CN109501883A - 机械腿结构及足式机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械腿结构及足式机器人，涉及机器人技术领域，本发明提供的机械腿结构包括依次连接的固定座、髋部、大腿部和小腿部，固定座上设有髋部电机、大腿部电机和小腿部电机，髋部电机与髋部之间设有第一齿轮传动机构，以驱动髋部相对于固定座转动，大腿部电机与大腿部之间设有第二齿轮传动机构，以驱动大腿部相对于髋部转动，小腿部电机与小腿部之间设有第三齿轮传动机构，以驱动小腿部相对于大腿部转动。本发明提供的机械腿结构有效的减小了大腿部及小腿部的重量，且髋部、大腿部、小腿部运动均由齿轮传动机构驱动，均可实现大幅度的转动，对电极的扭矩以及对整体结构强度要求较低，灵活性高，抗摔性强。

Description

机械腿结构及足式机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机械腿结构及足式机器人。

背景技术

现有最常见的足式机器人中，组成腿部的各个部件之间铰接，各个部件在铰接处直接通过电机进行驱动，以实现各个部件的转动。但是，此种方式结构不紧凑，电机各自分散，机械腿中后部重量较大，这就使得机械腿前部的电机在工作时，需要承受其他电机的重量，对机械腿前部电机的扭矩以及对整体结构强度要求较高，灵活性差。

因此，如何提供一种集成度高、灵活性强的机械腿结构及足式机器人是本领域技术人员需解决的技术问题之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械腿结构，可实现大幅度的转动，对电极的扭矩以及对整体结构强度要求较低，灵活性高。另外提供一种包括上述机械腿结构的足式机器人。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种机械腿结构，包括依次连接的固定座、髋部、大腿部和小腿部，所述固定座上设有髋部电机、大腿部电机和小腿部电机，所述髋部电机与所述髋部之间设有第一齿轮传动机构，以驱动所述髋部相对于所述固定座转动，所述大腿部电机与所述大腿部之间设有第二齿轮传动机构，以驱动所述大腿部相对于所述髋部转动，所述小腿部电机与所述小腿部之间设有第三齿轮传动机构，以驱动所述小腿部相对于所述大腿部转动。

进一步地，所述固定座上设有第一传动轴，所述第一传动轴与所述固定座传动连接，所述第一齿轮传动机构中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴，所述第二齿轮传动机构中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴，所述第三齿轮传动机构中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴。

进一步地，所述第一齿轮传动机构包括与所述髋部电机的动力输出轴连接的第一驱动齿轮以及与所述第一驱动齿轮传动连接的第一从动齿轮组，所述第一从动齿轮组套设于所述第一传动轴外部且与所述第一传动轴转动连接，所述第一从动齿轮组用于带动所述髋部相对于所述固定座转动。

进一步地，所述第一从动齿轮组包括与所述第一驱动齿轮啮合的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮套设于所述第一传动轴外部与所述第一传动轴转动连接，所述第一从动齿轮用于带动所述髋部相对于所述固定座转动。

进一步地，所述第二齿轮传动机构包括第二驱动齿轮、与所述第二驱动齿轮传动连接的第二从动齿轮组以及与所述第二从动齿轮组传动连接的第三从动齿轮组，其中：

所述第二驱动齿轮与所述大腿部电机的动力输出轴连接；

所述第二从动齿轮组套设于所述第一传动轴外部且与所述第一传动轴转动连接；

所述第三从动齿轮组与所述大腿部传动连接。

进一步地，所述第二从动齿轮组包括第二从动齿轮、第三从动齿轮和法兰轴套，其中：

所述第二齿轮通过轴承套设于所述第一传动轴外部；

所述第三齿轮通过轴承套设于所述第一传动轴外部；

所述法兰轴套套设于所述第一传动轴外部且分别与所述第二齿轮和所述第三齿轮的端部连接。

进一步地，所述第三齿轮传动机构包括第三驱动齿轮、与所述第三驱动齿轮啮合的第四从动齿轮组、与所述第四从动齿轮组啮合的第五从动齿轮组以及与所述第五从动齿轮组啮合的第六从动齿轮组，其中：

