CN109448051A - 一种绊线绘制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种绊线绘制方法及装置，该绊线绘制方法包括：在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；获取包含两个所述绊线标识物的图像；根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。利用本实施例，可以通过编码实现绊线位置的识别，实现绊线的自动绘制。

Description

一种绊线绘制方法及装置

技术领域

本发明是关于视频监控技术，特别是关于一种绊线绘制方法及装置。

背景技术

随着社会的迅速进步和国力的不断增强，众多领域对安全防范和现场记录报警系统的需求与日俱增，要求也越来越高，使得视频监控技术在生产生活各方面得到了非常广泛的应用。传统的数字视频监控系统仅仅提供了视频的捕获、存储、分发等简单的功能，随着系统获取的视频信息逐渐，这些海量的视频信息很难在同一时间显示在监控人员面前，而且信息判断仍然依赖人员主观判断，很难保证准确度。

智能视频监控技术是利用计算机视觉技术对视频信号进行处理、分析和理解，不需要人为干预，便可以从图像序列自动提取出变化区域，并对变化区域中的运动目标进行定位、识别和跟踪，并在此基础上分析和理解目标的行为，能在异常情况发生时及时发出警报或提供有用信息，有效地协助监控人员实施监控，及时获知事件的发生，减少因人员疏忽而造成的安全漏洞。

绊线检测是智能视频分析中非常重要的一个技术。根据实际的应用场景，绊线检测分为两种：一种是双向绊线检测，就是说无论目标怎样运动，只要跨越绊线，系统就马上报警，典型应用如围墙翻越检测、区域入侵检测等。另外一种是单向绊线检测，当有运动目标跨越绊线的时候，系统首先要从前面连续N帧图像中找出该运动目标，然后分析其运动方向，再与用户定义的穿越绊线规则比较，最终判定是否违反穿越规则，是否要报警，如超市入口防反向出，图书馆防盗检测出口防止人员进入等。

现有技术中，通常采用手工绘制的绊线进行视频监控。手工绘制绊线是指根据用户需求确认所需绊线数量及绊线位置，对每一条绊线进行人工编码。针对一个摄像头，在计算机成像中，根据事先确定的绊线位置，通过用鼠标在视频窗口上拖动绘制虚拟线，形成绊线，并对每一个绊线进行编码。

然而，手工绘制绊线人工作业量大、效率低，每一条绊线都需要手动绘制，而且鼠标在视频图像中拖动形成的误差较大。另外，对每个摄像头不仅都需要重复做所有工作，而且无法对多个摄像头下绘制的统一绊线自动识别，需要一一重新编码，匹配还需人工作业，工作量大且容易出错。

发明内容

本发明实施例提供了种绊线绘制方法及装置，以通过编码实现绊线位置的识别，实现绊线的自动绘制。

一方面，提供了一种绊线绘制方法，包括：

在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；

获取包含两个所述绊线标识物的图像；

根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

可选地，所述根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线，包括：

从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

可选地，所述绊线标识物为视觉码，所述视觉码由视觉码标识及编码构成；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

从所述图像中识别所述视觉码，提取所述识别码的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，该绊线绘制方法还包括：生成所述视觉码。

可选地，所述绊线标识物参照物，相同的绊线标识物为颜色相同的参照物；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

按照颜色对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色的参照物编码相同；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，所述绊线标识物参照物，形状的绊线标识物为形状相同的参照物；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

按照形状对所述图像中的参照物进行编码，相同形状的参照物编码相同；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，该绊线绘制方法还包括：根据所述编码对对应的绊线进行标识。

可选地，所述获取包含两个所述绊线标识物的图像，包括：利用一或多个摄像头获取包含两个所述绊线标识物的图像。

可选地，根据所述编码对对应的绊线进行标识，包括：将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

另一方面，提供了一种绊线绘制装置，包括：

设置单元，用于在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；

图像获取单元，获取包含两个所述绊线标识物的图像；

绊线绘制单元，用于根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

可选地，所述绊线绘制单元包括：

坐标获取模块，用于从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

绊线绘制模块，用于根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

可选地，所述绊线标识物为视觉码，所述视觉码由视觉码标识及编码构成；所述坐标获取模块包括：

识别模块，用于从所述图像中识别所述视觉码，提取所述识别码的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中；

坐标系建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，用于获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，该绊线绘制装置还包括：视觉码生成单元，用于生成所述视觉码。

可选地，所述绊线标识物参照物，相同的绊线标识物为颜色相同的参照物；所述坐标获取模块包括：

编码模块，用于按照颜色对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色的参照物编码相同；

坐标建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，所述绊线标识物参照物，形状的绊线标识物为形状相同的参照物；所述坐标获取模块包括：

