CN109506816A - 一种转矩测量装置和测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种转矩测量装置和测量方法，包括光源、光传输线路和光电位置传感器；光传输线路沿轴向固定在转轴上且随转轴的扭转而扭转；光源用于向光传输线路的输入端输入入射光线；光电位置传感器用于获取光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的实际位置，以根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩；其中，基准位置为转轴未发生扭转形变时，光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的位置。由于本发明所提供的转矩测量方法和测量装置，不需要在转轴上布置电子电路元件，也无需对转轴进行供电、采样或通信等，因此，不仅抗干扰能力强，而且结构简单，应用范围更宽广。

Description

一种转矩测量装置和测量方法

技术领域

本发明涉及转矩测量技术领域，更具体地说，涉及一种转矩测量装置和测量方法。

背景技术

由于转速和转矩能够反映机械传动系统的性能，是转轴最重要的测量参数，因此，如何在准确、快速、可靠、廉价地测量转矩的同时，又不会影响转轴的工作状态是转矩测量的研究重点之一。

目前，对转轴进行转矩测量的方法有应变测量法。该方法通过在转轴上安装应变电桥，测量转轴表面的应力应变值，并将测量得到的应变值代入相应的力学公式计算得到转轴上承受的转矩大小。其中，由于应变电桥安装在转轴上，因此，应变电桥与外部处理电路之间需通过电刷、无线传输等方式进行信号传输。

但是，采用无线传输方式进行信号传输，需要对转轴进行供电，而采用电刷的方式进行信号传输，很容易受到干扰，导致转矩测量装置不能够满足实际应用的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种转矩测量装置和测量方法，以解决现有的转矩测量方法抗干扰能力差、需要对转轴进行供电，不能满足实际应用的需求的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种转矩测量装置，包括光源、至少一个光传输线路和光电位置传感器；

所述光传输线路沿转轴的轴向固定在所述转轴上，且随所述转轴的扭转而扭转；

所述光源固定设置，用于在所述光传输线路的输入端位置与所述光源的位置匹配时向所述光传输线路输入入射光线；

所述光电位置传感器固定设置，用于在所述光传输线路的输出端位置与所述光电位置传感器的位置匹配时，获取所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的实际位置，以根据所述实际位置与基准位置之间的位移计算得到所述转轴的转矩；

其中，基准位置为所述转轴未发生扭转形变时，所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的位置。

可选地，还包括位于所述光源和所述光传输线路之间的光路上的第一反射器件，用于改变所述光源出射的入射光线的方向，以使所述光源出射的入射光线进入所述光传输线路。

可选地，还包括位于所述光传输线路和所述光电位置传感器之间的光路上的第二反射器件，用于改变所述光传输线路出射的出射光线的方向，以使所述光传输线路出射的出射光线进入所述光电位置传感器。

可选地，还包括位于所述第二反射器件和所述光电位置传感器之间的光路上的第三反射器件，所述第三反射器件的投影面积大于所述第二反射器件的投影面积，且所述第三反射器件的投影完全覆盖所述第二反射器件的投影。

可选地，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件为棱镜；

所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行反射的光学面为圆锥面，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行透射的光学面为圆柱面；

或者，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行反射的光学面为平面，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行透射的光学面为平面。

可选地，还包括散射透镜，所述散射透镜位于所述光电位置传感器和所述光传输线路之间的光路上；

所述散射透镜用于对所述光传输线路出射的出射光线进行散射。

可选地，所述散射透镜为凹透镜。

可选地，所述光传输线路的数量为N个，N个所述光传输线路在所述转轴的圆周上均匀分布，N为大于等于2的正整数。

可选地，所述光传输线路为光纤。

一种转矩测量方法，应用于如上任一项所述的转矩测量装置，包括：

向所述光传输线路输入入射光线；

获取所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的实际位置；

根据所述实际位置与基准位置之间的位移计算得到所述转轴的转矩。

与现有技术相比，本发明所提供的技术方案具有以下优点：

本发明所提供的转矩测量装置和测量方法，当转轴发生扭转形变时，由于光传输线路会随转轴的扭转而扭转，因此，光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的实际位置会发生变化，从而可以根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩。

由于本发明所提供的转矩测量方法和测量装置，不需要在转轴上布置电子电路元件，也无需对转轴进行供电、采样或通信等，因此，不仅抗干扰能力强，而且结构简单，应用范围更宽广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种转矩测量装置的主视图；

