CN109366475A - 一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，包括安装板和夹紧臂，所述夹紧臂活动安装于安装板上，夹紧臂的一端连接夹紧块，夹紧臂的另一端连接滑动片，夹紧臂通过安装板右侧安装的夹紧气缸动作来控制夹紧块夹紧或释放油枪手柄；安装板的下部活动设置有联动臂，联动臂的左端安装有用于控制油枪扳机开或关的扳机控制杆，联动臂的右端连接有滑动块，安装板上还安装有扳机气缸，滑动块与扳机气缸连接，扳机气缸的气缸杆动作时推动滑动块，滑动块的导向槽推动联动臂运动。本发明提高了加油体验，节约了人工成本，解决加油过程繁琐等问题。

Description

一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统
技术领域
本发明涉及一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统。
背景技术
机器人是多关节机械手或多自由度的机器人。机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。
在工业4.0大的战略计划下，各个行业都掀起了一场实现人工智能的革命，然而中国百万个加油站还是全人工作业，升级成为人工智能加油站，降低运营成本，提高加油过程体验度已迫在眉睫。然而放眼世界，目前还没有一个国家、或者一个公司研发出一套自动加油系统并推广使用的成功案例。
现如今加油工作的人群极为庞大，现在加油都是人工操作，司机结账开发票需要下车，耗费时间较长，加油效率不高，体验感差，且管理成本高。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，以克服当前实际应用中的不足。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，包括夹紧臂、夹紧块、安装板、夹紧气缸、扳机控制杆、联动臂、滑动块、扳机气缸、滑动片和气缸固定块，所述夹紧臂活动安装于安装板上，所述夹紧臂的一端连接夹紧块，夹紧臂的另一端连接滑动片，夹紧臂通过安装板右侧安装的夹紧气缸动作来控制夹紧块夹紧或释放油枪手柄；所述安装板的下部活动设置有联动臂，联动臂的左端安装有用于控制油枪扳机开或关的扳机控制杆，联动臂的右端连接有滑动块，所述安装板上还安装有扳机气缸，滑动块与扳机气缸连接，扳机气缸的气缸杆动作时推动滑动块，滑动块的导向槽推动联动臂运动。
作为本发明进一步的方案：所述夹紧气缸自带传感器，接收到抓取油枪信号伸出，夹紧块夹紧油枪手柄；收到释放油枪信号后，释放油枪。
作为本发明进一步的方案：所述扳机气缸自带传感器，接收到夹紧油枪扳机信号伸出，油枪出油；收到释放油枪扳机信号后缩回，停止给油。
作为本发明进一步的方案：所述安装板上还设置有用于将夹紧气缸固定在安装板上的气缸固定块。
作为本发明进一步的方案：所述安装板上还设置有多个用于对联动臂导向的滑动销。
作为本发明进一步的方案：所述扳机控制杆和夹紧块上还设置有橡胶保护层，可对油枪进行保护。
所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统在加油站中的用途。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本申请实现了汽车在自动化加油过程中油枪的夹持及控制，整个操作无需人工干预，整个过程自动完成，提高了加油体验，节约了人工成本，本结构可配合机器人自助加油系统完成自助加油，以大大节省用工成本，以解决加油过程繁琐等问题，未来推广已成必然趋势。
附图说明
图1为本发明的抓取系统正视图。
图2为本发明的抓取系统立体视图。
图中：1-夹紧臂，2-夹紧块，3-安装板，4-夹紧气缸，5-扳机控制杆，6-联动臂，7-滑动块，8-滑动销，9-扳机气缸，10-滑动片，11-气缸固定块。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例1
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，包括夹紧臂1、夹紧块2、安装板3、夹紧气缸4、扳机控制杆5、联动臂6、滑动块7、扳机气缸9、滑动片10和气缸固定块11，所述夹紧臂1活动安装于安装板3上，安装板3是整个操作系统的主体，集成各个部件并且与机器人末端法兰连接的重要零件，所述夹紧臂1的一端连接夹紧块2，夹紧臂1的另一端连接滑动片10，滑动片10配合气缸动作用于夹紧臂1完成有效动作，夹紧臂1通过安装板3右侧安装的夹紧气缸4动作来控制夹紧块2的状态，所述夹紧块2通过夹紧臂1的连带作用控制其状态，在接收到启动信号后动作夹紧油枪手柄部位，完成加油任务后，通过夹紧臂1呈释放状态，所述夹紧气缸4自带传感器接收到抓取油枪信号伸出，夹紧块2夹紧油枪手柄，收到释放油枪信号后，释放油枪，选用知名品牌薄壁系列，方便更换安装且可靠性高。
所述安装板3的下部活动设置有联动臂6，联动臂6的左端安装有扳机控制杆5，联动臂6的右端连接有滑动块7，所述安装板3上还安装有扳机气缸9，滑动块7与扳机气缸9连接，扳机气缸9的气缸杆动作时推动滑动块7，滑动块7的导向槽推动联动臂6运动，扳机控制杆5为控制加油枪给油的关键零件，扳机气缸9自带传感器接收到夹紧油枪扳机信号伸出，油枪出油，收到释放油枪扳机信号后缩回，停止给油，选用知名品牌薄壁系列，方便更换安装且可靠性高。
实施例2
请参阅图1～2，本实施例与实施例1的不同之处在于：
本实施例中，所述安装板3上还设置有用于将夹紧气缸4固定在安装板3上的气缸固定块11，保证夹紧气缸4工作状态的稳定。
本实施例中，所述安装板3上还设置有多个用于对联动臂6导向的滑动销8，通过嵌入的滑动销8，在夹紧臂1的推动下，沿固定轨迹进行运动，滑动销8连接各个运动组件，使其在设定好的轨迹内顺畅滑动。
主要步骤如下：
第一步：夹紧气缸4在接收到信号后通过夹紧臂1和滑动片10作用于夹紧块2，夹紧臂1沿设置好的轨迹行走，使夹紧块2处于释放状态，检测到油枪手柄后夹紧气缸4再次动作，通过夹紧臂1和滑动片10作用于夹紧块2，夹紧臂1沿设置好的轨迹行走，夹紧块2完成夹紧动作夹取油枪；
第二步：配合机器人将抓取系统移动至汽车油箱口，扳机气缸9收到工作信号后动作，通过联动臂6和滑动块7作用于扳机控制杆5，油枪扳机释放给油，加油完毕后扳机气缸9收到信号后动作，通过联动臂6和滑动块7作用于扳机控制杆5，油枪扳机停止给油；
第三步：油枪工作结束后，机器人将抓取系统移动到加油机指定位置，夹紧气缸4通过夹紧臂1和滑动片10作用于夹紧块2，夹紧臂1沿设置好的轨迹行走，夹紧块2释放油枪，工作结束。
基于气缸控制及机械导向结构，自主研发双目视觉定位系统，配合灵活的六轴串联机器人，实现自主研发的机械手完成夹持并控制油枪的过程，实现自动化加油的重要操作部分。本申请实现了汽车在自动化加油过程中油枪的夹持及控制，整个操作无需人工干预，整个过程自动完成，提高了加油体验，节约了人工成本，本结构可配合机器人自助加油系统完成自助加油，以大大节省用工成本，以解决加油过程繁琐等问题，未来推广已成必然趋势。
以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (7)