编码模块，用于按照形状对所述图像中的参照物进行编码，相同形状的参照物编码相同；

坐标建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，用于获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

可选地，该绊线绘制装置还包括：标识单元，用于根据所述编码对对应的绊线进行标识。

可选地，所述图像获取单元具体用于：利用一或多个摄像头获取包含两个所述绊线标识物的图像。

可选地，所述标识单元具体用于：将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

利用本实施例，可以通过编码实现绊线位置的识别，实现绊线的自动绘制；降低了人工成本，提高了划线的效率；由于仅需摄像机和被识别的标识物，适用于多种场景，具有极强的扩展性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的绊线绘制方法流程图；

图2为本发明实施例的绊线及标识物示意图；

图3为本发明实施例的绊线绘制流程图；

图4为本发明实施例的坐标获取流程图一；

图5为本发明实施例的坐标获取流程图二；

图6为本发明实施例的坐标获取流程图三；

图7为本发明实施例的绊线绘制装置的结构示意图一；

图8为本发明实施例的绊线绘制单元的结构示意图；

图9为本发明实施例的坐标获取模块的结构示意图；

图10为本发明实施例的绊线绘制装置的结构示意图二；

图11为本发明实施例的坐标获取模块的结构示意图；

图12为本发明实施例的绊线绘制装置的结构示意图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

绊线是用户根据自身需求，在视频图像上人为绘制的虚线，并不是真实存在的。绊线检测的含义是，当系统检测到有运动目标跨越绊线时，系统发出警报。

本发明实施例提供了一种绊线绘制方法，如图1所示，该绊线绘制方法包括：

S101：在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物。

为了在视频监控时通过绊线进行监测，需要在摄像头拍摄的图像中绘制绊线。为了绘制绊线，需要在真实世界中确定绊线(可以根据需要在合适位置设置一条线作为绊线)，然后在真实世界的绊线上的任意确定两个点，并在该两个点上放置相同的绊线标识物，该绊线标识物可以是特制的视觉码，可以是普通的数字序列，也可以是参照物，即可以是任何能够识别的标识物，本发明并非用于限定。

视觉码的长度可以任意设定(例如设定6位)，视觉码一般由标识及编码构成。例如，以首位作为视觉码的标识，该首位可以是任意数字或字母等，例如首位为9。其余的位为编码。相同的识别码具有相同的标识及编码。具体使用时，需要将视觉码打印出两份，放置于一条绊线上确定的两个点的位置。

参照物可以为任意物件，一条绊线上确定的两个点上需要放置相同的参照物，例如颜色相同的参照物或者形状相同的参照物。

放置绊线标识物时，需要调整绊线标识物的放置角度，保证摄像头拍摄的图像可以同时获取同一绊线上放置两个绊线标识物，并可以识别出该标识物。

如图2所示，例如在房子的门口内侧设置一条绊线201，放置绊线标识物202时，需要调整绊线标识物202的放置角度，使得摄像头203能够拍摄到绊线标识物202，并能够识别出绊线标识物202。图2中所示的绊线标识物为视觉码，该视觉码可以为6位，例如为910223，其中首位9为标识，其余5位为视觉码的编码。

S102：获取包含两个绊线标识物的图像。

通过摄像头拍摄包含同一绊线上两个绊线标识物的图像，摄像头的个数可以为一个，也可以为多个。

S103：根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

拍摄到图像之后，由于同一绊线上放置的两个绊线标识物相同，因此可以在图像上确定同一绊线上的两个标识物，并根据图像的坐标得到同一绊线上的两个标识物的具体位置，根据两个位置，就可以绘制出绊线。

由图1所示的流程可知，本发明实施例通过编码可以识别绊线上两个点的位置，实现了绊线的自动绘制。

一实施例中，如图3所示，根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线，可以包括如下步骤：

S301：从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

图像中建立了坐标系，根据该坐标系，可以确定绊线标识物所在位置，绊线标识物所在位置为一个区域。可以通过取得该区域的中心，得到绊线标识物所在位置中心点的坐标。

S302：根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

根据两点确定一条直线的原理，可以通过S201中确定的两个点绘制出对应的绊线。

绊线标识物可以为视觉码，也可以参照物。下面分别结合绊线标识物和参照物说明本发明的实施例。

对于绊线标识物为视觉码的情况，为了在真实世界的绊线上放置视觉码，需要预先生成该视觉码。该视觉码可以对应一串数字，例如987654，可以以首位9作为该视觉码的标识，后面5位87654作为视觉码的编码。根据该串数字，可以生成对应的视觉码。将生成的视觉码打印出来，就可以作为绊线标识物放置在真实世界的绊线上的两个点上。放置视觉码时，需要调整视觉码的放置角度，保证摄像头拍摄所得图像中可以同时获取绊线上任意两点的视觉码并且可以识别视觉码。

