CN109363592A - 玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，第一吸附部安装于第一基体上；清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，清洗部和第二吸附部均安装于第二基体上，联动单元连接于第一基体和第二基体，联动单元配置成驱使第一基体和第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。利用机器人清洗玻璃时，将机器人置于玻璃上，机器人能够在玻璃上行走，机器人行走过程中进行玻璃的清洗作业，且在行走过程中能够方便地越过障碍物，不易脱落，安全可靠。

Description

玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统

技术领域

本发明涉及玻璃清洗设备领域，具体而言，涉及一种玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统。

背景技术

目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要采用传统“吊燕”或“蜘蛛人”作业方式，。这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率低，而且十分危险，属于极限作业。每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是建筑清洗业的最大隐患。从技术层面上这种方法已经无法满足造型复杂、多变、个性化的建筑的清洗需要。何况从安全、清洗成本以及环境保护的层面来看，传统方式存在诸多问题：比如“蜘蛛人”方式极其不安全，因此受到政策的限制；人工吊篮的安全防护相对好一些，但仍缺乏安全感，也不文明；此外它们的清洗方式都是粗放式的；水流喷涌，水花四溅，环境保护差，对水资源的浪费严重；玻璃幕墙的清洗方式也约束了设计师在建筑造型方面的创意，限制了它的应用，建筑物造型的多样性，决定了清洁作业的复杂性和困难程度。很容易想象具有阶梯状楼层(正、倒等腰)大挑檐、平面、斜面、曲面等造型的建筑物会给人工的现场清洁造成多大的困难，或是人的工作空间不可到达，或是体态扭曲，相当危险。

目前已经设计出很多相关玻璃清洗机器人，但是所有的机器依旧存在很多的问题。大多数玻璃清洗机器都是针对性的设计，例如：平面玻璃清洗机器人，吸盘式垂直玻璃清洗机器人，可越障碍式仿蜘蛛玻璃清洗机器人等。

发明人在研究中发现，传统的玻璃清洗机器人至少存在如下缺点：

玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种玻璃清洗机器人，以改善传统的玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差的问题。

本发明的目的在于提供一种玻璃清洗系统，以改善传统的玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

基于上述第一目的，本发明提供了一种玻璃清洗机器人，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，所述吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，所述第一吸附部安装于所述第一基体上；所述清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，所述清洗部和所述第二吸附部均安装于所述第二基体上，所述联动单元连接于所述第一基体和所述第二基体，所述联动单元配置成驱使所述第一基体和所述第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。

在本发明较佳的实施例中，所述联动单元包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Y方向相对滑动；所述第二驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Z方向相对滑动。

在本发明较佳的实施例中，所述第二驱动机构包括第一导轨、第一滑动件以及第一驱动件，所述第一导轨安装在所述第一基体上，所述第一滑动件滑动安装于所述第一导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二基体，所述第一驱动件安装在所述第一导轨与所述第一滑动件之间，配置成驱使所述第一滑动件相对于所述第一导轨沿所述Z方向往复滑动。

在本发明较佳的实施例中，所述第二驱动机构还包括第二导轨、第二滑动件以及第二驱动件，所述第二导轨安装在所述第二基体上，所述第二滑动件滑动安装于所述第二导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二滑动件，所述第二驱动件安装在所述第二导轨与所述第二滑动件之间，配置成驱使所述第二滑动件相对于所述第二导轨沿所述Z方向往复滑动。

在本发明较佳的实施例中，所述第一驱动机构包括伸缩缸，所述伸缩缸的缸体安装在所述第一滑动件上，所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二滑动件上。

在本发明较佳的实施例中，所述联动单元还包括第一转动机构以及第二转动机构，所述第一转动机构包括第一安装板、第一连接板以及第一电机，所述第一安装板安装在所述第一滑动件上，所述第一电机安装在所述第一安装板上，所述第一连接板与所述第一电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的缸体安装在所述第一连接板上；所述第二转动机构包括第二安装板、第二连接板以及第二电机，所述第二安装板安装在所述第二滑动件上，所述第二电机安装在所述第二安装板上，所述第二连接板与所述第二电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二连接板上；

