CN109452926A

CN109452926A - 摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN109452926A
Application number: CN201811289941.6A
Authority: CN
Inventors: 翁馨
Original assignee: Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Current assignee: Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2019-03-12
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: CN109452926B

Abstract

本申请提供的一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。计算机设备能够根据获取的用户的操作指令确定目标位置，并检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，然后，根据检测结果调整摄像头的位姿。这样，通过对结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离以及两者的连线上是否有遮挡组织的判断，可以精确的确定该采样点是否为最合适的摄像头预定位的位置，并根据最终确定的采样点调整摄像头的位姿，大大提高了摄像头的定位精确度。

Description

摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及肠镜技术领域，特别是涉及一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着CT机器设备硬件及软件的不断升级，CT结肠成像的检查技术在临床应用研究方面取得了显著的进展，对结肠疾病的检测和诊断发挥着重要作用。

CT结肠成像，是利用螺旋CT采集容积数据和计算机图像后处理技术，重建结肠的二维和三维图像，从而作出结肠疾病的诊断，CT结肠应用拥有肠腔内漫游的功能，用户视角为漫游摄像头对着的区域。一般地，CT结肠是用户通过漫游视角或VR选中肠壁上的息肉或其它特定位置，然后沿着结肠中心线将漫游摄像头移动到合适的位置并对准该用户的选中的位置。

但是，上述方法中，由于肠壁结构崎岖，存在许多皱褶和弯曲，使得摄像头的位置定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述由于肠壁结构崎岖，存在许多皱褶和弯曲，使得摄像头的位置定位不准确的技术问题，提供一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本发明的实施例提供一种摄像头定位方法，所述方法包括：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

在其中一个实施例中，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离；

按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果。

在其中一个实施例中，所述按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短；

若不存在所述遮挡组织，则将所述第一采样点确定为目标采样点；

若存在所述遮挡组织，则检测第二采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取所述检测结果；所述第二采样点与所述目标位置之前的距离大于所述第一采样点与所述目标位置之间的距离，且，所述第二采样点与所述目标位置之间的距离小于第三采样点与所述目标位置之间的距离，所述第三采样点为所述结肠中心线上除所述第一采样点和所述第二采样点之外的其它采样点。

在其中一个实施例中，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，包括：

获取所述结肠中心线上的采样点与所述目标位置的连线；

对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个采样点；

确定每个所述采样点是否位于所述遮挡组织。

在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果调整摄像头的位姿，包括：

根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置；

根据所述目标采样点到所述目标位置的连线方向调整所述摄像头的朝向。

显示所述目标采样点的位置信息；所述位置信息包括所述目标采样点的位置坐标和所述目标采样点到所述目标位置的连线方向；

接收用户根据所述位置信息输入的控制指令；

根据所述控制指令调整所述摄像头的位姿。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

判断所述目标位置是否为病灶位置；

若所述目标位置为病灶位置，则将所述病灶位置的中心点位置替换所述目标位置。

第二方面，本发明的实施例提供一种摄像头定位装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

检测模块，用于检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；

调整模块，用于根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

第三方面，本发明的实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时用于实现以下步骤：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

第四方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现以下步骤：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

附图说明

图1为本申请提供的一种摄像头定位方法的应用环境图；

图2为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图2.1为本申请提供的一种摄像头定位方法的应用示例图；

图2.2为本申请提供的一种摄像头定位方法的应用示例图；

图3为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图4为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图5为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图6为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图7为一实施例提供的一种摄像头定位方法流程示意图；

图8为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图9为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图10为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图11为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图12为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图13为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图；

图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的摄像头定位方法，可以应用于如图1所示的计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储摄像头定位方法的数据。

本申请实施例提供一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决传统技术中由于肠壁结构崎岖，存在许多皱褶和弯曲，使得摄像头的位置定位不准确的技术问题。下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

在一个实施例中，如图2提供了一种摄像头定位方法，本实施例涉及的是计算机设备根据用户的操作指令确定的目标测样点的位置信息，从而调整摄像头位姿的具体过程。如图2所示，该方法包括：