所述第三驱动齿轮与所述小腿部电机的动力输出轴连接；

所述第四从动齿轮组套设于所述第一传动轴外部且与所述第一传动轴连接；

所述第五从动齿轮组与所述髋部转动连接；

所述第六从动齿轮组与所述大腿部转动连接且与所述小腿部传动连接。

进一步地，所述第四从动齿轮组包括第四从动齿轮和第五从动齿轮，所述第四从动齿轮和所述第五从动齿轮均套设于所述第一传动轴外部，所述第四从动齿轮用于通过所述第一传动轴带动所述第五从动齿轮转动。

进一步地，所述小腿部远离所述大腿部的一端设有足部，所述足部与所述小腿部之间设有减震弹性件。

第二方面，本发明还提供一种足式机器人，包括机身和多个第一方面中任一种所述的机械腿结构，多个所述机械腿结构与所述机身连接。

本发明提供的机械腿结构及足式机器人能产生如下有益效果：

在使用上述机械腿结构时，髋部电机通过第一齿轮传动机构带动髋部相对于固定座转动，大腿部电机通过第二齿轮传动机构带动大腿部相对于髋部转动，小腿部电机通过第三齿轮传动机构带动小腿部相对于大腿部转动。相对于现有技术来说，本发明第一方面提供的机械腿结构中髋部电机、大腿部电机以及小腿部电机均集中在固定座上，有效的减小了大腿部及小腿部的重量，且髋部、大腿部、小腿部运动均由齿轮传动机构驱动，均可实现大幅度的转动，对电极的扭矩以及对整体结构强度要求较低，灵活性高。

相对于现有技术来说，本发明第二方面提供的足式机器人的机身上具有多个上述机械腿结构，集成度高，在使用时，可以实现仿狗等向前弯曲腿部行走或慢跑的腿部运动，也可以实现仿马等向后弯曲的腿部奔跑运动，灵活性高，抗摔性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机械腿结构的三维结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机械腿结构的截面图；

图3为本发明实施例提供的固定座的内部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的A处局部放大示意图；

图5为本发明实施例提供的大腿部和小腿部连接时的三维结构示意图；

图6为本发明实施例提供的足式机器人的三维结构示意图。

图标：1－固定座；2－髋部；3－大腿部；4－小腿部；5－髋部电机；6－大腿部电机；7－小腿部电机；8－第一齿轮传动机构；81－第一驱动齿轮；82－第一从动齿轮组；9－第二齿轮传动机构；91－第二驱动齿轮；92－第二从动齿轮组；921－第二从动齿轮；922－第三从动齿轮；923－法兰轴套；93－第三从动齿轮组；10－第三齿轮传动机构；101－第三驱动齿轮；102－第四从动齿轮组；1021－第四从动齿轮；1022－第五从动齿轮；103－第五从动齿轮组；104－第六从动齿轮组；11－第一传动轴；12－足部；13－弹性件；14－机身。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1为本发明实施例提供的机械腿结构的三维结构示意图；图2为本发明实施例提供的机械腿结构的截面图；图3为本发明实施例提供的固定座的内部结构示意图；图4为本发明实施例提供的A处局部放大示意图；图5为本发明实施例提供的大腿部和小腿部连接时的三维结构示意图；图6为本发明实施例提供的足式机器人的三维结构示意图。

本实施例的目的在于提供一种机械腿结构，如图1和图2所示，包括依次连接的固定座1、髋部2、大腿部3和小腿部4，固定座1上设有髋部电机5、大腿部电机6和小腿部电机7，髋部电机5与髋部2之间设有第一齿轮传动机构8，以驱动髋部2相对于固定座1转动，大腿部电机6与大腿部3之间设有第二齿轮传动机构9，以驱动大腿部3相对于髋部2转动，小腿部电机7与小腿部4之间设有第三齿轮传动机构10，以驱动小腿部4相对于大腿部3转动。