其中，所述第一电机的转轴平行于X方向，所述第二电机的转轴平行于X方向。

在本发明较佳的实施例中，所述第一导轨设置有两根，两根所述第一导轨平行设置，所述第一滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第一驱动件包括第三电机、第一链轮组以及第一链条，所述第三电机安装在所述第一导轨中，所述第一链轮组安装在所述第一导轨中，所述第一链条绕设在所述第一链轮组外，且所述第一链条的两端均固定在所述第一滑动件上；

所述第二导轨设置有两根，两根所述第二导轨平行设置，所述第二滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第二驱动件包括第四电机、第二链轮组以及第二链条，所述第三电机安装在所述第二导轨中，所述第二链轮组安装在所述第二导轨中，所述第二链条绕设在所述第二链轮组外，且所述第二链条的两端均固定在所述第二滑动件上。

在本发明较佳的实施例中，所述吸附单元还包括第一定位板以及第一滑板，所述第一吸附部安装在所述第一定位板上，所述第一滑板滑动安装在所述第一定位板上，所述第一滑板与所述第二吸附部通过所述联动单元连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一吸附部包括第一球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第一吸附臂，所述第一球头吸盘安装在所述第一吸附臂上，所述第一吸附臂安装在所述第一基体上；

所述第二吸附部包括第二球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第二吸附臂，所述第二球头吸盘安装在所述第二吸附臂上，所述第二吸附臂安装在所述第二基体上。

基于上述第二目的，本发明提供了一种玻璃清洗系统，包括水箱、水泵以及所述的玻璃清洗机器人，所述水泵置于所述水箱中，所述水泵通过管道连通所述清洗部。

本发明实施例的有益效果是：

综上所述，本发明实施例提供了一种玻璃清洗机器人，其结构简单合理，便于制造加工，使用安全可靠，利用机器人清洗玻璃时，将机器人置于玻璃上，机器人能够在玻璃上行走，机器人行走过程中进行玻璃的清洗作业，且在行走过程中能够方便地越过障碍物，不易脱落，安全可靠。具体如下：

本实施例提供的玻璃清洗机器人，将机器人置于待清洗玻璃墙上，依靠吸附单元上的第一吸附部吸附在玻璃上，实现机器人与玻璃之间的定位，在清洗过程中，第一吸附部牢牢吸住玻璃，联动单元启动，带动第二基体沿着Y方向往复移动，第二基体沿着Y方向往复移动过程中，清洗部跟随着第二基体一起往复运动，这样，清洗部实现对玻璃进行清洗动作。在清洗设定距离后，位于第二基体上的第二吸附部工作，第二吸附部牢牢吸附在玻璃上，此时，第一吸附部不工作，第一吸附部与玻璃脱离，第一吸附部不吸附在玻璃上，然后，联动单元启动，带动第一基体靠近第二基体运动，运动至设定位置后，第一吸附部工作，将第一基体牢牢固定在玻璃上，第一吸附部将第一基体牢牢吸附在玻璃上后，第二吸附部停止工作，第二吸附部离开玻璃，接着，联动单元继续动作，带动第二基体相对于第一基体往复移动，实现玻璃的清洗，如此往复动作，完成沿Y方向上设定距离的玻璃的清洗工作即可。在机器人行进过程中遇到障碍物时，以第二基体靠近障碍物进行说明。需要越过障碍物时，第一吸附部牢牢吸附在玻璃上，联动单元动作，带动第二基体沿Z方向上升，当上升位置高于障碍物后，联动单元驱动第二基体沿Y方向运动，越过障碍物后，下降第二基体，接触到玻璃后，第二吸附部吸附在玻璃上，解除第一吸附部的吸附状态，联动单元动作，带动第一基体沿Z方向上升，第一基体越过障碍物后，驱使第一基体沿Y方向靠近第二基体，直至越过障碍物后，再将第一基体下降，然后在进行后续的清洗作业即可。

本实施例提供的玻璃清洗系统包括上述的玻璃清洗机器人，具有上述玻璃清洗机器人的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的玻璃清洗机器人的示意图；

