CN109458985A - 一种基于多传感器的定位方法及装置 - Google Patents

一种基于多传感器的定位方法及装置 Download PDF

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黄文�
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Abstract

本发明涉及定位系统技术领域，公开了一种基于多传感器的定位方法及装置，该方法包括：获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；对所述气压数据进行校准；根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度；通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。

Description

一种基于多传感器的定位方法及装置
技术领域
本发明涉及定位系统技术领域，尤其涉及一种基于多传感器的定位方法及装置。
背景技术
目前，UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位系统主要包含三个部分，基站、标签和定位引擎，在该系统中通过TOA、TDOA、AOA等一种或多种定位方式来确定标签的相对位置。现有技术中，通常的做法是，结合实际环境，挑选基站布设点，尽量无遮挡的情况下，使定位系统在所需定位区域内都有好的几何精度。然后依据基站和标签、基站与基站之间的通信信息，使用Chan、LS、Kalman等定位算法，解算标签相对基站坐标系的三维空间位置。但是，三维定位与二维定位相比，所需基站数量多一半以上，阻挡对定位精度的影响更大。同时，定位基站之间的几何结构必须是立体结构，狭义而言就是基站之间需要足够的高差。就变电站而言，受实际高压电缆、高压设备、高压带电区的影响，基站难以布设足够的高差，或者说布设足够高差的成本大到难以承受。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种基于多传感器的定位方法及装置，通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。
为实现上述目的，本发明提供的一种基于多传感器的定位方法，包括：
获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
对所述气压数据进行校准；
根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
可选地，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
可选地，所述对所述气压数据进行校准包括：
从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
对所述待校准气压计进行校准。
可选地，所述对所述气压数据进行校准包括：
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
可选地，所述获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据之后，所述对所述气压数据进行校准之前还包括：
判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
作为本发明的另一方面，提供的一种基于多传感器的定位装置，包括：
获取模块，用于获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
校准模块，用于对所述气压数据进行校准；
计算模块，用于根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
定高模块，用于根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
可选地，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
可选地，所述校准模块包括：
出厂校准单元，用于，
从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
对所述待校准气压计进行校准。
可选地，所述校准模块包括：
帖近基站校准单元，用于，
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
可选地，还包括：
滤波模块，用于判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
本发明提出的一种基于多传感器的定位方法及装置，该方法包括：获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；对所述气压数据进行校准；根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度；通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种基于多传感器的定位方法的流程图；
图2为图1中步骤S20的方法流程图；
图3为本发明实施例一提供的另一种基于多传感器的定位方法的流程图；
图4为本发明实施例二提供的一种基于多传感器的定位装置的示范性结构框图；
图5为本发明实施例二提供的另一种基于多传感器的定位装置的示范性结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。
实施例
如图1所示，在本实施例中，一种基于多传感器的定位方法，包括：
S10、获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
S20、对所述气压数据进行校准；
S30、根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
S40、根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
在本实施例中，通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。
在本实施例中，同一空间点的大气压每时每刻都在变化，气压海拔高度无法直接用于三维定位，尽管气压每时每刻都在变化，但是小范围连通区域的不同空间点内的气压变化趋势是一致的，这也是本实施例的理论基础。本实施例参考两相近气压计的气压差，以此计算两气压计的海拔高度差。若已知其中一气压计高度，那么凭气压差转化而来的高度差，可知另一气压计高度。
在本实施例中，高度气压公式为：
(0℃时,P0＝101325Pa)
本实施例通过气压计测得的P，知晓当前海拔高度区间的1Pa与高度差的关系。
在本实施例中，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
如图2所示，在本实施例中，所述步骤S20包括：
S21、从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
S22、使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
S23、对所述待校准气压计进行校准。
在本实施例中，在所有气压计中选一个作为基准气压计，具体到标签携带、基站携带的气压计，其它气压计与该基准气压计同时测量气压，利用软件实现自动校准，并将baro_bias写入基站(anchor_bias)、标签(tag_bias)。
