CN109398638A - 水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统，包括：当监听到启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接；实时获取通信链路状态和无人机状态数据流；根据获取的通信链路状态和无人机状态数据流，控制主屏和副屏显示数据流信息；监听用户在操纵摇杆上和屏幕上的操作信号，并根据该操作信号更新主屏和副屏显示的数据流，并执行相应的操作。本发明通过主屏显示副屏的关键内容，使得驾驶人能够不需要扭头面向副屏即可获取主要信息，减少了扭头、侧身等动作数量，提高了用户驾驶过程的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及船舶控制技术领域，特别涉及一种水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统。
背景技术
水面无人艇控制屏幕是用户操纵水面船舶中高频使用的部件。一般的，目前无人艇的控制部分分为航行视频画面，无人机视频画面，地图与雷达画面，船载设备运行状态画面，探测设备实时显示画面，需要分为3个屏幕显示。在超视距通信链路切换的临界区时，由于带宽限制和相对频繁的链路切换，会使部分屏幕显示内容时有时无，驾驶人需要扭头朝向甚至侧身靠近两侧屏幕以看得清楚界面内容。在无人艇在船只密集和礁石较多的区域行驶时，这种扭头和侧身操作的行为分散了驾驶人的注意力，并使得驾驶人的视线从航行屏幕或地图与雷达画面中转移到船载设备运行状态画面和探测设备实时显示画面中，不能在危险状态中及时介入航行控制，其危险系数较大。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
为此，本发明的目的在于提出一种水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统。
为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，包括如下步骤：
步骤S1，当监听到启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接；
步骤S2，实时获取通信链路状态和无人机状态数据流；
步骤S3，根据获取的通信链路状态和无人机状态数据流，控制主屏和副屏显示数据流信息；
步骤S4，监听用户在操纵摇杆上和屏幕上的操作信号，并根据该操作信号更新主屏和副屏显示的数据流，并执行相应的操作。
进一步，在所述步骤S1中，所述触发信号是通过操纵摇杆的按钮或屏幕上的按钮触发。
进一步，在所述步骤S2中，所述实时获取通信链路状态和无人机状态数据流，包括如下步骤：
新建最新状态数据集合和差异数据集合；
依次比较当前数据流与前次数据流的数组的每个关键字对应的数值，进而将每个不同数值在最新状态数据集合中的关键字和对应数值添加到差异数据集合中；
如果有差异数据，则在差异数据集合末尾添加时间戳；
将差异数据集合作为实时通信链路状态和无人机状态数据流。
进一步，所述通信链路状态和无人机状态数据流的格式为关键字-数值索引数组。
进一步，所述主屏与副屏以及无人机建立连接是通过基于MQTT协议的Socket方式或通过UART串口通信完成。
进一步，在所述步骤S3中，根据以下不同模式，控制主屏和副屏显示数据流信息：
1)4G模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示；接收雷达数据和探测设备数据发送到右侧副屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为4G模式；
2)网桥模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示；接收雷达数据和探测设备数据发送到右侧副屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为网桥模式；
3)卫星模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为卫星模式；
4)北斗模式：主屏显示带宽不足，发送数据流关闭水面无人艇摄像头画面，并由所述主屏显示当前通信链路状态为北斗模式；
5)如果所有通信链路均断开，则所述主屏显示通信链路断开；
6)如果无人机未起飞，则主屏和左侧副屏显示无人机状态为地面；
7)如果无人机已经起飞，则接收无人机摄像头画面数据流，发送到左侧副屏显示；由所述主屏显示无人机状态为空中。
进一步，在所述步骤S4中，当监听到终止副屏模式的触发信号时，关闭副屏显示画面；在主屏建立UART监听，连续监控操纵摇杆，通过UART串口通信，实现主屏与操纵摇杆间的数据传输。
本发明实施例还提出一种水面无人艇超视距通信系统，包括：处理器、存储器、无人机、操纵摇杆，其中，所述处理器和操纵摇杆连接，所述存储器用于存储多个处理程序，所述无人机用于进行超视距通信，所述操纵摇杆用于发送操作信号；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，所述操作摇杆、无人机与处理器连接，使得所述处理器实现权利要求1-6任一项所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法。