图2为本发明实施例的玻璃清洗机器人的吸附臂展开示意图；

图3为本发明实施例的玻璃清洗机器人的吸附单元的一视角的示意图；

图4为本发明实施例的玻璃清洗机器人的吸附单元的另一视角的示意图；

图5为本发明实施例的玻璃清洗机器人的第一球头吸盘的示意图；

图6为本发明实施例的玻璃清洗机器人的清洗单元的一视角的示意图；

图7为本发明实施例的玻璃清洗机器人的清洗单元的另一视角的示意图；

图8为本发明实施例的玻璃清洗机器人的第二球头吸盘的示意图；

图9为本发明实施例的与吸附单元配合的第二驱动机构的示意图；

图10为本发明实施例的与清洗单元配合的第二驱动机构的示意图。

图标：100－吸附单元；110－第一基体；120－第一吸附部；121－第一吸附臂；1211－第一吸附段；1212－第二吸附段；1213－第三吸附段；122－第一球头吸盘；123－球头槽；130－第一滑板；200－清洗单元；210－第二基体；220－清洗部；221－刮板；222－海绵板；230－第二吸附部；231－第二球头吸盘；232－第二吸附臂；2321－第四吸附段；2322－第五吸附段；240－第二滑板；300－联动单元；310－第一驱动机构；320－第二驱动机构；321－第一导轨；322－第一滑动件；323－第一驱动件；3231－第一链轮组；3232－第一链条；3233－第三电机；324－第二导轨；325－第二滑动件；326－第二驱动件；3261－第四电机；3262－第二链轮组；3263－第二链条；330－第一转动机构；331－第一安装板；332－第一连接板；333－第一电机；340－第二转动机构；341－第二安装板；342－第二连接板；343－第二电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例

请参阅图1－图2，本实施例提供了一种玻璃清洗机器人，适用于清洗平面或者曲面玻璃墙，工作效率高，工作过程安全可靠。

需要说明的是，以下描述中提到的X方向、Y方向和Z方向设置为位于同一三维坐标系中且两两垂直。显然，在其他实施例中，X方向、Y方向和Z方向也可以不是两两垂直的。

请参阅图1和图2，本实施例提供的玻璃清洗机器人包括吸附单元100、清洗单元200以及联动单元300，吸附单元100包括第一基体110以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部120，第一吸附部120安装于第一基体110上；清洗单元200包括第二基体210、清洗部220以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部230，清洗部220和第二吸附部230均安装于第二基体210上，联动单元300连接于第一基体110和第二基体210，联动单元300配置成驱使第一基体110和第二基体210沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。

本实施例提供的玻璃清洗机器人，将机器人置于待清洗玻璃墙上，依靠吸附单元100上的第一吸附部120吸附在玻璃上，实现机器人与玻璃之间的定位，在清洗过程中，第一吸附部120牢牢吸住玻璃，联动单元300启动，带动第二基体210沿着Y方向往复移动，第二基体210沿着Y方向往复移动过程中，清洗部220跟随着第二基体210一起往复运动，这样，清洗部220实现对玻璃进行清洗动作。在清洗设定距离后，位于第二基体210上的第二吸附部230工作，第二吸附部230牢牢吸附在玻璃上，此时，第一吸附部120不工作，第一吸附部120解除吸附，第一吸附部120不吸附在玻璃上，然后，联动单元300启动，带动第一基体110靠近第二基体210运动，运动至设定位置后，第一吸附部120工作，将第一基体110牢牢固定在玻璃上，第一吸附部120将第一基体110牢牢吸附在玻璃上后，第二吸附部230停止工作，第二吸附部230离开玻璃，接着，联动单元300继续动作，带动第二基体210相对于第一基体110往复移动，实现玻璃的清洗，如此往复动作，完成沿Y方向上设定距离的玻璃的清洗工作即可。在整个清洗过程中，吸附单元100是静止状态，这也改善了清洗和吸附之间的矛盾。

在机器人行进过程中遇到障碍物时，以第二基体210靠近障碍物进行说明。需要越过障碍物时，第一吸附部120牢牢吸附在玻璃上，联动单元300动作，带动第二基体210沿Z方向上升，当上升位置高于障碍物后，联动单元300驱动第二基体210沿Y方向运动，越过障碍物后，下降第二基体210，接触到玻璃后，第二吸附部230吸附在玻璃上，解除第一吸附部120的吸附状态，联动单元300动作，带动第一基体110沿Z方向上升，第一基体110越过障碍物后，驱使第一基体110沿Y方向靠近第二基体210，直至越过障碍物后，再将第一基体110下降，然后在进行后续的清洗作业即可。