图2为图1所示的转矩测量装置的俯视图；

图3为本发明实施例提供的另一种转矩测量装置的主视图；

图4为本发明实施例提供的另一种转矩测量装置的主视图；

图5为图3所示的转矩测量装置的俯视图；

图6为图3所示的一种第二反射器件和第三反射器件的侧视图；

图7为图3所示的另一种第二反射器件和第三反射器件的侧视图；

图8为本发明实施例提供的另一种转矩测量装置的侧视图；

图9为本发明实施例提供的转矩测量方法的流程图。

具体实施方式

以上是本发明的核心思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种转矩测量装置，如图1所示，包括光源11、至少一个光传输线路12和光电位置传感器13。图1中，虚线表示转轴10的中心轴O。

本发明实施例中，光传输线路12固定在转轴10上，光传输线路12在转轴10的轴向上延伸，且随转轴10的扭转而扭转。需要说明的是，由于本发明实施例中的光传输线路12可随转轴10的扭转而扭转，所以光传输线路12应是柔性的。另外，为实现光传输线路12的光传输功能，光传输线路12应是能够传输光线的线路。可选地，光传输线路12可以为光纤，也可以为其他用柔性材料制成的用于传输光线的线路。

光源11固定设置，且位于光传输线路12输入端的一侧，用于在光传输线路12的输入端位置与光源11的位置匹配时，向光传输线路12的输入端输入入射光线。可选地，光源11为激光光源，如激光二极管等，当然，本发明并不仅此限于此，在其他实施例中，光源11还可以是其他单向光源等。

其中，光传输线路12的输入端位置与光源11的位置匹配是指当前状态下光源11所发出的光线能够被光传输线路12所接收。如图1所示，光源11的出射光线正对光传输线路12的输入端，光源11所发出的光线能够被光传输线路12所接收，该状态时光传输线路12的输入端位置与光源11的位置就是匹配的。当然，本发明并不限于此，在实际应用中，光源11的出射光线也可能经反射、折射等处理后被光传输线路12所接收。

光电位置传感器13固定设置，且位于光传输线路12的输出端的一侧，用于在光传输线路12的输出端位置与光电位置传感器13的位置匹配时，获取光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的实际位置，以根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩。其中，基准位置为转轴10未发生扭转形变时，光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的位置。

同理，光传输线路12的输出端位置与光电位置传感器13的位置匹配是指当前状态下光传输线路12出射的光线能够被光电位置传感器13所接收。如图1所示，光电位置传感器13正对光传输线路12的输出端，光传输线路12出射的光线能够被光电位置传感器13所接收，该状态时光传输线路12的输出端位置与光电位置传感器13的位置就是匹配的。当然，本发明并不限于此，在实际应用中，光传输线路12出射的光线也可能经反射、折射和散射等处理后被光电位置传感器13所接收。

可选地，光电位置传感器13可以为PSD(Position Sensitive Detector，位置敏感器件)、CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)或CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)等。

需要说明的是，光源11和光电位置传感器13并不固定在转轴10上，也不固定在光传输线路12上，也不随转轴10的扭转而扭转。可选地，光源11通过支架等固定，光电位置传感器13也通过支架等固定。在实际应用中，为使转矩测量装置结构简单、成本低等，光源11和光电位置传感器13的固定位置可满足：在光传输线路12的输入端位置与光源11的位置匹配且光传输线路12的输出端位置与光电位置传感器13的位置匹配时，光源11和光电位置传感器13分别位于光传输线路12的两端的附近，一般性地，在光传输线路12未发生形变，且光传输线路12的输入端位置与光源11的位置匹配时，光源11、光电位置传感器13和光传输线路12共面，且转轴10的中心轴在三者所在平面上。

如图2所示，当转轴10未发生扭转形变时，转矩为0，此时，光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的位置为基准位置A。当转轴10发生扭转形变时，转矩不为0，由于光传输线路12随转轴10的扭转而扭转，因此，光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的实际位置B与基准位置A之间会具有位移x，从而可以根据光路计算或实测标定得到位移x与转轴10的扭转形变角α之间的对应关系，即α＝f(x)，根据胡克定律计算或实测标定得到转轴10的转矩T与转轴10的扭转形变角α之间的对应关系，即T＝g(α)，进而可以得到转轴10的转矩T与实际位置B与基准位置A之间的位移x的对应关系，即T＝g(f(x))。基于此，在实际应用中，可以根据T＝g(f(x))以及测量得到的实际位置B，计算得到转轴10的转矩。

