CN109515732B - 一种基于筒式发射的组合式飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于筒式发射的组合式飞行器，属于航空系统技术领域。该组合式飞行器由飞航式母机和仿瓢虫球形结构无人子机组成，通过发射筒将其发射出去，利用飞航式母机飞行速度快的特点，将仿瓢虫球形无人子机迅速运送至任务区，然后仿瓢虫球形无人子机与飞航式母机分离，最后仿瓢虫球形无人子机由折叠状态转换为飞行状态，开始执行侦查监测任务。其中发射筒采用采用可折叠设计，极大的提高单兵作战便携性；仿瓢虫球形结构无人子机仿照七星瓢虫外形结构设计，分为折叠状态和飞行状态，在折叠状态该无人子机整体呈球形，便于存放和携带，飞行状态呈多旋翼状态，具有良好的飞行稳定性。
Description
技术领域
本发明属于航空系统技术领域，具体涉及一种基于筒式发射的组合式飞行器。
背景技术
仿生技术应用的前景非常广泛，在产品的设计过程中合理的应用仿生技术可以极大的提高产品的使用性能。多旋翼飞行器具有垂直起降、悬停稳定、易于操纵等优点，被广泛的应用于航拍测绘、精准农业、敌情侦查等领域。并且微小型多旋翼飞行器便于批量投放，实现飞行器之间的集群编队飞行，具有极高的军事应用价值。但是多旋翼飞行器的航程及飞行速度等性能不如固定翼飞行器，而且多旋翼飞行器的便携性也有待于提高，利用仿生技术进一步优化多旋翼飞行器的结构外形并将其与其他类型的飞行器结合就显得格外格外重要。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何针对多旋翼飞行器飞行速度低、飞行航程短等问题，设计一种便于单兵作战携带的基于筒式发射的组合式飞行器。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于筒式发射的组合式飞行器，包括：发射筒1、飞航式母机2、仿瓢虫球形结构无人子机3三大模块；
所述飞航式母机2、仿瓢虫球形结构无人子机3组成组合式飞行器本体，即子母机，通过发射筒1将组合式飞行器本体发射出去，然后组合式飞行器本体进入组合式飞行器飞行阶段，在该组合式飞行器飞行阶段飞航式母机2用于将仿瓢虫球形无人子机3运送至任务区，接着所述子母机分离，仿瓢虫球形无人子机3由球形折叠状态转换为飞行状态，最后仿瓢虫球形无人子机3开始执行侦查监测任务，即，在执行任务的过程中组合式飞行器本体具有三个阶段为：行军模式转作战模式阶段4、组合式飞行器飞行阶段5、组合式飞行器子母机分离阶段6，其中行军模式转作战模式阶段4实现发射筒1由行军时的折叠状态转换为展开状态，使得发射筒1具备将组合式飞行器本体发射出去的条件；组合式飞行器飞行阶段5是指组合式飞行器本体由发射筒1发射出去以后飞行到指定任务区的阶段，在该组合式飞行器飞行阶段5仿瓢虫球形无人子机3由飞航式母机2携带飞行到任务区，实现快速到达任务区的效果；组合式飞行器子母机分离阶段6是指在组合式飞行器本体飞行到任务区上空的时候，飞航式母机2与仿瓢虫球形无人子机3分离的阶段，在该组合式飞行器子母机分离阶段6首先实现子母机的分离，然后仿瓢虫球形无人子机3由折叠状态转换为飞行状态，便于仿瓢虫球形无人子机3执行后续的侦查监测任务。
优选地，所述发射筒1具有两种状态：行军状态、作战状态，其中，在行军状态，方形发射筒7、前置弹翼8作为一个整体相对于地面支撑板10顺时针旋转，使得发射筒1折叠为方形矩形盒，此时，通过地面支撑板10上的行军限位模块9将组合式飞行器本体固定在发射筒1内；在作战状态，发射筒1快速展开，便于及时将组合式飞行器本体发射出去。