在使用上述机械腿结构时，髋部电机通过第一齿轮传动机构带动髋部相对于固定座转动，大腿部电机通过第二齿轮传动机构带动大腿部相对于髋部转动，小腿部电机通过第三齿轮传动机构带动小腿部相对于大腿部转动。相对于现有技术来说，本发明第一方面的实施例提供的机械腿结构中髋部电机、大腿部电机以及小腿部电机均集中在固定座上，有效的减小了大腿部及小腿部的重量，且髋部、大腿部、小腿部运动均由齿轮传动机构驱动，均可实现大幅度的转动，对电极的扭矩以及对整体结构强度要求较低，灵活性高。

在一些实施例中，如图2所示，固定座1上设有第一传动轴11，第一传动轴11与固定座1传动连接，第一齿轮传动机构8中至少部分齿轮套设于第一传动轴11，第二齿轮传动机构9中至少部分齿轮套设于第一传动轴11，第三齿轮传动机构10中至少部分齿轮套设于第一传动轴11。第一齿轮传动机构8、第二齿轮传动机构9以及第三齿轮传动机构10中均至少有部分齿轮套设于第一传动轴11，能够将各个传动机构集中在固定座1上，使得上述机械腿结构具有较高的集成度，更加的灵活。

在上述实施例的基础上，如图2所示，固定座1上具有用于容纳部分第一齿轮传动机构8、部分第二齿轮传动机构9以及部分第三齿轮传动机构10的容纳腔，第一传动轴11贯穿该容纳腔。

在一些实施例中，如图2所示，第一齿轮传动机构8包括与髋部电机5的动力输出轴连接的第一驱动齿轮81以及与第一驱动齿轮81传动连接的第一从动齿轮组82，第一从动齿轮组82套设于第一传动轴11外部且与第一传动轴11转动连接，第一从动齿轮组82用于带动髋部2相对于固定座1转动。

在使用时，髋部电机5的动力输出轴带动第一驱动齿轮81转动，第一驱动齿轮81带动第一从动齿轮组82围绕第一传动轴11转动，第一从动齿轮组82与髋部2连接，从而带动髋部2相对于固定座1转动。

其中，髋部2可以通过轴承与固定座1转动连接。第一从动齿轮组82可以通过连接件与髋部2连接，连接件可以为螺钉。

需要说明的是，第一从动齿轮组82可以包括一个套设于第一传动轴11外部的齿轮，也可以包括多个依次连接的齿轮，其中至少一个齿轮套设于第一传动轴11外部。

在至少一个实施例中，如图2和图3所示，第一从动齿轮组82包括与第一驱动齿轮81啮合的第一从动齿轮，第一从动齿轮套设于第一传动轴11外部与第一传动轴11转动连接，第一从动齿轮用于带动髋部2相对于固定座1转动。

具体地，第一从动齿轮通过轴承与第一传动轴11转动连接。以髋部电机5的动力输出轴顺时针转动为例进行具体说明，髋部电机5的动力输出轴带动第一驱动齿轮81顺时针转动，第一从动齿轮与第一驱动齿轮81啮合，并在第一驱动齿轮81的带动下相对于第一传动轴11逆时针转动，在第一从动齿轮的带动下，髋部2相对于固定座1逆时针转动。

在一些实施例中，如图2和图4所示，第二齿轮传动机构9包括第二驱动齿轮91、与第二驱动齿轮91传动连接的第二从动齿轮组92以及与第二从动齿轮组92传动连接的第三从动齿轮组93，其中：第二驱动齿轮91与大腿部电机6的动力输出轴连接；第二从动齿轮组92套设于第一传动轴11外部且与第一传动轴11转动连接；第三从动齿轮组93与大腿部3传动连接。

在使用时，大腿部电机6的动力输出轴带动第二驱动齿轮91转动，第二驱动齿轮91带动第二从动齿轮组92围绕第一传动轴11转动，第二从动齿轮组92带动第三从动齿轮组93转动，第三从动齿轮组93与大腿部3传动连接，从而带动大腿部3相对于髋部2转动。