根据本发明实施例的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统，在监听到操纵摇杆的启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接，在副屏显示完整信息的同时，通过主屏显示副屏的关键内容，使得驾驶人能够不需要扭头面向副屏即可获取主要信息，减少了扭头、侧身等动作数量，提高了用户驾驶过程的安全性。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法的流程图；
图2为根据本发明实施例的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法的原理图；
图3为根据本发明实施例的水面无人艇超视距通信系统的结构图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1和图2所示，本发明实施例的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，包括如下步骤：
步骤S1，当监听到启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接。
在本发明的一个实施例中，触发信号是通过操纵摇杆的按钮或屏幕上的按钮触发。具体的，触发信号通过操纵摇杆上的按钮触发，具体通过同时按下按钮1和2实现触发，通过USB线发送启动/终止副屏模式的触发信号给程序。程序默认认为触发信号为终止状态。当程序内触发信号为终止状态时，监听到该触发信号，则启动副屏模式；当程序内触发信号为启动状态时，监听到该触发信号，则终止副屏模式，关闭副屏。
步骤S2，实时获取通信链路状态和无人机状态数据流。
在本步骤中，实时获取通信链路状态和无人机状态数据流，包括如下步骤：
1)新建最新状态数据集合和差异数据集合；
2)依次比较当前数据流与前次数据流的数组的每个关键字对应的数值，进而将每个不同数值在最新状态数据集合中的关键字和对应数值添加到差异数据集合中；
3)如果有差异数据，则在差异数据集合末尾添加时间戳；
4)将差异数据集合作为实时通信链路状态和无人机状态数据流。
在本发明的一个实施例中，通信链路状态和无人机状态数据流的格式为关键字-数值索引数组。
步骤S3，根据获取的通信链路状态和无人机状态数据流，控制主屏和副屏显示数据流信息。
在本发明的一个实施例中，主屏与副屏以及无人机建立连接是通过基于MQTT协议的Socket方式或通过UART串口通信完成。
在本步骤中，根据以下不同模式，控制主屏和副屏显示数据流信息：
1)4G模式：
如果为4G模式，则接收水面无人艇摄像头画面数据流，发送到主屏幕显示。接收雷达、探测设备发送到右侧副屏显示。接收GPS数据发送到主屏显示。主屏显示当前通信链路状态为4G模式。
2)网桥模式：
如果为网桥模式，则接收水面无人艇摄像头画面数据流，发送到主屏幕显示。接收雷达、探测设备发送到右侧副屏显示。接收GPS数据发送到主屏显示。主屏显示当前通信链路状态为网桥模式。
3)卫星模式：
如果为卫星模式，则接收水面无人艇摄像头画面数据流，发送到主屏幕显示。接收GPS数据发送到主屏显示。主屏显示当前通信链路状态为卫星模式。
4)北斗模式：
如果为北斗模式，则主屏幕显示带宽不足，发送数据流关闭水面无人艇摄像头画面。主屏显示当前通信链路状态为北斗模式。
5)如果所有通信链路均断开，则主屏显示通信链路断开；
6)如果无人机未起飞，则主屏和左侧副屏显示无人机状态为地面；
7)如果无人机已经起飞，则接收无人机摄像头画面数据流，发送到左侧副屏显示；由主屏显示无人机状态为空中。
步骤S4，监听用户在操纵摇杆上和屏幕上的操作信号，并根据该操作信号更新主屏和副屏显示的数据流，并执行相应的操作。
具体的，当监听到终止副屏模式的触发信号时，关闭副屏显示画面。
利用主屏幕显示副屏的关键信息，把左右副屏界面的关键显示同步到中间主屏幕，使得驾驶人能够不需要扭头面向副屏即可获取主要信息，减少了扭头、侧身等动作数量，提高了用户驾驶过程的安全性。
在主屏建立Socket服务端，在左副屏、右副屏、无人机、水面无人艇建立Socket客户端，通过Socket客户端和服务端之间的Socket通道，实现主屏与各客户端，不同客户端之间的数据传输。
在主屏建立UART监听，连续监控操纵摇杆，通过UART串口通信，实现主屏与操纵摇杆间的数据传输。
如图2所示，操纵摇杆用于控制副屏模式的启动/终止。主屏放在中间，接收水面无人艇航行显示数据流。左副屏接收无人机显示数据流和状态数据流，并将状态数据流发送到主屏幕作为关键信息显示。右副屏接收水面无人艇船载设备运行状态数据流和探测设备实时显示数据流，并将运行状态数据流发送到主屏作为关键信息显示。实现副屏对主屏的辅助显示，同时主屏完成副屏关键信息的显示。
