳连接，空投系统长轴向的一端安装有电机和控制器，所述电机和地锚之间用绳索或钢缆连接；其特征在于，
包括以下步骤：
1)根据控制器上电时的离地高度计算得出从控制器上电到地锚落地的时间；
2)根据控制器上电到地锚落地的时间给控制器设定预设延时时间；
3)控制器上电后读取预设延时时间，并启动延时，延时时间到则开始控制电机转动，操纵绳索或钢缆拉紧地锚，空投系统在地锚的拖拽下实现长轴向与风向一致；
4)判断空投系统是否落地时，若落地，则立即停止电机转动。
2.根据权利要求1所述的空投件调姿系统电机补偿控制方法，其特征在于，所述步骤4)中空投系统是否落地根据空投系统的高度判断，若空投系统的高度连续设定时间无变化，则判断空投系统落地。
3.根据权利要求2所述的空投件调姿系统电机补偿控制方法，其特征在于，所述设定时间为500ms。
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