CN109514587A - 一种应用于仿生机器人的眼球控制结构 - Google Patents

一种应用于仿生机器人的眼球控制结构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，包括上眼皮、上眼皮拉杆、下眼皮和下眼皮拉杆，所述上眼皮一侧设置有所述上眼皮拉杆，所述上眼皮下设置有所述下眼皮，所述下眼皮一侧设置有所述下眼皮拉杆，所述下眼皮上设置有眼球，所述眼球一侧设置有转动连接头，所述转动连接头一侧设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有眼皮舵机，所述眼皮舵机上设置有舵机拨杆，所述舵机拨杆上设置有万向球头，所述支撑框架上设置有眼球舵机。有益效果在于：1、装置结构简单紧凑，整个控制装置体积小，可以完全适应仿真人大小的机构；2、装置通过机械结构的传动，实现仿真眼球的上下与水平转动，和上下眼皮的转动，有很高仿真效果。

Description

一种应用于仿生机器人的眼球控制结构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种应用于仿生机器人的眼球控制结构。
背景技术
仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。
当前仿生机器人的眼部控制结构体积都比较大，不能适用于完全模仿真人大小的机构。尤其是眼球控制部分，当前的结构只能用于控制大眼睛的人偶形象或者抽象形象，因此目前急需一种装置来解决这一问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种应用于仿生机器人的眼球控制结构。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，包括上眼皮、上眼皮拉杆、下眼皮和下眼皮拉杆，所述上眼皮一侧设置有所述上眼皮拉杆，所述上眼皮下设置有所述下眼皮，所述下眼皮一侧设置有所述下眼皮拉杆，所述下眼皮上设置有眼球，所述眼球一侧设置有转动连接头，所述转动连接头一侧设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有眼皮舵机，所述眼皮舵机上设置有舵机拨杆，所述舵机拨杆上设置有万向球头，所述支撑框架上设置有眼球舵机，所述眼球舵机上设置有眼球拉杆，所述眼球拉杆一端设置有球体,所述球体一侧设置有所述球碗，所述球碗上设置有球碗开口，所述上眼皮通过螺钉与所述万向球头连接，所述万向球头通过螺纹与所述上眼皮拉杆连接，所述万向球头通过螺钉与所述舵机拨杆连接，所述下眼皮通过螺钉与所述万向球头连接，所述万向球头通过螺纹与所述下眼皮拉杆连接。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述上眼皮通过转轴与所述支撑框架连接，所述下眼皮通过转轴与所述支撑框架连接，所述转动连接头通过螺纹与所述支撑框架连接。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述眼球通过螺纹连接在所述转动连接头上，所述球碗成型于所述眼球内部，所述球碗开口成型于所述球碗上。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述球体镶嵌在所述球碗开口内，所述眼球拉杆镶嵌在所述球碗开口内，所述球体、所述眼球拉杆、所述球碗为一传动组，共有两组。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述眼皮舵机通过螺钉与所述支撑框架连接，所述眼皮舵机通过转轴与所述舵机拨杆连接，所述眼球舵机通过螺钉连接在所述支撑框架上。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述眼球舵机通过转轴与所述舵机拨杆连接，所述上眼皮拉杆和所述下眼皮拉杆在控制结构的同一侧，所述眼球拉杆有两根都在控制结构的上侧。
为了进一步提高应用于仿生机器人的眼球控制结构的使用功能，所述眼球拉杆直径在三到六毫米之间，所述球碗开口的内径在二点五到五点五之间。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、装置结构简单紧凑，整个控制装置体积小，可以完全适应仿真人大小的机构；
2、装置通过机械结构的传动，实现仿真眼球的上下与水平转动，和上下眼皮的转动，有很高仿真效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种应用于仿生机器人的眼球控制结构的主视结构简图；
图2是本发明一种应用于仿生机器人的眼球控制结构的俯视结构简图；
图3是本发明一种应用于仿生机器人的眼球控制结构的局部结构简图。
附图标记说明如下：