其中，大腿部3与髋部2之间设有谐波减速器，第三从动齿轮组93通过螺钉与谐波减速器连接，以通过谐波减速器将动力传递至大腿部3。谐波减速器能够将第三从动齿轮组93给予的高转速低扭矩的力转化成低转速高输出送给大腿部3，其受力较小。

需要说明的是，第二从动齿轮组92可以包括一个套设于第一传动轴11外部的齿轮，也可以包括多个依次连接的齿轮，其中至少一个齿轮套设于第一传动轴11外部；第三从动齿轮组93可以包括一个齿轮，该齿轮与第二从动齿轮组92啮合并将动力传递至大腿部3，也可以包括多个传动连接的齿轮，其中一个齿轮与第二从动齿轮组92啮合，并通过其他齿轮将动力传递至大腿部3。

在至少一个实施例中，如图2所示，第二从动齿轮组92包括第二从动齿轮921、第三从动齿轮922和法兰轴套923，其中：第二从动齿轮921通过轴承套设于第一传动轴11外部；第三从动齿轮922通过轴承套设于第一传动轴11外部；法兰轴套923套设于第一传动轴11且分别与第二从动齿轮921和第三从动齿轮922的端部连接。

具体地，第二从动齿轮921与第二驱动齿轮91啮合。在使用时，以大腿部电机6的动力输出轴顺时针转动为例进行具体说明，大腿部电机6的动力输出轴带动第二驱动齿轮91顺时针转动，第二从动齿轮921与第二驱动齿轮91啮合，并在第二驱动齿轮91的带动下相对于第一传动轴11逆时针转动，由于第三从动齿轮922通过法兰轴套923与第二从动齿轮921连接，第三从动齿轮922跟随第二从动齿轮921逆时针转动，并将动力传递至第三从动齿轮组93。

如图2所示，当第二从动齿轮组92包括第二从动齿轮921、第三从动齿轮922和法兰轴套923、第一从动齿轮组82包括第一从动齿轮时，第一从动齿轮套设于法兰轴套923的外部，且通过轴承与法兰轴套923转动连接。

在至少一个实施例中，如图2和图4所示，第三从动齿轮组93包括第六从动齿轮，第六从动齿轮与谐波减速器的输入端通过螺钉连接，以将动力传递至谐波减速器，谐波减速器带动大腿部3相对于髋部2转动。

在一些实施例中，如图2和图5所示，第三齿轮传动机构10包括第三驱动齿轮101、与第三驱动齿轮101啮合的第四从动齿轮组102、与第四从动齿轮组102啮合的第五从动齿轮组103以及与第五从动齿轮组103啮合的第六从动齿轮组104，其中：第三驱动齿轮101与小腿部电机7的动力输出轴连接；第四从动齿轮组102套设于第一传动轴11外部且与第一传动轴11连接；第五从动齿轮组103与髋部2转动连接；第六从动齿轮组104与大腿部3转动连接且与小腿部4传动连接。

在使用时，小腿部电机7的动力输出轴带动第三驱动齿轮101转动，随后第三驱动齿轮101带动第四从动齿轮组102转动、第四从动齿轮组102带动第五从动齿轮组103相对于髋部2转动，最后在第五从动齿轮组103的带动下，第六从动齿轮组104带动小腿部4相对于大腿部3转动。

其中，小腿部4与大腿部3之间设有谐波减速器，第六从动齿轮组104可以通过谐波减速器将动力传递至小腿部4。谐波减速器能够将第六从动齿轮组104给予的高转速低扭矩的力转化成低转速高输出送给小腿部4，其受力较小。

需要说明的是，第四从动齿轮组102可以包括多个与第一传动轴11固定连接的齿轮；第五从动齿轮组103可以包括多个传动连接的齿轮，其中一个齿轮与第四从动齿轮组102啮合，并通过其他齿轮将动力传递至第六从动齿轮组104；第六从动齿轮组104可以包括多个传动连接的齿轮，其中一个齿轮与第五从动齿轮组103啮合，并通过其他齿轮将动力传递至小腿部4。