S101，获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置。

本实施例中，用户输入操作指令的方式可以是输入控制代码，例如：假设该计算机设备为电脑，用户可以在键盘上输入固定组合的字符串，该字符串可以是数字、字母或者两者的组合等。用户输入操作指令的方式也可以是触发固定按键，例如，假设该计算机设备为电脑，用户可以使用鼠标在软件界面点击该指令对应预设的按键。用户输入操作指令的方式还可以是通过其他方式实现，例如声控、手势控制等，本实施例对此不做限定。实际应用中，该计算机设备先获取用户的操作指令，根据该操作指令确定目标位置的位置坐标，其中该目标位置可以是结肠肠壁上用户通过摄像头预观察的病灶位置。

S102，检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息。

本实施例中，计算机设备先获取结肠中心线上预设的多个采样点，获取的是该多个采样点的坐标位置，其中，预设的采样点为用户在结肠中心线上根据实际情况设置的多个采样点，对于该结肠中心线的提取方法本实施例不做限定。计算机设备根据获取该结肠中心线上的多个采样点的坐标位置，结合上述S101步骤中计算机设备确定的结肠肠壁上的目标位置坐标，分别检测该采样点与目标位置之间是否存在遮挡阻止，获取检测结果，计算机设备获取的检测结果为最终确定一个目标采样点，还可以获取该目标采样点的位置信息，其中该位置信息可以包括位置坐标、与肠壁上目标位置的相对方向等。该目标采样点为摄像头拍摄病灶的最佳位置。

S103，根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

基于上述S102步骤中，计算机设备根据检测结果确定的目标采样点的位置信息，调整摄像头的位姿，例如：计算机设备根据该目标采样点的位置坐标将该摄像头调整到该目标采样点的位置，再根据肠壁上的目标位置在目标采样点的方向调整该摄像头，使其对准该肠壁上的目标位置。或者，计算机设备根据该目标采样点的位置坐标将该摄像头调整到可以拍摄到病灶，且距离病灶最近的位置。示例地，如图2.1所示，由于图中息肉位于盲肠，又因为盲肠肠腔较大，这样息肉与盲肠中心线距离就比较远，反而距离乙状结肠中心线比较近，根据现有技术，摄像头会直接定位在乙状结肠，从那个位置实际上看不到盲肠息肉，这样就导致摄像头定位错误。又如图2.2所示，通过采用本申请提供的方法，可以将该摄像头定位到能看到既能看到盲肠息肉，又与息肉距离最近的位置。

本实施例提供的一种摄像头定位方法，计算机设备能够根据获取的用户的操作指令确定目标位置，并检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，然后，根据检测结果调整摄像头的位姿。这样，本实施例提供的方法通过对结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离以及两者的连线上是否有遮挡组织的判断，可以精确的确定该采样点是否为最合适的摄像头预定位的位置，并根据最终确定的采样点调整摄像头的位姿，大大提高了摄像头的定位精确度。

考虑到结肠肠壁上的目标位置可能是具有一定面积的息肉，也可能是单独的一个坐标点，在一个实施例中，所述方法还包括：判断所述目标位置是否为病灶位置；若所述目标位置为病灶位置，则将所述病灶位置的中心点位置替换所述目标位置。其中，当该目标位置为病灶位置时，例如是结肠肠壁上的一块息肉时，由于该息肉具有一定的面积，在确定目标位置时，计算机设备可以将该息肉表面的中心点作为目标位置，并获取该目标位置的坐标位置。当该目标位置就是一个单独的坐标点时，计算机设备直接获取该坐标点确定为目标位置的坐标位置。这样，通过预判断目标位置是否为病灶位置，可以使计算机设备在确定目标位置坐标时，有一个明确的目标，大大提高了确定结肠肠壁上目标位置的精度。

在一个实施例中，如图3提供了一种摄像头定位方法，本实施例涉及的是计算机设备根据检测结肠中心线上采样点与目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果的具体过程。如图3所示，上述S102步骤包括：

S201，获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离。

基于上述S101步骤中，计算机设备确定的结肠肠壁上的目标位置，结合计算机设备获取结肠中心线上预设的每个采样点的位置坐标，计算机设备计算该目标位置与结肠中心线上预设的每个采样点的距离，该距离为目标位置与采样点之间的空间距离。本实施例对于计算机设备计算两坐标点间的距离的方法不做限定。