需要说明的是，本发明实施例中的转矩包括转轴10在发生扭转形变但转轴10未发生转动情况下的力矩和转轴10发生转动情况下的力矩。其中，当转轴10未发生转动时，测量得到的转矩又可以称为扭矩。

也就是说，当转轴10不转动时，本发明实施例提供的转矩测量装置可以对未转动的转轴10的转矩即扭矩进行测量。当转轴10转动时，每当光传输线路12随转轴10转动到其输入端位置与光源11的位置匹配时，本发明实施例提供的转矩测量装置就可以对转轴10的转矩进行测量。

在实际应用中，为便于进行整体光路的布置，在光传输线路12的输入端位置与光源11的位置匹配时，光源11出射的入射光线可能并不沿光传输线路12，此时，如图3所示，本发明实施例提供的转矩测量装置还可以包括位于光源11和光传输线路12之间的光路上的第一反射器件14，用于改变光源11出射的入射光线的方向，以使光源11出射的入射光线进入光传输线路12。

如图3所示，光源11出射的入射光线的传输方向与转轴10的中心轴O垂直，经过第一反射器件14反射后，入射光线的传输方向与转轴10的中心轴O平行，从而可以进入光传输线路12中。

需要说明的是，图3所示实施例中第一反射器件14为棱镜，光源11出射的入射光线经一次透射和一次反射后进入光传输线路12中。但本发明并不仅限于此，在其他实施例中，第一反射器件14也可采用反射镜等其他能够改变光线方向的装置，最终使光线进入光传输线路12中。

另外，在图3中，第一反射器件14将光线改变了90度后进入光传输线路12中，在实际应用中，光源11出射的入射光线的传输方向与转轴10的中心轴O可能是不垂直的，此时，需选用能够将光源11出射的入射光线最终射入光传输线路12的第一反射器件14。

另外，如图3和图4所示，本发明实施例提供的转矩测量装置还可以包括位于光传输线路12和光电位置传感器13之间的光路上的第二反射器件15，该第二反射器件15用于改变光传输线路12出射的出射光线的方向，以使光传输线路12出射的出射光线进入光电位置传感器13。

进一步地，如图3和图4所示，本发明实施例提供的转矩测量装置还可以包括位于第二反射器件15和光电位置传感器13之间的光路上的第三反射器件16，该第三反射器件16也用于改变光传输线路12出射的出射光线的方向。在第二反射器件15和第三反射器件16的共同作用下，光传输线路12出射的出射光线进入光电位置传感器13。

可选地，沿第二反射器件15和第三反射器件16之间的出射光线的传输方向，第三反射器件16的投影面积大于第二反射器件15的投影面积，且第三反射器件16的投影完全覆盖第二反射器件15的投影，以在转轴10发生扭转形变时，第二反射器件15出射的光线也能够全部入射到第三反射器件16上。

如图3或图4所示，光传输线路12出射的出射光线的传输方向与转轴10的中心轴O平行，经过第二反射器件15和第三反射器件16反射后，出射光线照射到感光面与转轴10的中心轴O垂直的光电位置传感器13上。

需要说明的是，图3或图4所示实施例中的第二反射器件15和第三反射器件16都为棱镜，可选地，本发明实施例中的第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16都为直角棱镜，当然，本发明并不仅限于此，在其他实施例中，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16还可以为平面反射镜等其他光学反射器件。需要说明的是，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16光学面的法线与转轴10的中心位于同一个平面。

同样需要说明的是，本发明实施例中仅以光传输线路12和光电位置传感器13之间具有第二反射器件15和第三反射器件16为例进行说明，但是，本发明并不仅限于此，在其他实施例中，光传输线路12和光电位置传感器13之间还可以仅具有第二反射器件15，以使与转轴10的中心轴O平行的出射光线经过一次反射后，照射到感光面与转轴10的中心轴O平行的光电位置传感器13上。

为了放大转轴10扭转形变带来的光路改变，如图3至图5所示，本发明实施例提供的转矩测量装置还包括位于光电位置传感器13和光传输线路12之间光路上的散射透镜17；散射透镜17用于对出射光线进行散射后实现对出射光线的发散，以放大转轴10扭转形变带来的光路偏移，放大实际位置B与基准位置A之间的位移x，提高转矩测量装置的测量精度。可选地，如图5所示，散射透镜17为凹透镜。