在至少一个实施例中，如图2所示，第四从动齿轮组102包括第四从动齿轮1021和第五从动齿轮1022，第四从动齿轮1021和第五从动齿轮1022均套设于第一传动轴11外部，第四从动齿轮1021用于通过第一传动轴11带动第五从动齿轮1022转动。

具体地，第四从动齿轮1021与第三驱动齿轮101啮合。在使用时，以小腿部电机7的动力输出轴顺时针转动为例进行具体说明，小腿部电机7的动力输出轴带动第三驱动齿轮101顺时针转动，第四从动齿轮1021与第三驱动齿轮101啮合，并在第三驱动齿轮101的带动下带动第一传动轴11逆时针转动，与此同时，第一传动轴11上的第五从动齿轮1022也随之转动，并将动力传递至第五从动齿轮组103。

具体地，在一些实施例中，第四从动齿轮1021和第五从动齿轮1022可以与第一传动轴11键连接。在另一些实施例中，如图2所示，第一传动轴11包括上轴体和通过连接件与上轴体连接的下轴体，第四从动齿轮1021与上轴体采用一体结构，第五从动齿轮1022和下轴体采用一体结构。其中，连接件可以为螺钉。

在至少一个实施例中，如图2和图5所示，第五从动齿轮组103包括第七从动齿轮和通过第一转轴与第七从动齿轮连接的第八从动齿轮。第七从动齿轮与第五从动齿轮1022啮合，第一转轴可相对于髋部2转动，第八从动齿轮与第六从动齿轮组104传动连接，以将动力传递至第六从动齿轮组104，使得第六从动齿轮组104带动小腿部4相对于大腿部3转动。

在至少一个实施例中，如图2和图5所示，第六从动齿轮组104包括第九从动齿轮、通过第二转轴与第九从动齿轮连接的第十从动齿轮以及与第十从动齿轮啮合的第十一从动齿轮。第九从动齿轮与第八从动齿轮啮合，第二转轴通过轴承与大腿部3转动连接，第十一从动齿轮与谐波减速器的输入端连接，第十从动齿轮通过第十一从动齿轮将动力输入至谐波减速器，以通过谐波减速器将动力传递至小腿部4，使得小腿部4相对于大腿部3转动。

在一些实施例中，如图2所示，小腿部4远离大腿部3的一端设有足部12，足部12与小腿部4之间设有减震弹性件13。其中，足部12套设于小腿部4的外部，弹性件13能够减小运动时对系统的损坏，有效对上述机械腿结构进行保护。

其中，弹性件13可以为螺旋弹簧，或者弹性件13可以为弹片。

本发明第二方面的实施例提供一种足式机器人，本发明第二方面的实施例提供的足式机器人包括机身和多个上述机械腿结构，多个机械腿结构与机身连接。

相对于现有技术来说，本发明第二方面的实施例提供的足式机器人的机身上具有多个上述机械腿结构，集成度高，在使用时，可以实现仿狗等向前弯曲腿部行走或慢跑的腿部运动，也可以实现仿马等向后弯曲的腿部奔跑运动，灵活性高。

在一些实施例中，上述足式机器人包括两个、四个、六个机械腿结构。

在至少一个实施例中，如图6所示，上述足式机器人包括四个机械腿结构。且每一个机械腿结构中的髋部电机5、大腿部电机6以小腿部电机7均设于机身14内，有效的对各个电机进行保护，具有更好的抗摔性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机械腿结构，其特征在于，包括依次连接的固定座(1)、髋部(2)、大腿部(3)和小腿部(4)，所述固定座(1)上设有髋部电机(5)、大腿部电机(6)和小腿部电机(7)，所述髋部电机(5)与所述髋部(2)之间设有第一齿轮传动机构(8)，以驱动所述髋部(2)相对于所述固定座(1)转动，所述大腿部电机(6)与所述大腿部(3)之间设有第二齿轮传动机构(9)，以驱动所述大腿部(3)相对于所述髋部(2)转动，所述小腿部电机(7)与所述小腿部(4)之间设有第三齿轮传动机构(10)，以驱动所述小腿部(4)相对于所述大腿部(3)转动。