1、上眼皮；2、上眼皮拉杆；3、下眼皮；4、下眼皮拉杆；5、眼球；6、转动连接头；7、支撑框架；8、眼皮舵机；9、舵机拨杆；10、万向球头；11、眼球舵机；12、球体；13、眼球拉杆；14、球碗；15、球碗开口。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明：
实施例一：
如图1-图3所示，一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，包括上眼皮1、上眼皮拉杆2、下眼皮3和下眼皮拉杆4，上眼皮1一侧设置有上眼皮拉杆2，上眼皮1下设置有下眼皮3，下眼皮3一侧设置有下眼皮拉杆4，下眼皮3上设置有眼球5，眼球5一侧设置有转动连接头6，转动连接头6一侧设置有支撑框架7，支撑框架7上设置有眼皮舵机8，眼皮舵机8上设置有舵机拨杆9，舵机拨杆9上设置有万向球头10，支撑框架7上设置有眼球5舵机，眼球5舵机上设置有眼球5拉杆，眼球5拉杆一端设置有球体12,球体12一侧设置有球碗14，球碗14上设置有球碗开口15，上眼皮1通过螺钉与万向球头10连接，万向球头10通过螺纹与上眼皮拉杆2连接，万向球头10通过螺钉与舵机拨杆9连接，下眼皮3 通过螺钉与万向球头10连接，万向球头10通过螺纹与下眼皮拉杆4连接。
实施例二：
本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，上眼皮1通过转轴与支撑框架7连接，下眼皮3通过转轴与支撑框架7连接，转动连接头6通过螺纹与支撑框架7连接。
具体的，这样设置可以通过拉杆将动力传递给眼皮，实现眨眼的功能。
本发明的具体工作原理为：在使用装置时，首先支撑框架7起支撑整个装置的作用，两眼皮转动时，两个眼皮舵机8提供动力，转动舵机拨杆9，舵机拨杆9带动万向球头10转动，万向球头10拉动上眼皮拉杆 2和下眼皮拉杆4进而控制上眼皮1和下眼皮3的上下转动，实现睁眼、闭眼动作，眼球5转动时，眼球5舵机提供动力，转动舵机拨杆9，舵机拨杆9带动万向球头10拉动一根直的眼球5拉杆控制眼球5水平移动，另一根眼球5拉杆形状为Z字形，控制眼球5上下转动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：包括上眼皮、上眼皮拉杆、下眼皮和下眼皮拉杆，所述上眼皮一侧设置有所述上眼皮拉杆，所述上眼皮下设置有所述下眼皮，所述下眼皮一侧设置有所述下眼皮拉杆，所述下眼皮上设置有眼球，所述眼球一侧设置有转动连接头，所述转动连接头一侧设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有眼皮舵机，所述眼皮舵机上设置有舵机拨杆，所述舵机拨杆上设置有万向球头，所述支撑框架上设置有眼球舵机，所述眼球舵机上设置有眼球拉杆，所述眼球拉杆一端设置有球体,所述球体一侧设置有所述球碗，所述球碗上设置有球碗开口，所述上眼皮通过螺钉与所述万向球头连接，所述万向球头通过螺纹与所述上眼皮拉杆连接，所述万向球头通过螺钉与所述舵机拨杆连接，所述下眼皮通过螺钉与所述万向球头连接，所述万向球头通过螺纹与所述下眼皮拉杆连接。
2.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述上眼皮通过转轴与所述支撑框架连接，所述下眼皮通过转轴与所述支撑框架连接，所述转动连接头通过螺纹与所述支撑框架连接。
3.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述眼球通过螺纹连接在所述转动连接头上，所述球碗成型于所述眼球内部，所述球碗开口成型于所述球碗上。
4.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述球体镶嵌在所述球碗开口内，所述眼球拉杆镶嵌在所述球碗开口内，所述球体、所述眼球拉杆、所述球碗为一传动组，共有两组。
5.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述眼皮舵机通过螺钉与所述支撑框架连接，所述眼皮舵机通过转轴与所述舵机拨杆连接，所述眼球舵机通过螺钉连接在所述支撑框架上。
6.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述眼球舵机通过转轴与所述舵机拨杆连接，所述上眼皮拉杆和所述下眼皮拉杆在控制结构的同一侧，所述眼球拉杆有两根都在控制结构的上侧。
7.根据权利要求1所述的一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，其特征在于：所述眼球拉杆直径在三到六毫米之间，所述球碗开口的内径在二点五到五点五之间。
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