需要说明的是，本发明实施例中的散射透镜17位于第三反射器件16和光电位置传感器13之间的光路上，但是，本发明并不仅限于此，在其他实施例中，散射透镜17还可以位于第二反射器件15和光传输线路12之间的光路上，还可以位于第二反射器件15和第三反射器件16之间的光路上。

可选地，如图3和图6所示，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16对光线进行反射的光学面a为平面，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16对光线进行透射的光学面b为平面。

为了保证在转轴10扭动或转动扭动时，光传输线路12的入射光线(或出射光线)、第一反射器件14和第二反射器件15光学面的法线与转轴10中心在同一个平面中，如图3和图7所示，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16对光线进行反射的光学面a为圆锥面，第一反射器件14、第二反射器件15和第三反射器件16对光线进行透射的光学面b为圆柱面，以使转轴10发生扭转形变时，光线也能够以垂直于圆柱面b的方向入射，从而可以减少光线在圆柱面b处的反射，增加照射到光电位置传感器13上的光线的光强。

本发明实施例中，第一反射器件14可以与光传输线路12的输入端固定连接，第二反射器件15与光传输线路12的输出端固定连接，当然，在其他实施例中，第一反射器件14也可以只固定在光传输线路12的输入端一侧，但不与输入端固定连接，第二反射器件15也只固定在光传输线路12的输出端一侧，但不与输出端固定连接。

如图3所示，第一反射器件14固定在光传输线路12的输入端、第二反射器件15固定在光传输线路12的输出端、散射透镜17固定在光电位置传感器13的前端或入光侧、第三反射器件16固定散射透镜15的前端，并且，如图6和图7所示，散射透镜17及其前端的第三反射器件16的投影面积大于光传输线路12输出端的第二反射器件15的投影面积，且散射透镜17及其前端的第三反射器件116的投影完全覆盖光传输线路12输出端的第二反射器件15的投影，以使偏移后的光线能够照射到光电位置传感器13上。

此外，在转轴10转动的情况下，为了增大转轴10转动一周的过程中转矩的测量次数，可以在转轴10上沿圆周布置多个光传输线路12。如图8所示，转矩测量装置包括N个光传输线路12，且N个光传输线路12在转轴10的圆周上均匀分布，N为大于或等于2的正整数。

还需要说明的是，光传输线路12为N个时，且设置有第一反射器件14和第二反射器件15时，每个光传输线路12对应一个第一反射器件14和一个第二反射器件15，光源11和光传输线路12之间的多个第一反射器件14可以是形状或大小不同的反射器件，也可以是形状或大小相同的反射器件。光传输线路12和光电位置传感器13之间的多个第二反射器件15也可以是形状或大小不同的反射器件，还可以是形状或大小相同的反射器件。

每当一个光传输线路12随转轴10转动到固定的光源11和光电位置传感器13一侧时，光源11、光传输线路12和光电位置传感器13位于同一光路上、组成一套完整的转矩扭矩装置，即可进行转矩的测量。

本发明实施例所提供的转矩测量装置，当转轴发生扭转形变时，由于光传输线路会随转轴的扭转而扭转，因此，光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的实际位置会发生变化，从而可以根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩。

由于本发明所提供的转矩测量装置，不需要在转轴上布置电子电路元件，也无需对转轴进行供电、采样或通信等，因此，不仅抗干扰能力强，而且结构简单，应用范围更宽广。并且，本发明实施例提出的转矩测量装置，可以实现对转轴扭矩(转轴不转)和对转轴转矩(转轴转动)的测量，适用转速范围宽，标定简单，不需要对转轴重新进行加工。

本发明实施例还提供了一种转矩测量方法，应用于如上任一实施例提供的转矩测量装置，如图9所示，包括：

S101:向光传输线路输入入射光线；

S102:获取光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的实际位置；

S103:根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩；

其中，基准位置为转轴未发生扭转形变时，光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的位置。

下面以图2所示的结构为例对本发明实施例提供的转矩测量方法进行说明。

当转轴10未发生扭转形变时，转矩为0，此时，光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的位置为基准位置A。