S202，按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果。

本实施例中，基于上述S201步骤中，计算机设备获取的结肠中心线上预设的每个采样点与结肠肠壁上的目标位置之间的距离，计算机设备对该距离大小的顺序，例如：从小到大进行排序，根据该排序结果，计算机设备从距离最小的采样点开始，检测每个采样点与目标位置之间的连线上是否存在遮挡组织，该遮挡组织可以是结肠外组织，还可以是结肠肠壁等组织，本实施例对此不做限定。根据该检测方法，计算机设备获取检测结果。

可选地，如图4提供的一种摄像头定位方法，上述步骤S202的一种可能的实现方式可以包括以下步骤：

S301，检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；若不存在所述遮挡组织，则执行步骤302，若存在所述遮挡组织，则执行步骤303。

其中，所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短。

本实施例中，第一采样点表示结肠中心线上与目标位置之间的距离最短的采样点，计算机设备先判断该第一采样点与目标位置之间的连线上是否存在遮挡组织，若检测结果是该第一采样点与目标位置之间的连线上不存在遮挡组织，将该第一采样点确定为目标采样点，若检测结果是该第一采样点与目标位置之间的连线上存在遮挡组织，则检测结肠中心线上与目标位置之间的距离次之的采样点与目标位置之前是否存在遮挡组织，依次类推，直至检测到目标采样点为止。

S302，将所述第一采样点确定为目标采样点。

S303，检测第二采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取所述检测结果。

其中，所述第二采样点与所述目标位置之前的距离大于所述第一采样点与所述目标位置之间的距离，且，所述第二采样点与所述目标位置之间的距离小于第三采样点与所述目标位置之间的距离，所述第三采样点为所述结肠中心线上除所述第一采样点和所述第二采样点之外的其它采样点。

本实施例中，第一采样点表示结肠中心线上与目标位置之间的距离最短的采样点，计算机设备先判断该第一采样点与目标位置之间的连线上是否存在遮挡组织，若检测结果是该第一采样点与目标位置之间的连线上不存在遮挡组织，将该第一采样点确定为目标采样点，相应地，该目标采样点的位置信息即为摄像头的预定位位置信息。若检测结果是该第一采样点与目标位置之间的连线上存在遮挡组织，则计算机设备根据上述S201步骤中获取结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离依照从小到大的顺序切换下一个采样点，该下一个采样点为第二采样点，即，该第二采样点与目标位置的距离大于第一采样点与目标位置之间的距离，但又小于后面第三、第四等的采样点与目标位置之间的距离。这样，在计算机设备检测到第一采样点与目标位置的连线上存在遮挡组织后，切换检测第二采样点与目标位置连线上是否存在遮挡组织，检测结果如果是没有存在遮挡组织，则确定该第二采样点为目标采样点，如果检测结果是存在遮挡组织则继续依照结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离依照从小到大的顺序切换下一个点，例如第三、第四采样点等等，直到检测到连线上没有遮挡组织的目标采样点。

本实施例提供的一种摄像头定位方法，计算机设备通过获取所述结肠中心线上每个采样点与肠壁上目标位置之间的距离，按照距离从小到大的顺序，依次检测采样点与目标位置的连线上是否存在遮挡组织，根据检测结果确定目标采样点，这样，通过对结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离以及是否有遮挡组织的判断，在两者之间不存在遮挡组织时，确定该采样点为目标采样点，若存在遮挡组织，则依照两者之间距离从小到大的顺序依次切换下一个点继续检测，可以精确的确定该采样点是否为最合适的摄像头预定位的位置，并根据最终确定的采样点调整摄像头的位姿，大大提高了摄像头的定位精确度。

在一个实施例中，如图5提供了一种摄像头定位方法，本实施例涉及的是计算机设备检测结肠中心线上的采样点与目标位置的连线上是否存在遮挡组织的具体过程。如图5所示，上述S102步骤包括：

S401，获取所述结肠中心线上的采样点与所述目标位置的连线。

本实施例中，计算机设备获取结肠中心线上采样点与结肠肠壁上目标位置的连线，例如，该结肠中心线上的采样点为Cn,目标位置为P’,Cn与P’之间的连线为S，计算机设备获取该连线S，对于计算机设备获取该连线S的方式本实施例不做限定。