优选地，所述发射筒1由方形发射筒本体7、行军限位模块9、地面支撑板10、液压支撑杆11组成，并采用可折叠设计，其中方形发射筒本体7用于放置组合式飞行器本体，并且在发射时组合式飞行器本体沿着该方形发射筒本体7的滑轨滑出，方形发射筒本体7的一端与地面支撑板10一端通过转轴连接固定，另一端可绕转轴旋转；该组合式飞行器有两组弹翼12，包括前置弹翼8与后置弹翼，分别位于组合式飞行器的前端和后端，所以前置弹翼8是弹翼12的一部分，行军限位模块9用于在折叠状态时使得发射筒1上的行军限位模块9与组合式飞行器本体的前置弹翼8完全贴合；地面支撑板10用于实现发射时发射筒1与地面的支撑作用，使得发射筒1平稳的放置在地面上；液压支撑杆11一端固定在方形发射筒本体7另一端，液压支撑杆11另一端固定于地面支撑板10中部，用于实现发射筒1在行军模式与作战模式之间的转换，通过液压支撑杆11当中的液压力展开发射筒1或者折叠发射筒1，达到预定位置后通过螺栓锁死，使其保持当前状态。
优选地，所述飞航式母机2由机身13、弹翼12、助推器16、子母机分离机构14、弹体翻转转轴26组成，弹翼12通过焊接的方式固定连接在机身13上；助推器16通过弹体翻转轴26与机身13的尾部连接；机身13前端具有子机存放舱15；子母机分离机构14安装于机身13内部，其中机身13和弹翼12用于保证飞航式母机2飞行过程中的气动外形及控制飞行姿态，机身13为可变形机身，在飞航式母机2飞行阶段该机身13为流线型；在飞航式母机2飞行到任务目的地时，该机身13在子母机分离机构14的控制下自动展开将仿瓢虫球形无人子机3释放；助推器16为组合式飞行器本体提供动力；子母机分离机构14用于实现飞航式母机2和仿瓢虫球形无人子机3分离，该机构由两个控制舵机及减震弹簧组成，其中的一个舵机用于控制飞航式母机2的展开，另外一个舵机用于飞航式母机2与仿瓢虫球形无人子机3的分离，减震弹簧用于组合式飞行器本体飞行过程中的缓冲减震，并且在分离阶段有助于子母机的分离；子机存放舱15用于存放仿瓢虫球形无人子机3，存放在飞航式母机2的机身13内部。
优选地，所述仿瓢虫球形无人子机3采用仿瓢虫球形可折叠设计，在折叠状态下，仿瓢虫球形无人子机3整体呈球形，便于将其放置于飞航式母机2的内部；一旦该仿瓢虫球形结构无人子机3与飞航式母机2分离，该球形结构飞行器自动展开进入多旋翼飞行状态执行指定任务；同时该仿瓢虫球形无人子机3在飞行状态展开为多旋翼状态。
优选地，所述子母机分离机构14包括：解锁舵机19、滑轮机构20、滑行套筒21、弹体限位卡槽22、分离舵机23、舵机摇臂24，挂钩及分离弹簧组件25，其中所述解锁舵机19与滑轮机构20通过解锁舵机19上的转轴连接，然后它们作为一个部件安装于滑行套筒21的上部；滑行套筒21的上边沿安装于弹体限位卡槽22内部；挂钩及分离弹簧组件25中，挂钩的一端从分离弹簧中心孔穿过，分离弹簧压缩在滑行套筒21与仿瓢虫球形无人子机3之间，分离舵机23与舵机摇臂24通过转轴连接，舵机摇臂24的一端插入挂钩及分离弹簧组件25的孔内。
优选地，所述助推器16为微小型火箭发动机。
(三)有益效果
本发明针对现有多旋翼飞行器飞行速度低、飞行航程短等问题，并结合其悬停稳定、易于控制、可实现大规模集群飞行等优势，仿照瓢虫外形结构设计了一种便携式可折叠球形飞行器，并将其置于飞航式导弹的内部形成了一种组合式飞行器，进一步提出了一种便于单兵作战携带的基于筒式发射的组合式飞行器。该组合式飞行器由发射筒、飞航式母机、若干个仿瓢虫的球形无人子机三部分组成。具有飞行速度快、飞行距离远、可快速到达任务目的地的优势。并且到达任务目的地上空的时候仿瓢虫球形飞行器与飞航式母机分离，分别执行各自的任务。
附图说明
图1是本发明执行任务的工作流程图；
图2是本发明发射筒的结构示意图；
图3是本发明飞航式母机的结构示意图；
图4是本发明仿瓢虫球形结构无人子机的结构示意图；
图5是本发明子母机分离机构的结构示意图。
图中：