出厂校准尽量保证基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度、保持邻近、无风力温度等因素影响，当然，软件也支持不同高度的气压计之间进行校准，需输入两气压计之间的高度差。
在本实施例中，所述对所述气压数据进行校准包括：
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
当一段时间T内，标签tagm和任意基站anchorn测距Distk小于阈值Distthreshold，即，
Distk≤Distthreshold
程序算法自动选择任一基站anchorn为基准气压计基站，baro_measure_norm、baro_z_norm分别为基准气压计气压测量值、高度，baro_measure、baro_z为待校准气压计的气压测量值、高度。注意的是，标签高度与所贴近基站气压计高度一致。最终得到baro_bias记录在配置文件中。
在本实施例中，不同气压计必然存在固有测量偏差，本实施例采用出厂校准和贴基站校准两种方式进行初始出厂校准以及使用维护。监测一定时间T的长度为L的待校准气压计和基准气压计的bias，并剔除异常值，然后求取剩余bias的均值或中值作为最终写入配置文件的数据。
如图3所示，在本实施例中，所述步骤S10之后，所述步骤S20之前还包括：
S11、判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
实施例二
如图4所示，在本实施例中，一种基于多传感器的定位装置，包括：
获取模块10，用于获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
校准模块20，用于对所述气压数据进行校准；
计算模块30，用于根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
定高模块40，用于根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
在本实施例中，通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。
在本实施例中，同一空间点的大气压每时每刻都在变化，气压海拔高度无法直接用于三维定位，尽管气压每时每刻都在变化，但是小范围连通区域的不同空间点内的气压变化趋势是一致的，这也是本实施例的理论基础。本实施例参考两相近气压计的气压差，以此计算两气压计的海拔高度差。若已知其中一气压计高度，那么凭气压差转化而来的高度差，可知另一气压计高度。
在本实施例中，高度气压公式为：
(0℃时,P0＝101325Pa)
本实施例通过气压计测得的P，知晓当前海拔高度区间的1Pa与高度差的关系。
在本实施例中，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
在本实施例中，所述校准模块包括：
出厂校准单元，用于，
从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
对所述待校准气压计进行校准。
在本实施例中，在所有气压计中选一个作为基准气压计，具体到标签携带、基站携带的气压计，其它气压计与该基准气压计同时测量气压，利用软件实现自动校准，并将baro_bias写入基站(anchor_bias)、标签(tag_bias)。
出厂校准尽量保证基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度、保持邻近、无风力温度等因素影响，当然，软件也支持不同高度的气压计之间进行校准，需输入两气压计之间的高度差。
在本实施例中，所述校准模块包括：
帖近基站校准单元，用于，
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
当一段时间T内，标签tagm和任意基站anchorn测距Distk小于阈值Distthreshold，即，
Distk≤Distthreshold
程序算法自动选择任一基站anchorn为基准气压计基站，baro_measure_norm、baro_z_norm分别为基准气压计气压测量值、高度，baro_measure、baro_z为待校准气压计的气压测量值、高度。注意的是，标签高度与所贴近基站气压计高度一致。最终得到baro_bias记录在配置文件中。
在本实施例中，不同气压计必然存在固有测量偏差，本实施例采用出厂校准和贴基站校准两种方式进行初始出厂校准以及使用维护。监测一定时间T的长度为L的待校准气压计和基准气压计的bias，并剔除异常值，然后求取剩余bias的均值或中值作为最终写入配置文件的数据。
如图5所示，在本实施例中，基于多传感器的定位装置还包括：
滤波模块50，用于判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，包括：
获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
对所述气压数据进行校准；
根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述对所述气压数据进行校准包括：
从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
对所述待校准气压计进行校准。
4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述对所述气压数据进行校准包括：
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
5.根据权利要求3或4所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据之后，所述对所述气压数据进行校准之前还包括：
判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
6.一种基于多传感器的定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；
校准模块，用于对所述气压数据进行校准；
计算模块，用于根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；
定高模块，用于根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。
7.根据权利要求6所述的一种基于多传感器的定位装置，其特征在于，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。
8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器的定位装置，其特征在于，所述校准模块包括：
出厂校准单元，用于，
从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；
使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；
对所述待校准气压计进行校准。
9.根据权利要求7所述的一种基于多传感器的定位装置，其特征在于，所述校准模块包括：
帖近基站校准单元，用于，
当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。
10.根据权利要求8或9所述的一种基于多传感器的定位装置，其特征在于，还包括：
滤波模块，用于判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。
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