S402，对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个采样点。

基于上述S401步骤中，计算机设备获取的结肠中心线上采样点与结肠肠壁上目标位置的连线S，计算机设备将该连线S按照预设的长度划分为多个采样点S’，该预设长度为用户根据实际情况设定的最小长度值，例如：0.5mm，这样计算机设备将连线S划分的每个采样点S’的间距都是该预设长度，划分到最后剩余的连线若长度不足该预设长度，以其实际长度作为该最后一个采样点与目标位置的间距。

S403，确定每个所述采样点是否位于所述遮挡组织。

基于上述S402步骤中计算机设备得到的多个采样点S’，计算机设备依次开始检测该采样点S’是否位于遮挡组织，若直到把该连线S上的采样点检测完，都没有检测到遮挡组织，则确定该连线S上不存在遮挡组织，若其中的一个采样点位于遮挡组织，则无需检测其他剩余的采样点，即可确定该连线S上存在遮挡组织。

本实施例提供的一种摄像头定位方法，计算机设备获取结肠中心线上的采样点与目标位置的连线，通过对该连线按照预设长度进行划分得到多个采样点，然后确定每个采样点是否位于遮挡组织，在所有采样点都检测完还没有检测到遮挡组织时确定该连线上不存在遮挡组织，大大提高了检测的准确度，另，在检测到其中一个采样点位于遮挡组织后，无需再检测其他的采样点，就确定该连线上存在遮挡组织，使得检测时间大大缩短。

在一个实施例中，如图6提供了一种摄像头定位方法，本实施例涉及的是计算机设备根据目标采样点的位置信息自动调整摄像头的具体过程。如图6所示，上述S103步骤包括：

S501，根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置。

本实施例中，在计算机设备确定了目标采样点后获取该目标采样点的位置信息，如上述图2实施例中S102步骤中所描述的目标采样点的位置信息，该位置信息可以包括位置坐标、与肠壁上目标位置的相对方向等信息，例如，该位置信息包括了该目标采样点的位置坐标，计算机设备根据该位置坐标移动该摄像头到该位置，该摄像头移动的路线是沿着结肠中心线移动，其中计算机设备控制摄像头移动的方式可以直接根据确定的目标采样点的位置坐标转换摄像头当前的位置坐标，也可以是其他方式，本实施例对此不做限定。

S502，根据所述目标采样点到所述目标位置的连线方向调整所述摄像头的朝向。

本步骤中，计算机设备先根据目标采样点的位置坐标和结肠肠壁上目标位置的坐标确定其两者之间的连线，并以目标采样点的位置为起点获取该连线的方向，即确定该方向为摄像头预调整的方向，基于上述S501步骤中，计算机设备已经移动摄像头到目标采样点的坐标位置，计算机设备将根据确定的方向，调整该摄像头的朝向，将摄像头对准结肠肠壁上目标位置，计算机设备调整该摄像头的朝向可以是将摄像头当前的对准的方向旋转至该已确定的方向，本实施例对此不做限定。

需要说明的是，本实施例中，S501可以在S502之前执行，也可以S501在S502之后执行，或者S501和S502同时执行，本申请中不加以限制。

在一个实施例中，也可以是计算机设备根据用户的控制来调整摄像头的位姿。可选地，如图7提供的一种摄像头定位方法，上述S103的另一种可能的实现方式可以包括一下步骤：

S601，显示所述目标采样点的位置信息；所述位置信息包括所述目标采样点的位置坐标和所述目标采样点到所述目标位置的连线方向。

本实施例中，基于计算机设备已经确定的目标采样点的位置信息，计算机设备将该位置信息显示在计算机设备的界面上，例如，计算机设备在显示区域显示结肠组织的CT图，并在CT图中标记处目标采样点的位置。将该CT图显示在计算机设备界面上的具体位置，本实施例不做限定。