如图3所示，本发明实施例还提供一种水面无人艇超视距通信系统，包括：处理器100、存储器200、无人机300、操纵摇杆400，其中，处理器100和操纵摇杆400连接，存储器200用于存储多个处理程序，无人机300用于进行超视距通信，操纵摇杆400用于发送操作信号；当至少一个程序被至少一个处理器100执行，操作摇杆400、无人机300与处理器100连接，使得处理器100实现权利要求1-6任一项的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法。
根据本发明实施例的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法及系统，在监听到操纵摇杆的启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接，在副屏显示完整信息的同时，通过主屏显示副屏的关键内容，使得驾驶人能够不需要扭头面向副屏即可获取主要信息，减少了扭头、侧身等动作数量，提高了用户驾驶过程的安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。
Claims (8)
1.一种水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，当监听到启动副屏模式的触发信号时，与副屏建立连接；
步骤S2，实时获取通信链路状态和无人机状态数据流；
步骤S3，根据获取的通信链路状态和无人机状态数据流，控制主屏和副屏显示数据流信息；
步骤S4，监听用户在操纵摇杆上和屏幕上的操作信号，并根据该操作信号更新主屏和副屏显示的数据流，并执行相应的操作。
2.如权利要求1所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述触发信号是通过操纵摇杆的按钮或屏幕上的按钮触发。
3.如权利要求1所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述实时获取通信链路状态和无人机状态数据流，包括如下步骤：
新建最新状态数据集合和差异数据集合；
依次比较当前数据流与前次数据流的数组的每个关键字对应的数值，进而将每个不同数值在最新状态数据集合中的关键字和对应数值添加到差异数据集合中；
如果有差异数据，则在差异数据集合末尾添加时间戳；
将差异数据集合作为实时通信链路状态和无人机状态数据流。
4.如权利要求2或3所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，所述通信链路状态和无人机状态数据流的格式为关键字-数值索引数组。
5.如权利要求1所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，所述主屏与副屏以及无人机建立连接是通过基于MQTT协议的Socket方式或通过UART串口通信完成。
6.如权利要求1所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，在所述步骤S3中，根据以下不同模式，控制主屏和副屏显示数据流信息：
1)4G模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示；接收雷达数据和探测设备数据发送到右侧副屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为4G模式；
2)网桥模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示；接收雷达数据和探测设备数据发送到右侧副屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为网桥模式；
3)卫星模式：接收水面无人艇摄像头画面数据流和GPS数据，并发送到主屏显示，并由所述主屏显示当前通信链路状态为卫星模式；
4)北斗模式：主屏显示带宽不足，发送数据流关闭水面无人艇摄像头画面，并由所述主屏显示当前通信链路状态为北斗模式；
5)如果所有通信链路均断开，则所述主屏显示通信链路断开；
6)如果无人机未起飞，则主屏和左侧副屏显示无人机状态为地面；
7)如果无人机已经起飞，则接收无人机摄像头画面数据流，发送到左侧副屏显示；由所述主屏显示无人机状态为空中。
7.如权利要求1所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法，其特征在于，在所述步骤S4中，当监听到终止副屏模式的触发信号时，关闭副屏显示画面；在主屏建立UART监听，连续监控操纵摇杆，通过UART串口通信，实现主屏与操纵摇杆间的数据传输。
8.一种水面无人艇超视距通信系统，其特征在于，包括：处理器、存储器、无人机、操纵摇杆，其中，所述处理器和操纵摇杆连接，所述存储器用于存储多个处理程序，所述无人机用于进行超视距通信，所述操纵摇杆用于发送操作信号；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，所述操作摇杆、无人机与处理器连接，使得所述处理器实现权利要求1-7任一项所述的水面无人艇超视距通信的辅助显示方法。
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