请参阅图2、图4和图5，可选的，第一吸附部120包括第一球头吸盘122以及具有折叠状态和展开状态的第一吸附臂121，第一球头吸盘122安装在第一吸附臂121上。第一球头吸盘122包括吸附盘本体以及连接头，连接头呈球状，在第一吸附臂121上设置有球头槽123，连接头转动安装在球头槽123中。进一步的，连接头上设置有通孔，通孔与吸附盘本体的内腔连通，真空泵通过气管与通孔连通，真空泵抽真空后，使得吸附盘本体吸附在玻璃墙上，需要解除第一吸附部120的吸附时，真空泵停止工作即可。

请参阅图2和图4，第一吸附臂121具有折叠状态和展开状态，第一吸附臂121呈折叠状态时，体积小，占用空间小，第一吸附臂121呈展开状态时，第一吸附臂121覆盖的面积大，降低整体重心，吸附更加牢固。第一吸附臂121在工作过程中，按需调整展开角度，适合不同环境的吸附固定。可选的，第一吸附臂121包括第一吸附段1211、第二吸附段1212以及第三吸附段1213，第一吸附段1211安装在第一基体110上，第二吸附段1212的一端铰接在第一吸附段1211上，第三吸附段1213的一端铰接在第二吸附段1212上，第一吸附段1211具备凹槽结构，第二吸附段1212和第三吸附段1213折叠后位于凹槽结构内。

需要说明的是，第一吸附段1211、第二吸附段1212和第三吸附段1213上均设置有球头槽123，且球头槽123的数量按需设置，本实施例中不进行具体限定。

本实施例中，第一基体110可以设置为矩形板状，便于制造加工。第一基体110和第一吸附段1211可以采用螺接固定。

请参阅图3，本实施例中，吸附单元100还包括第一滑板130，第一滑板130滑动设置在第一基体110上，进一步的，第一滑板130上设置有第一滑槽，第一滑槽卡接在第一基体110外，第一滑板130沿着第一基体110的长度方向往复滑动。第一基体110的长度方向平行于X方向。

进一步的，第一滑板130与第一基体110之间通过伸缩缸驱动连接，或者，第一滑板130与第一基体110之间通过丝杠传动机构连接，或者第一滑板130与第一基体110之间通过链轮链条结构连接。

请参阅图2、图7和图8，本实施例中，第二吸附部230包括第二球头吸盘231以及具有折叠状态和展开状态的第二吸附臂232，第二球头吸盘231安装在第二吸附臂232上。第二球头吸盘231的结构与第一球头吸盘122的结构可以设置为相同。例如，第二球头吸盘231包括吸附盘本体以及连接头，连接头呈球状，在第二吸附臂232上设置有球头槽123，连接头转动安装在球头槽123中。进一步的，连接头上设置有通孔，通孔与吸附盘本体的内腔连通，真空泵通过气管与通孔连通，真空泵抽真空后，使得吸附盘本体吸附在玻璃墙上，需要解除第二吸附部230的吸附时，真空泵停止工作即可。

请参阅图2和图7，第二吸附臂232具有折叠状态和展开状态，第二吸附臂232呈折叠状态时，体积小，占用空间小，第二吸附臂232呈展开状态时，第二吸附臂232覆盖的面积大，降低整体重心，吸附更加牢固。第二吸附臂232在工作过程中，按需调整展开角度，适合不同环境的吸附固定。可选的，第二吸附臂232包括第四吸附段2321和两个第五吸附段2322，第四吸附段2321安装在第二基体210上，两个第五吸附段2322分别铰接在第四吸附段2321的两端，第四吸附段2321具备凹槽结构，两个第五吸附段2322折叠后位于凹槽结构内。

需要说明的是，第四吸附段2321和第五吸附段2322上均设置有球头槽123，且球头槽123的数量按需设置，本实施例中不进行具体限定。

本实施例中，第二基体210可以设置为矩形板状，便于制造加工。第二基体210和第四吸附段2321可以采用螺接固定。

请参阅图6和图6，可选的，清洗部220包括刮板221以及海绵板222，刮板221和海绵板222均安装在第二基体210上，刮板221的长度方向沿第二基体210的长度方向延伸，海绵板222的长度方向沿第二基体210的长度方向延伸。清洗过程中，清洗液注入海绵板222，海绵板222接触玻璃并使玻璃湿润，便于后续刮板221清洗玻璃。进一步的，刮板221可以是橡胶板。