1-发射筒，2-飞航式母机，3-仿瓢虫球形无人子机，4-发射筒行军模式转作战模式，5-组合式飞行器飞行阶段，6-组合式飞行器子母机分离阶段，7-方形发射筒本体，8-前置弹翼，9-行军限位模块，10-地面支撑板，11-液压支撑杆，12-弹翼，13-机身，14-子母机分离机构，15-子机存放舱，16-助推器，17-球形无人子机飞行状态，18-球形无人子机折叠状态，19-解锁舵机，20-滑轮机构，21-滑行套筒，22-弹体限位卡槽，23-分离舵机，24-舵机摇臂，25-挂钩及分离弹簧组件，26-弹体翻转转轴。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1所示，本发明提出的一种基于筒式发射的组合式飞行器包括：发射筒1、飞航式母机2、仿瓢虫球形结构无人子机3三大模块。
飞航式母机2、仿瓢虫球形结构无人子机3组成组合式飞行器本体，即子母机，通过发射筒1将组合式飞行器本体发射出去，然后组合式飞行器本体进入组合式飞行器飞行阶段，在该组合式飞行器飞行阶段飞航式母机2用于将仿瓢虫球形无人子机3运送至任务区，接着所述子母机分离，仿瓢虫球形无人子机3由球形折叠状态转换为飞行状态，最后仿瓢虫球形无人子机3开始执行侦查监测任务。即，在执行任务的过程中组合式飞行器本体具有三个阶段为：行军模式转作战模式阶段4、组合式飞行器飞行阶段5、组合式飞行器子母机分离阶段6。其中行军模式转作战模式阶段4实现发射筒1由行军时的折叠状态转换为展开状态，使得发射筒1具备将组合式飞行器本体发射出去的条件；组合式飞行器飞行阶段5是指组合式飞行器本体由发射筒1发射出去以后飞行到指定任务区的阶段，在该组合式飞行器飞行阶段5仿瓢虫球形无人子机3由飞航式母机2携带飞行到任务区，实现快速到达任务区的效果；组合式飞行器子母机分离阶段6是指在组合式飞行器本体飞行到任务区上空的时候，飞航式母机2与仿瓢虫球形无人子机3分离的阶段，在该组合式飞行器子母机分离阶段6首先实现子母机的分离，然后仿瓢虫球形无人子机3由折叠状态转换为飞行状态，便于仿瓢虫球形无人子机3执行后续的侦查监测任务。
其中，发射筒1具有两种状态：行军状态、作战状态。其中，如图2所示，在行军状态，方形发射筒7、前置弹翼8作为一个整体相对于地面支撑板10顺时针旋转，使得发射筒1折叠为方形矩形盒，便于单兵作战携带，此时，通过地面支撑板10上的行军限位模块9将组合式飞行器本体固定在发射筒1内，防止行军过程中的颠簸对飞行器造成不良影响；在作战状态，发射筒1快速展开，便于及时将组合式飞行器本体发射出去。
如图2所示，发射筒1作为组合式飞行器的重要模块之一，发射筒1由方形发射筒本体7、行军限位模块9、地面支撑板10、液压支撑杆11组成，并采用可折叠设计。其中方形发射筒本体7为该模块的主要部件，用于放置组合式飞行器本体，并且在发射时组合式飞行器本体沿着该方形发射筒本体7的滑轨滑出，方形发射筒本体7的一端与地面支撑板10一端通过转轴连接固定，另一端可绕转轴旋转；该组合式飞行器有两组弹翼12，包括前置弹翼8与后置弹翼，分别位于组合式飞行器的前端和后端，所以前置弹翼8是弹翼12的一部分，行军限位模块9的主要作用是在折叠状态时使得发射筒1上的行军限位模块9与组合式飞行器本体的前置弹翼8完全贴合，防止在行军过程中的颠簸对飞行器结构造成损伤；地面支撑板10用于实现发射时发射筒1与地面的支撑作用，使得发射筒1平稳的放置在地面上；液压支撑杆11一端固定在方形发射筒本体7另一端，液压支撑杆11另一端固定于地面支撑板10中部，主要用于实现发射筒1在行军模式与作战模式之间的转换，通过液压支撑杆11当中的液压力展开发射筒1或者折叠发射筒1，达到预定位置后通过螺栓锁死，使其保持当前状态。