对于视觉码，如图4所示，从图像中获取两个绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，可以包括如下步骤：

S401：从所述图像中识别所述视觉码，并提取所述识别码的编码；

例如可以利用视觉码识别程序识别出摄像头拍摄的视觉码，从该视觉码中提取对应的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中。

S402：在所述图像中建立坐标系；

S403：获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

根据图像中的坐标系，可以确定视觉码所在位置，视觉码所在位置为一个区域。可以通过取得该区域的中心，得到视觉码所在位置中心点的坐标。

根据两个位置中心点的坐标，就可以绘制出两个中心点所在的线，即绊线。

由于视频监测，可能会有多条绊线，为了区分绊线，需要对绊线进行标识。所以本发明在绘制绊线完成后，可以根据编码对对应的绊线进行标识。

进行绊线绘制时，可以利用一或多个摄像头获取包含两个视觉码的图像。不同摄像头拍摄可以拍摄绊线相同的图片。根据编码对对应的绊线进行标识时，需要将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

对于绊线标识物为参照物的情况，由于参照物不存在编码，所以放置于相同绊线上的两个参照物需要有相同的特征，例如相同的颜色、形状等。

一实施例中，相同的绊线标识物为颜色相同的参照物。如图5所示，从图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，可以包括如下步骤：

S501：按照颜色对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色的参照物编码相同；

例如，将黄色的参照物编码为001，将红色的参照物编码为002，将红色的参照物编码为003，本发明不一次为限。

S502：在所述图像中建立坐标系；

S503：获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

根据图像中的坐标系，可以确定参照物所在位置，参照物所在位置为一个区域。可以通过取得该区域的中心，得到参照物所在位置中心点的坐标。

根据两个位置中心点的坐标，就可以绘制出两个中心点所在的线，即绊线。

由于视频监测，可能会有多条绊线，为了区分绊线，需要对绊线进行标识。所以本发明在绘制绊线完成后，可以根据编码对对应的绊线进行标识。

进行绊线绘制时，可以利用一或多个摄像头获取包含两个参照物的图像。不同摄像头拍摄可以拍摄绊线相同的图片。根据编码对对应的绊线进行标识时，需要将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

一实施例中，相同的绊线标识物为形状相同的参照物。如图6所示，从图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，可以包括如下步骤：

S601：按照形状对所述图像中的参照物进行编码，相同形状的参照物编码相同；

例如，将长方形的参照物编码为001，将三角形的参照物编码为002，将正方形的参照物编码为003，本发明不一次为限。

S602：在所述图像中建立坐标系；

S603：获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

根据图像中的坐标系，可以确定参照物所在位置，参照物所在位置为一个区域。可以通过取得该区域的中心，得到参照物所在位置中心点的坐标。

根据两个位置中心点的坐标，就可以绘制出两个中心点所在的线，即绊线。

由于视频监测，可能会有多条绊线，为了区分绊线，需要对绊线进行标识。所以本发明在绘制绊线完成后，可以根据编码对对应的绊线进行标识。

进行绊线绘制时，可以利用一或多个摄像头获取包含两个参照物的图像。不同摄像头拍摄可以拍摄绊线相同的图片。根据编码对对应的绊线进行标识时，需要将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

本实施例通过编码实现绊线位置的识别，实现绊线的自动绘制；降低了人工成本，提高了划线的效率；由于仅需摄像机和被识别的标识物，适用于多种场景，具有极强的扩展性。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种绊线绘制装置，可以用于实现上述实施例所描述的方法，如下面的实施例所述。由于绊线绘制装置解决问题的原理与绊线绘制方法相似，因此绊线绘制装置的实施可以参见基于访问控制策略的访问控制方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的系统较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7为本发明实施例的绊线绘制装置的结构示意图，包括：设置单元701、图像获取单元702及绊线绘制单元703。

设置单元701，用于在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；

图像获取单元702，获取包含两个所述绊线标识物的图像；

绊线绘制单元703，用于根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

一实施例中，如图8所示，绊线绘制单元703包括：

坐标获取模块801，用于从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

绊线绘制模块802，用于根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

一实施例中，所述绊线标识物为视觉码，所述视觉码由视觉码标识及编码构成。如图9所示，所述坐标获取模块801包括：

识别模块901，用于从所述图像中识别所述视觉码，提取所述识别码的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中；

坐标系建立模块902，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块903，用于获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