需要说明的是，在吸附过程中，第一吸附臂121和第二吸附臂232可以展开成一定角度，球头吸盘分布的范围广，避免了多个球头吸盘集中设置造成玻璃局部吸附力过大而损坏玻璃的情况，且通过球头吸盘的结构设计，每个球头吸盘均能够与玻璃紧密接触，牢固可靠。

请参阅图6，本实施例中，清洗单元200还包括第二滑板240，第二滑板240滑动设置在第二基体210上，进一步的，第二滑板240上设置有第二滑槽，第二滑槽卡接在第二基体210外，第二滑板240沿着第二基体210的长度方向往复滑动。第二基体210的长度方向平行于X方向。

进一步的，第二滑板240与第二基体210之间通过伸缩缸驱动连接，或者，第二滑板240与第二基体210之间通过丝杠传动机构连接，或者第二滑板240与第二基体210之间通过链轮链条结构连接。

本实施例中，第一吸附部120和第二吸附部230采用球头吸盘结构，球头吸盘和第一基体110的连接位置处可以自由转动，球头吸盘和第二基体210的连接位置处可以自由转动，在进行曲面玻璃清洗时，使得每个球头吸盘均匀吸附在曲面玻璃上，提高与曲面玻璃吸附的牢固性，更加安全可靠。

请参阅图1、图9和图1特征名称000，本实施例中，联动单元300包括联动单元300包括第一驱动机构310、第二驱动机构320、第一转动机构330和第二转动机构340，第一驱动机构310连接于第一基体110和第二基体210，配置成驱使第一基体110和第二基体210沿Y方向相对滑动；第二驱动机构320连接于第一基体110和第二基体210，配置成驱使第一基体110和第二基体210沿Z方向相对滑动。第一转动机构330配置成驱使第一基体110相对于第二基体210转动，第二转动机构340配置成驱使第二基体210相对于第一基体110转动。

进一步的，第二驱动机构320包括第一导轨321、第一滑动件322、第一驱动件323、第二导轨324、第二滑动件325以及第二驱动件326，第一导轨321安装在第一基体110上，第一滑动件322滑动安装于第一导轨321上，第一滑动件322连接于第二基体210，第一驱动件323安装在第一导轨321与第一滑动件322之间，配置成驱使第一滑动件322相对于第一导轨321沿Z方向往复滑动。第二导轨324安装在第二基体210上，第二滑动件325滑动安装于第二导轨324上，第一滑动件322连接于第二滑动件325，第二驱动件326安装在第二导轨324与第二滑动件325之间，配置成驱使第二滑动件325相对于第二导轨324沿Z方向往复滑动。

进一步的，第一导轨321设置有两根，两根第一导轨321平行设置，第一滑动件滑动连接于两根导轨上；第一驱动件323包括第三电机3233、第一链轮组3231以及第一链条3232，第三电机3233安装在第一导轨321中，第一链轮组3231安装在第一导轨321中，第一链条3232绕设在第一链轮组3231外，且第一链条3232的两端均固定在第一滑动件上；第二导轨324设置有两根，两根第二导轨324平行设置，第二滑动件滑动连接于两根导轨上；第二驱动件326包括第四电机3261、第二链轮组3262以及第二链条3263，第三电机3233安装在第二导轨324中，第二链轮组3262安装在第二导轨324中，第二链条3263绕设在第二链轮组3262外，且第二链条3263的两端均固定在第二滑动件上。

可选的，第一转动机构330包括第一安装板331、第一连接板332以及第一电机333，第一安装板331安装在第一滑动件上，第一电机333安装在第一安装板331上，第一连接板332与第一电机333的转轴固定连接；伸缩缸的缸体安装在第一连接板332上；第二转动机构340包括第二安装板341、第二连接板342以及第二电机343，第二安装板341安装在第二滑动件上，第二电机343安装在第二安装板341上，第二连接板342与第二电机343的转轴固定连接；伸缩缸的活塞杆安装在第二连接板342上；