1.一种基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，包括夹紧臂（1）、夹紧块（2）、安装板（3）、夹紧气缸（4）、扳机控制杆（5）、联动臂（6）、滑动块（7）、扳机气缸（9）、滑动片（10）和气缸固定块（11），其特征在于，所述夹紧臂（1）活动安装于安装板（3）上，所述夹紧臂（1）的一端连接夹紧块（2），夹紧臂（1）的另一端连接滑动片（10），夹紧臂（1）通过安装板（3）右侧安装的夹紧气缸（4）动作来控制夹紧块（2）夹紧或释放油枪手柄；所述安装板（3）的下部活动设置有联动臂（6），联动臂（6）的左端安装有用于控制油枪扳机开或关的扳机控制杆（5），联动臂（6）的右端连接有滑动块（7），所述安装板（3）上还安装有扳机气缸（9），滑动块（7）与扳机气缸（9）连接，扳机气缸（9）的气缸杆动作时推动滑动块（7），滑动块（7）的导向槽推动联动臂（6）运动。
2.根据权利要求1所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，其特征在于，所述夹紧气缸（4）自带传感器，接收到抓取油枪信号伸出，夹紧块（2）夹紧油枪手柄；收到释放油枪信号后，释放油枪。
3.根据权利要求1或2所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，其特征在于，所述扳机气缸（9）自带传感器，接收到夹紧油枪扳机信号伸出，油枪出油；收到释放油枪扳机信号后缩回，停止给油。
4.根据权利要求1或2所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，其特征在于，所述安装板（3）上还设置有用于将夹紧气缸（4）固定在安装板（3）上的气缸固定块（11）。
5.根据权利要求1所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，其特征在于，所述安装板（3）上还设置有多个用于对联动臂（6）导向的滑动销（8）。
6.根据权利要求1所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统，其特征在于，所述扳机控制杆（5）和夹紧块（2）上还设置有橡胶保护层。
7.如权利要求1-6任一项所述的基于机器人自动化的油枪抓取操作系统在加油站中的用途。
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