2.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述固定座(1)上设有第一传动轴(11)，所述第一传动轴(11)与所述固定座(1)传动连接，所述第一齿轮传动机构(8)中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴(11)，所述第二齿轮传动机构(9)中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴(11)，所述第三齿轮传动机构(10)中至少部分齿轮套设于所述第一传动轴(11)。

3.根据权利要求2所述的机械腿结构，其特征在于，所述第一齿轮传动机构(8)包括与所述髋部电机(5)的动力输出轴连接的第一驱动齿轮(81)以及与所述第一驱动齿轮(81)传动连接的第一从动齿轮组(82)，所述第一从动齿轮组(82)套设于所述第一传动轴(11)外部且与所述第一传动轴(11)转动连接，所述第一从动齿轮组(82)用于带动所述髋部(2)相对于所述固定座(1)转动。

4.根据权利要求3所述的机械腿结构，其特征在于，所述第一从动齿轮组(82)包括与所述第一驱动齿轮(81)啮合的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮套设于所述第一传动轴(11)外部与所述第一传动轴(11)转动连接，所述第一从动齿轮用于带动所述髋部(2)相对于所述固定座(1)转动。

5.根据权利要求2所述的机械腿结构，其特征在于，所述第二齿轮传动机构(9)包括第二驱动齿轮(91)、与所述第二驱动齿轮(91)传动连接的第二从动齿轮组(92)以及与所述第二从动齿轮组(92)传动连接的第三从动齿轮组(93)，其中：

所述第二驱动齿轮(91)与所述大腿部电机(6)的动力输出轴连接；

所述第二从动齿轮组(92)套设于所述第一传动轴(11)外部且与所述第一传动轴(11)转动连接；

所述第三从动齿轮组(93)与所述大腿部(3)传动连接。

6.根据权利要求5所述的机械腿结构，其特征在于，所述第二从动齿轮组(92)包括第二从动齿轮(921)、第三从动齿轮(922)和法兰轴套(923)，其中：

所述第二从动齿轮(921)通过轴承套设于所述第一传动轴(11)外部；

所述第三从动齿轮(922)通过轴承套设于所述第一传动轴(11)外部；

所述法兰轴套(923)套设于所述第一传动轴(11)外部且分别与所述第二从动齿轮(921)和所述第三从动齿轮(922)的端部连接。

7.根据权利要求2所述的机械腿结构，其特征在于，所述第三齿轮传动机构(10)包括第三驱动齿轮(101)、与所述第三驱动齿轮(101)啮合的第四从动齿轮组(102)、与所述第四从动齿轮组(102)啮合的第五从动齿轮组(103)以及与所述第五从动齿轮组(103)啮合的第六从动齿轮组(104)，其中：

所述第三驱动齿轮(101)与所述小腿部电机(7)的动力输出轴连接；

所述第四从动齿轮组(102)套设于所述第一传动轴(11)外部且与所述第一传动轴(11)连接；

所述第五从动齿轮组(103)与所述髋部(2)转动连接；

所述第六从动齿轮组(104)与所述大腿部(3)转动连接且与所述小腿部(4)传动连接。

8.根据权利要求7所述的机械腿结构，其特征在于，所述第四从动齿轮组(102)包括第四从动齿轮(1021)和第五从动齿轮(1022)，所述第四从动齿轮(1021)和所述第五从动齿轮(1022)均套设于所述第一传动轴(11)外部，所述第四从动齿轮(1021)用于通过所述第一传动轴(11)带动所述第五从动齿轮(1022)转动。

9.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述小腿部(4)远离所述大腿部(3)的一端设有足部(12)，所述足部(12)与所述小腿部(4)之间设有减震弹性件(13)。

10.一种足式机器人，其特征在于，包括机身(14)和多个如权利要求1－9任一项所述的机械腿结构，多个所述机械腿结构与所述机身(14)连接。