其中，第一电机333的转轴平行于X方向，第二电机343的转轴平行于X方向。

进一步的，第一安装板331可以通过电动机转动安装在第一滑动件322上，第二安装板341可以通过电动机转动安装在第二滑动件325上。需要说明的是，与第一安装板331配合的电动机的轴线沿Z方向，与第二安装板341配合的电动机的轴线沿Z方向。

可选的，第一驱动机构310包括伸缩缸，伸缩缸的缸体安装在第一滑动件322上，伸缩缸的活塞杆安装在第二滑动件325上。应当理解，在其他实施例中，第一驱动机构310设置为丝杠驱动机构。

本实施例中，需要跨越障碍物时，通过控制第二驱动机构320即可，同时利用第一转动组件和第二转动组件可以实现通过玻璃墙上的拐角位置。

实施例

本实施例提供了一种玻璃清洗系统，包括水箱、水泵以及上述实施例提到的玻璃清洗机器人，水泵置于水箱中，水泵通过管道连通清洗部220。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种玻璃清洗机器人，其特征在于，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，所述吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，所述第一吸附部安装于所述第一基体上；所述清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，所述清洗部和所述第二吸附部均安装于所述第二基体上，所述联动单元连接于所述第一基体和所述第二基体，所述联动单元配置成驱使所述第一基体和所述第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。

2.根据权利要求1所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述联动单元包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Y方向相对滑动；所述第二驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Z方向相对滑动。

3.根据权利要求2所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一导轨、第一滑动件以及第一驱动件，所述第一导轨安装在所述第一基体上，所述第一滑动件滑动安装于所述第一导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二基体，所述第一驱动件安装在所述第一导轨与所述第一滑动件之间，配置成驱使所述第一滑动件相对于所述第一导轨沿所述Z方向往复滑动。

4.根据权利要求3所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第二导轨、第二滑动件以及第二驱动件，所述第二导轨安装在所述第二基体上，所述第二滑动件滑动安装于所述第二导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二滑动件，所述第二驱动件安装在所述第二导轨与所述第二滑动件之间，配置成驱使所述第二滑动件相对于所述第二导轨沿所述Z方向往复滑动。

5.根据权利要求4所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括伸缩缸，所述伸缩缸的缸体安装在所述第一滑动件上，所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二滑动件上。

6.根据权利要求5所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述联动单元还包括第一转动机构以及第二转动机构，所述第一转动机构包括第一安装板、第一连接板以及第一电机，所述第一安装板安装在所述第一滑动件上，所述第一电机安装在所述第一安装板上，所述第一连接板与所述第一电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的缸体安装在所述第一连接板上；所述第二转动机构包括第二安装板、第二连接板以及第二电机，所述第二安装板安装在所述第二滑动件上，所述第二电机安装在所述第二安装板上，所述第二连接板与所述第二电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二连接板上；

其中，所述第一电机的转轴平行于X方向，所述第二电机的转轴平行于X方向。

7.根据权利要求4所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第一导轨设置有两根，两根所述第一导轨平行设置，所述第一滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第一驱动件包括第三电机、第一链轮组以及第一链条，所述第三电机安装在所述第一导轨中，所述第一链轮组安装在所述第一导轨中，所述第一链条绕设在所述第一链轮组外，且所述第一链条的两端均固定在所述第一滑动件上；

所述第二导轨设置有两根，两根所述第二导轨平行设置，所述第二滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第二驱动件包括第四电机、第二链轮组以及第二链条，所述第三电机安装在所述第二导轨中，所述第二链轮组安装在所述第二导轨中，所述第二链条绕设在所述第二链轮组外，且所述第二链条的两端均固定在所述第二滑动件上。

8.根据权利要求1－7中任一项所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述吸附单元还包括第一滑板，所述第一滑板滑动安装在所述第一基体上，所述第一滑板与所述第二基体通过所述联动单元连接。

9.根据权利要求1所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第一吸附部包括第一球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第一吸附臂，所述第一球头吸盘安装在所述第一吸附臂上，所述第一吸附臂安装在所述第一基体上；

所述第二吸附部包括第二球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第二吸附臂，所述第二球头吸盘安装在所述第二吸附臂上，所述第二吸附臂安装在所述第二基体上。

10.一种玻璃清洗系统，其特征在于，包括水箱、水泵以及根据权利要求1－9中任一项所述的玻璃清洗机器人，所述水泵置于所述水箱中，所述水泵通过管道连通所述清洗部。