当转轴10发生扭转形变时，转矩不为0，由于光传输线路12随转轴10的扭转而扭转，因此，光传输线路12的出射光线照射在光电位置传感器13上的实际位置B与基准位置A之间会具有位移x，从而可以根据光路计算或实测标定得到位移x与转轴10的扭转形变角α之间的对应关系，即α＝f(x)，根据胡克定律计算或实测标定得到转轴10的转矩T与转轴10的扭转形变角α之间的对应关系，即T＝g(α)，进而可以得到转轴10的转矩T与实际位置B与基准位置A之间的位移x的对应关系，即T＝g(f(x))。

基于此，在实际应用中，可以根据T＝g(f(x))以及测量得到的实际位置B，计算得到转轴10的转矩。

需要说明的是，本发明实施例中的转矩包括转轴10在发生扭转形变但转轴10未发生转动情况下的力矩和转轴10发生转动情况下的力矩。其中，当转轴10未发生转动时，测量得到的转矩又可以称为扭矩。

也就是说，当转轴10不转动时，本发明实施例提供的转矩测量方法可以对未转动的转轴10的转矩即扭矩进行测量。当转轴10转动时，每当光传输线路12随转轴10转动到固定的光源11和光电位置传感器13构成的光路上时，本发明实施例提供的转矩测量方法就可以对转动的转轴10的转矩进行测量。

本发明实施例所提供的转矩测量方法，当转轴发生扭转形变时，由于光传输线路会随转轴的扭转而扭转，因此，光传输线路的出射光线照射在光电位置传感器上的实际位置会发生变化，从而可以根据实际位置与基准位置之间的位移计算得到转轴的转矩。

由于本发明所提供的转矩测量方法，不需要在转轴上布置电子电路元件，也无需对转轴进行供电、采样或通信等，因此，不仅抗干扰能力强，而且结构简单，应用范围更宽广。并且，本发明实施例提出的转矩测量方法，可以实现对转轴扭矩(转轴不转)和对转轴转矩(转轴转动)的测量，适用转速范围宽，标定简单，不需要对转轴重新进行加工。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种转矩测量装置，其特征在于，包括光源、至少一个光传输线路和光电位置传感器；

所述光传输线路沿转轴的轴向固定在所述转轴上，且随所述转轴的扭转而扭转；

所述光源固定设置，用于在所述光传输线路的输入端位置与所述光源的位置匹配时，向所述光传输线路输入入射光线；

所述光电位置传感器固定设置，用于在所述光传输线路的输出端位置与所述光电位置传感器的位置匹配时，获取所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的实际位置，以根据所述实际位置与基准位置之间的位移计算得到所述转轴的转矩；

其中，基准位置为所述转轴未发生扭转形变时，所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括位于所述光源和所述光传输线路之间的光路上的第一反射器件，用于改变所述光源出射的入射光线的方向，以使所述光源出射的入射光线进入所述光传输线路。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括位于所述光传输线路和所述光电位置传感器之间的光路上的第二反射器件，用于改变所述光传输线路出射的出射光线的方向，以使所述光传输线路出射的出射光线进入所述光电位置传感器。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括位于所述第二反射器件和所述光电位置传感器之间的光路上的第三反射器件，所述第三反射器件的投影面积大于所述第二反射器件的投影面积，且所述第三反射器件的投影完全覆盖所述第二反射器件的投影。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件为棱镜；

所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行反射的光学面为圆锥面，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行透射的光学面为圆柱面；

或者，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行反射的光学面为平面，所述第一反射器件、所述第二反射器件和所述第三反射器件对光线进行透射的光学面为平面。

6.根据权利要求1～5任一项所述的装置，其特征在于，还包括散射透镜，所述散射透镜位于所述光电位置传感器和所述光传输线路之间的光路上；

所述散射透镜用于对所述光传输线路出射的出射光线进行散射。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述散射透镜为凹透镜。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光传输线路的数量为N个，N个所述光传输线路在所述转轴的圆周上均匀分布，N为大于等于2的正整数。

9.根据权利要求1或8所述的装置，其特征在于，所述光传输线路为光纤。

10.一种转矩测量方法，其特征在于，应用于权利要求1～9任一项所述的转矩测量装置，包括：

向所述光传输线路输入入射光线；

获取所述光传输线路的出射光线照射在所述光电位置传感器上的实际位置；

根据所述实际位置与基准位置之间的位移计算得到所述转轴的转矩。