S602，接收用户根据所述位置信息输入的控制指令。

在本实施例中，由于计算机设备显示的该目标采样点的位置信息包括位置坐标和其到结肠肠壁上目标位置的朝向信息，用户可根据该显示信息输入控制指令，该控制指令的输入方式可以是根据用户直接拖动的方式，也可以是用户输入固定字符控制命令移动，其中，该固定字符可以是用户提前根据实际情况所设，本实施例对该控制指令输入方式和输入固定字符的具体内容不做限定。

S603，根据所述控制指令调整所述摄像头的位姿。

在本实施例中，在用户输入了控制指令后，该计算机设备接收该控制指令，对该控制指令进行分析，得到相应的位置坐标和朝向，并根据该位置坐标和朝向调整摄像头移动到可以拍摄到病灶的位置和朝向。

本实施例提供的一种摄像头定位方法，计算机设备可以根据目标采样点的位置信息调整摄像头的位置，并根据目标采样点到目标位置的连线方向调整摄像头的朝向，或者，计算机设备还可以先显示目标采样点的位置信息，然后根据用户输入的控制指令调整摄像头的位姿，这样，由于目标采样点的位置信息确定的精确度很高，使得摄像头的定位更加精确，又因为可以通过两种不同的方式根据目标采样点的位置信息调整摄像头的位姿，大大增加了摄像头调整方式的灵活性。

应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图8所示，该装置包括：获取模块10、检测模块11、调整模块12。

获取模块10，用于获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

检测模块11，用于检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；

调整模块12，用于根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

上述实施例提供的摄像头定位装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图9为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图9所示，上述检测模块11包括：获取单元111、检测单元112。

获取单元111，用于获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离；

检测单元112，用于按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果。

可选地，上述检测单元112具体用于检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短；若不存在所述遮挡组织，则将所述第一采样点确定为目标采样点；若存在所述遮挡组织，则检测第二采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取所述检测结果；所述第二采样点与所述目标位置之前的距离大于所述第一采样点与所述目标位置之间的距离，且，所述第二采样点与所述目标位置之间的距离小于第三采样点与所述目标位置之间的距离，所述第三采样点为所述结肠中心线上除所述第一采样点和所述第二采样点之外的其它采样点。

在一个实施例中，如图10为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图10所示，上述检测模块11包括：获取单元113、划分单元114和确定单元115。

获取单元113，用于获取所述结肠中心线上的采样点与所述目标位置的连线；

划分单元114，用于对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个采样点；

确定单元115，用于确定每个所述采样点是否位于所述遮挡组织。

在一个实施例中，如图11为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图11所示，上述调整模块12包括：调整位置单元121和调整方向单元122。

调整位置单元121，用于根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置；

调整方向单元122，用于根据所述目标采样点到所述目标位置的连线方向调整所述摄像头的朝向。

在一个实施例中，如图12为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图12所示，上述调整模块12可以包括：显示单元123、接收单元124、控制单元125。

显示单元123，用于显示所述目标采样点的位置信息；所述位置信息包括所述目标采样点的位置坐标和所述目标采样点到所述目标位置的连线方向；

接收单元124，用于接收用户根据所述位置信息输入的控制指令；

控制单元125，用于根据所述控制指令调整所述摄像头的位姿。

在一个实施例中，如图13为一实施例提供的一种摄像头定位装置结构示意图，如图13所示，该装置还包括：判断模块13、替换模块14。

判断模块13，用于判断所述目标位置是否为病灶位置；

替换模块14，用于若所述目标位置为病灶位置，则将所述病灶位置的中心点位置替换所述目标位置。

关于摄像头定位装置的具体限定可以参见上文中对于摄像头定位方法的限定，在此不再赘述。上述摄像头定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种摄像头定位的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时用于实现以下的步骤：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种摄像头定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照距离从小到大的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短；若不存在所述遮挡组织，则将所述第一采样点确定为目标采样点；

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，包括：

获取所述结肠中心线上的采样点与所述目标位置的连线；

对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个采样点；

确定每个所述采样点是否位于所述遮挡组织。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果调整摄像头的位姿，包括：

根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置；

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果调整摄像头的位姿，包括：

接收用户根据所述位置信息输入的控制指令；

根据所述控制指令调整所述摄像头的位姿。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标位置是否为病灶位置；

8.一种摄像头定位装置，其特征在于，所述装置包括：

调整模块，用于根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。