如图3所示，飞航式母机2主要由机身13、弹翼12、助推器16、子母机分离机构14、弹体翻转转轴26组成。弹翼12通过焊接的方式固定连接在机身13上；助推器16通过弹体翻转轴26与机身13的尾部连接；机身13前端具有子机存放舱15；子母机分离机构14整体结构如图5所示，安装于机身13内部，其中机身13、弹翼12用于保证飞航式母机2飞行过程中的气动外形及控制飞行姿态，机身13为可变形机身，在飞航式母机2飞行阶段该机身13为流线型；在飞航式母机2飞行到任务目的地时，该机身13在子母机分离机构14的控制下自动展开将仿瓢虫球形无人子机3释放；助推器16为组合式飞行器本体提供动力，为微小型火箭发动机；子母机分离机构14用于实现飞航式母机2和仿瓢虫球形无人子机3分离，该机构由两个控制舵机及减震弹簧组成，其中的一个舵机用于控制飞航式母机2的展开，另外一个舵机负责飞航式母机2与仿瓢虫球形无人子机3的分离，减震弹簧用于组合式飞行器本体飞行过程中的缓冲减震，并且在分离阶段有助于子母机的分离；子机存放舱15用于存放仿瓢虫球形无人子机3，存放在飞航式母机2的机身13内部，并采取相应的防振动措施，防止飞航式母机2在飞行过程中的振动损坏仿瓢虫球形无人子机3。利用飞航式母机2飞行速度快的特点，将仿瓢虫球形无人子机3携带至任务区，达到快速投放的目的。
所述仿瓢虫球形无人子机3采用仿瓢虫球形可折叠设计，在折叠状态下，仿瓢虫球形无人子机3整体呈球形，便于将其放置于飞航式母机2的内部；一旦该仿瓢虫球形结构无人子机3与飞航式母机2分离，该球形结构飞行器自动展开进入多旋翼飞行状态执行指定任务，极大地提高仿瓢虫球形无人子机3在飞航式母机2中的存放性；同时该仿瓢虫球形无人子机3在飞行状态展开为多旋翼状态，具有极高的悬停稳定性及飞行稳定性，便于执行侦查监测任务。如图4所示为仿瓢虫球形无人子机3的两种状态：飞行状态17、折叠状态18。该仿瓢虫球形无人子机3采用仿瓢虫外形结构设计，在折叠状态类似于将两个处于爬行状态的七星瓢虫组合在一起形成球形结构，便于存放携带，并且球形结构还具有一定的防冲击作用；在飞行状态，该仿瓢虫球形无人子机3展开为多旋翼状态，类似于七星瓢虫处于飞行状态，具有飞行稳定性良好、悬停方便、操纵简单的特点，便于执行后期的侦查监测任务。
如图5所示，子母机分离机构14主要包括：解锁舵机19、滑轮机构20、滑行套筒21、弹体限位卡槽22、分离舵机23、舵机摇臂24、挂钩及分离弹簧组件25。其中解锁舵机19与滑轮机构20通过解锁舵机19上的转轴连接，然后它们作为一个小的部件安装于滑行套筒21的上部；滑行套筒21的上边沿安装于弹体限位卡槽22内部；分离舵机23与舵机摇臂24通过转轴连接，舵机摇臂24的一端插入挂钩及分离弹簧组件25的孔内(挂钩及分离弹簧组件25中，挂钩的一端从分离弹簧中心孔穿过，分离弹簧压缩在滑行套筒21与仿瓢虫球形无人子机3之间)。工作原理如下：在解锁舵机19与滑轮机构20配合作用下，滑行套筒21向下滑动，使得滑行套筒21与弹体限位卡槽22分离，飞航式母机2的弹体(弹体翻转转轴26上安装扭簧，在扭簧作用下)绕图3中的弹体翻转转轴26向上翻转，仿瓢虫球形无人子机3处于自由状态；然后分离舵机23带动舵机摇臂24旋转，解开挂钩，并在分离弹簧25的推动下，仿瓢虫球形无人子机3脱离飞航式母机2，进而实现组合式飞行器本体子母机分离的流程。
组合式飞行器执行任务的具体过程如下：