一实施例中，如图10所示，绊线绘制装置还包括：视觉码生成单元1001，用于生成所述视觉码。

一实施例中，所述绊线标识物参照物，相同的绊线标识物为颜色或形状相同的参照物；如图11所示，坐标获取模块903包括：

编码模块1101，用于按照颜色或形状对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色或形状的参照物编码相同；

坐标建立模块1102，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块1103，获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

一实施例中，如图12，绊线绘制装置还包括：标识单元1201，用于根据所述编码对对应的绊线进行标识。具体实施时，图像获取单元702可以利用一或多个摄像头获取包含两个绊线标识物的图像，标识单元1201具体用于：将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

利用本实施例，可以通过编码实现绊线位置的识别，实现绊线的自动绘制；降低了人工成本，提高了划线的效率；由于仅需摄像机和被识别的标识物，适用于多种场景，具有极强的扩展性。另外，本发明支持多摄像头同时绘制，并且可以识别不同摄像头所绘制绊线是否为同一绊线，全程由计算机自动化实现，达到更加智能、便捷、高效的划线效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (18)

1.一种绊线绘制方法，其特征在于，包括：

在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；

获取包含两个所述绊线标识物的图像；

根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

2.根据权利要求1所述的绊线绘制方法，其特征在于，所述根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线，包括：

从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

3.根据权利要求2所述的绊线绘制方法，其特征在于，所述绊线标识物为视觉码，所述视觉码由视觉码标识及编码构成；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

从所述图像中识别所述视觉码，提取所述识别码的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的绊线绘制方法，其特征在于，还包括：生成所述视觉码。

5.根据权利要求2所述的绊线绘制方法，其特征在于，所述绊线标识物参照物，相同的绊线标识物为颜色相同的参照物；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

按照颜色对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色的参照物编码相同；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

6.根据权利要求2所述的绊线绘制方法，其特征在于，所述绊线标识物参照物，形状的绊线标识物为形状相同的参照物；所述从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标，包括：

按照形状对所述图像中的参照物进行编码，相同形状的参照物编码相同；

在所述图像中建立坐标系；

获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

7.根据权利要求3、5或6所述的绊线绘制方法，其特征在于，还包括：根据所述编码对对应的绊线进行标识。

8.根据权利要求7所述的绊线绘制方法，其特征在于，所述获取包含两个所述绊线标识物的图像，包括：利用一或多个摄像头获取包含两个所述绊线标识物的图像。

9.根据权利要求8所述的绊线绘制方法，其特征在于，根据所述编码对对应的绊线进行标识，包括：将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。

10.一种绊线绘制装置，其特征在于，包括：

设置单元，用于在确定的绊线上任意两点的位置设置相同的绊线标识物；

图像获取单元，获取包含两个所述绊线标识物的图像；

绊线绘制单元，用于根据所述图像中两个所述绊线标识物所在位置绘制绊线。

11.根据权利要求10所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述绊线绘制单元包括：

坐标获取模块，用于从所述图像中获取两个所述绊线标识物所在位置各自中心点的坐标；

绊线绘制模块，用于根据所述坐标在所述图像中绘制绊线。

12.根据权利要求11所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述绊线标识物为视觉码，所述视觉码由视觉码标识及编码构成；所述坐标获取模块包括：

识别模块，用于从所述图像中识别所述视觉码，提取所述识别码的编码，为绘制的拌线赋予相应编码并记录到对应摄像头的参数中；

坐标系建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，用于获取编码相同的视觉码的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

13.根据权利要求12所述的绊线绘制装置，其特征在于，还包括：视觉码生成单元，用于生成所述视觉码。

14.根据权利要求11所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述绊线标识物参照物，相同的绊线标识物为颜色相同的参照物；所述坐标获取模块包括：

编码模块，用于按照颜色对所述图像中的参照物进行编码，相同颜色的参照物编码相同；

坐标建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

15.根据权利要求11所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述绊线标识物参照物，形状的绊线标识物为形状相同的参照物；所述坐标获取模块包括：

编码模块，用于按照形状对所述图像中的参照物进行编码，相同形状的参照物编码相同；

坐标建立模块，用于在所述图像中建立坐标系；

坐标获取模块，用于获取编码相同的参照物的所在位置中心在图像坐标系中的坐标。

16.根据权利要求12、14或15所述的绊线绘制装置，其特征在于，还包括：标识单元，用于根据所述编码对对应的绊线进行标识。

17.根据权利要求16所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述图像获取单元具体用于：利用一或多个摄像头获取包含两个所述绊线标识物的图像。

18.根据权利要求17所述的绊线绘制装置，其特征在于，所述标识单元具体用于：将不同摄像头拍摄的不同图片中的相同绊线按照相同的编码进行标识。