首先发射筒1解锁，通过下压地面支撑板10使其固定在地面上，同时向上抬起方形发射筒本体7，方形发射筒本体7在液压支撑杆11的作用下与地面支撑板10形成一定夹角，使得发射筒1由行军模式转为作战模式；然后助推器16点火，组合式飞行器本体由发射筒1发射出去后飞行到指定任务区的阶段，该阶段仿瓢虫球形无人子机3由飞航式母机2携带飞行到任务区，实现快速到达任务区的效果；在组合式飞行器本体飞行到任务区上空的时候，飞航式母机2与仿瓢虫球形无人子机3进入分离阶段，在该阶段在解锁舵机19与滑轮机构20配合作用，滑行套筒21向下滑动，使得滑行套筒21与弹体限位卡槽22分离，飞航式母机2的弹体在扭簧作用下绕图3中的弹体翻转转轴26向上翻转，仿瓢虫球形无人子机3处于自由状态；然后分离舵机23带动舵机摇臂24旋转，解开挂钩，并在分离弹簧25的推动下，仿瓢虫球形无人子机3脱离飞航式母机2，进而完成组合式飞行器本体子母机分离的流程；完成子母机分离后，仿瓢虫球形无人子机3由折叠状态18转换为飞行状态17，最后仿瓢虫球形无人子机3执行后续的侦查监测任务。
本发明具有如下优点：
1.该基于筒式发射的组合式飞行器可以将组合式飞行器通过发射筒发射到任务目的地上空，然后组合式飞行器的飞航式母机与仿瓢虫球形无人子机分离执行各自任务，具有快速到达目的地的优势；并且在子母机分离后可充分利用仿瓢虫球形无人子机悬停稳定、易于操作的特点执行灾区现场情况侦查、打击效果评估等任务；
2.独特的可折叠发射筒设计，使得该组合式飞行器分为两种模式：行军模式和作战模式。在行军模式下该发射筒折叠为长方体便于单兵携带；在作战模式下该发射筒可实现一键式快速展开，保证及时发射；
3.在飞航式母机将仿瓢虫球形无人子机运送至任务目的地上空时，飞航式母机通过巧妙的分离结构设计实现子母机的分离，并且实现了飞航式母机的弹体可变形设计；
4.采用仿瓢虫结构设计了微小型球形飞行器作为该组合式飞行器的子机，该球形无人子机具有小巧便携的特点，分为折叠状态和飞行状态。在折叠状态该无人子机为球形，便于存放在飞航式母机的内部，并节约飞航式母机内部的子机存放空间；在飞行状态该无人子机展开为多旋翼状态，便于组合式飞行器子母机分离后执行相应的侦查飞行任务。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种基于筒式发射的组合式飞行器，其特征在于，包括：发射筒(1)、飞航式母机(2)、仿瓢虫球形结构无人子机(3)三大模块；
所述飞航式母机(2)、仿瓢虫球形结构无人子机(3)组成组合式飞行器本体，即子母机，通过发射筒(1)将组合式飞行器本体发射出去，然后组合式飞行器本体进入组合式飞行器飞行阶段，在该组合式飞行器飞行阶段飞航式母机(2)用于将仿瓢虫球形无人子机(3)运送至任务区，接着所述子母机分离，仿瓢虫球形无人子机(3)由球形折叠状态转换为飞行状态，最后仿瓢虫球形无人子机(3)开始执行侦查监测任务，即，在执行任务的过程中组合式飞行器本体具有三个阶段为：行军模式转作战模式阶段(4)、组合式飞行器飞行阶段(5)、组合式飞行器子母机分离阶段(6)，其中行军模式转作战模式阶段(4)实现发射筒(1)由行军时的折叠状态转换为展开状态，使得发射筒(1)具备将组合式飞行器本体发射出去的条件；组合式飞行器飞行阶段(5)是指组合式飞行器本体由发射筒(1)发射出去以后飞行到指定任务区的阶段，在该组合式飞行器飞行阶段(5)仿瓢虫球形无人子机(3)由飞航式母机(2)携带飞行到任务区，实现快速到达任务区的效果；组合式飞行器子母机分离阶段(6)是指在组合式飞行器本体飞行到任务区上空的时候，飞航式母机(2)与仿瓢虫球形无人子机(3)分离的阶段，在该组合式飞行器子母机分离阶段(6)首先实现子母机的分离，然后仿瓢虫球形无人子机(3)由折叠状态转换为飞行状态，便于仿瓢虫球形无人子机(3)执行后续的侦查监测任务；
该组合式飞行器有两组弹翼(12)，包括前置弹翼(8)与后置弹翼，分别位于组合式飞行器的前端和后端，前置弹翼(8)是弹翼(12)的一部分，所述发射筒(1)包括方形发射筒本体(7)、行军限位模块(9)、地面支撑板(10)、液压支撑杆(11)，所述发射筒(1)具有两种状态：行军状态、作战状态，其中，在行军状态，方形发射筒(7)、前置弹翼(8)作为一个整体相对于地面支撑板(10)顺时针旋转，使得发射筒(1)折叠为方形矩形盒，此时，通过地面支撑板(10)上的行军限位模块(9)将组合式飞行器本体固定在发射筒(1)内；在作战状态，发射筒(1)快速展开，便于及时将组合式飞行器本体发射出去；
所述发射筒(1)并采用可折叠设计，其中方形发射筒本体(7)用于放置组合式飞行器本体，并且在发射时组合式飞行器本体沿着该方形发射筒本体(7)的滑轨滑出，方形发射筒本体(7)的一端与地面支撑板(10)一端通过转轴连接固定，另一端可绕转轴旋转；行军限位模块(9)用于在折叠状态时使得发射筒(1)上的行军限位模块(9)与组合式飞行器本体的前置弹翼(8)完全贴合；地面支撑板(10)用于实现发射时发射筒(1)与地面的支撑作用，使得发射筒(1)平稳的放置在地面上；液压支撑杆(11)一端固定在方形发射筒本体(7)另一端，液压支撑杆(11)另一端固定于地面支撑板(10)中部，用于实现发射筒(1)在行军模式与作战模式之间的转换，通过液压支撑杆(11)当中的液压力展开发射筒(1)或者折叠发射筒(1)，达到预定位置后通过螺栓锁死，使其保持当前状态；
所述飞航式母机(2)由机身(13)、弹翼(12)、助推器(16)、子母机分离机构(14)、弹体翻转转轴(26)组成，弹翼(12)通过焊接的方式固定连接在机身(13)上；助推器(16)通过弹体翻转轴(26)与机身(13)的尾部连接；机身(13)前端具有子机存放舱(15)；子母机分离机构(14)安装于机身(13)内部，其中机身(13)和弹翼(12)用于保证飞航式母机(2)飞行过程中的气动外形及控制飞行姿态，机身(13)为可变形机身，在飞航式母机(2)飞行阶段该机身(13)为流线型；在飞航式母机(2)飞行到任务目的地时，该机身(13)在子母机分离机构(14)的控制下自动展开将仿瓢虫球形无人子机(3)释放；助推器(16)为组合式飞行器本体提供动力；子母机分离机构(14)用于实现飞航式母机(2)和仿瓢虫球形无人子机(3)分离，该机构由两个控制舵机及减震弹簧组成，其中的一个舵机用于控制飞航式母机(2)的展开，另外一个舵机用于飞航式母机(2)与仿瓢虫球形无人子机(3)的分离，减震弹簧用于组合式飞行器本体飞行过程中的缓冲减震，并且在分离阶段有助于子母机的分离；子机存放舱(15)用于存放仿瓢虫球形无人子机(3)，存放在飞航式母机(2)的机身(13)内部。
2.如权利要求1所述的组合式飞行器，其特征在于，所述仿瓢虫球形无人子机(3)采用仿瓢虫球形可折叠设计，在折叠状态下，仿瓢虫球形无人子机(3)整体呈球形，便于将其放置于飞航式母机(2)的内部；一旦该仿瓢虫球形结构无人子机(3)与飞航式母机(2)分离，该球形结构飞行器自动展开进入多旋翼飞行状态执行指定任务；同时该仿瓢虫球形无人子机(3)在飞行状态展开为多旋翼状态。
3.如权利要求1所述的组合式飞行器，其特征在于，所述子母机分离机构(14)包括：解锁舵机(19)、滑轮机构(20)、滑行套筒(21)、弹体限位卡槽(22)、分离舵机(23)、舵机摇臂(24)，挂钩及分离弹簧组件(25)，其中所述解锁舵机(19)与滑轮机构(20)通过解锁舵机(19)上的转轴连接，然后它们作为一个部件安装于滑行套筒(21)的上部；滑行套筒(21)的上边沿安装于弹体限位卡槽(22)内部；挂钩及分离弹簧组件(25)中，挂钩的一端从分离弹簧中心孔穿过，分离弹簧压缩在滑行套筒(21)与仿瓢虫球形无人子机(3)之间，分离舵机(23)与舵机摇臂(24)通过转轴连接，舵机摇臂(24)的一端插入挂钩及分离弹簧组件(25)的孔内。
4.如权利要求1所述的组合式飞行器，其特征在于，所述助推器(16)为微小型火箭发动机。
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