CN109358058A - 管道状态检测系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种管道状态检测系统和方法，其中，该系统的机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像；通过机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外‑可见光图像视频处理单元将接收的被测管道上部的热成像数据、被测管道下部的成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外‑可见光图像，以检测被测管道的状态。本发明可对被测管道作全面检查，从而提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

Description

管道状态检测系统和方法

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其是涉及一种管道状态检测系统和方法。

背景技术

在石油开采输送及石化加工过程中存在着大量的流体运输管道。管道的不安全因素有低劣的设计、选材不当、施工缺陷及管道常年受到大气影响或者不正当干预(例如，人为因素)而导致的管道系统问题，损坏主要表现在管道的磨损腐蚀造成流体泄漏、绝热层失效造成的热能量的损失。由于这些流体管道种类繁杂且多为高空管架敷设，传统管道热状态巡检中需要巡检人员攀爬到管架上携仪器抽检或驾车沿着管道沿线以目测的方式对管道进行巡查，以使工作人员的劳动强度大、作业程序复杂、测试效低、周期长且不安全，人员和测量仪器无法实现全面检测，经常出现巡检不到位、数据保存不完整、不准确、遗漏有缺陷的管道段等问题。

针对上述管道状态检测的方法难以对被测管道作全面检查，且管道状态检测数据的准确性和可靠性较差的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种管道状态检测系统和方法，以对被测管道作全面检查，并提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种管道状态检测系统，该系统包括无人机和检测车，其中，无人机包括机载红外热成像单元、机载可见光成像单元和机载定位跟随单元；检测车包括车载红外热成像单元、车载可见光成像单元、车载红外-可见光图像视频处理单元和机车同步通讯单元；机载红外热成像单元和机载可见光成像单元用于对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像，被测管道的上部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元用于对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像，被测管道的下部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以下的部分；机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信，用于对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外-可见光图像视频处理单元用于将接收的被测管道上部的热成像数据、被测管道下部的热成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外-可见光图像，以检测被测管道的状态。

进一步，上述检测车还包括无人机遥控单元；无人机遥控单元用于控制无人机沿着被测管道的正上方行驶，无人机遥控单元还用于控制机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端。

进一步，上述无人机还包括无人机受控单元；无人机受控单元用于接收无人机遥控单元发送的控制信号，以启动机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端进行航拍，以获得被测管道的上部的成像数据。

进一步，上述无人机还包括机载图像传输单元；机载图像传输单元用于将机载红外热成像单元和机载可见光成像单元拍摄的成像数据传输给机载红外-可见光图像视频处理单元。

进一步，上述机车同步通讯单元具有GPS定位功能。

第二方面，本发明实施例还提供一种管道状态检测方法，该方法应用于第一方面所述的系统；该方法包括：启动检测车沿所述被测管道线路的底部行驶，同时启动车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部进行拍摄，以形成被测管道下部的成像数据，该成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据；在启动检测车时，机车同步通讯单元向无人机的机载定位跟随单元发送同步信号和定位数据，以使无人机跟随检测车沿被测管道线路的顶端行驶；无人机沿被测管道线路的顶端行驶时，机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端进行航拍，以形成被测管道上部的成像数据，该成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据；将被测管道下部的成像数据、被测管道上部的成像数据和定位数据输出给车载红外-可见光图像视频处理单元进行记录处理；被测管道线路的拍摄结束后，通过红外-可见光图像视频处理单元对接收的数据进行合成形成被测管道完整的红外-可见图像，以对被测管道进行检测。

进一步，启动所述检测车沿被测管道线路的底部行驶的步骤之前，该方法还包括：将检测车定位在被测管道沿线的起始管道段的底部，将无人机定位在被测管道沿线的起始管道段的顶端；将机载红外热成像单元和机载可见光成像单元向下对准被测管道的顶端；将车载红外热成像单元和所车载可见光成像单元向上对准被测管道的底部。

进一步，将机载红外热成像单元和机载可见光成像单元向下对准被测管道的顶端的步骤，包括：通过无人机遥控单元经由无人机受控单元启动机载红外热成像单元和机载可见光成像单元，并使其向下对准被测管道的顶端。

进一步，上述方法还包括：采用机载可见光成像单元对被测管道实时成像，并记录机载定位跟随单元接收的定位数据；采用车载可见光成像单元对被测管道实时成像，并记录机车同步通讯单元的定位数据。

进一步，上述定位数据包括GPS定位数据。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种管道状态检测系统和方法，其中，该系统的机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行热成像；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行热成像；通过机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信对被测管道的热成像检测进行定位，以生成定位数据；车载红外-可见光图像视频处理单元将接收的被测管道上部的热成像数据、被测管道下部的热成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外-可见光热图像，以检测被测管道的状态。本发明可对被测管道作全面检查，从而提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种管道状态检测系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种管道状态检测系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种管道状态检测方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种管道状态检测方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中管道状态检测需要巡检人员携带仪器攀爬到管架上抽检，或者驾车沿着管道沿线以目测方式进行巡查，这样浪费人力，而且巡检数据准确度低，难以对管道作全面检查，基于此，本发明实施例提供的一种管道状态检测系统和方法，该技术可以应用于石油、化工、电力和钢铁等工业架空管道热状态的大范围普查和管线的绝热层缺陷的快速排查的场景中。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种管道状态检测系统进行详细介绍。

参见图1所示的一种管道状态检测系统的结构示意图；该系统包括无人机10和检测车11，其中，无人机10包括机载红外热成像单元100、机载可见光成像单元101和机载定位跟随单元102；检测车11包括车载红外热成像单元110、车载可见光成像单元111、车载红外-可见光图像视频处理单元112和机车同步通讯单元113。

上述机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101用于对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像，被测管道的上部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分；车载红外热成像单元110和车载可见光成像单元111用于对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像，被测管道的下部包括被测管道沿着轴向的中心分界线以下的部分；机载定位跟随单元102与机车同步通讯单元113建立通信，用于对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外-可见光图像视频处理单元112用于将接收的被测管道上部的成像数据、被测管道下部的成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外-可见光图像，以检测被测管道的状态。

上述无人机10用于检测被测管道上部的状态，上述检测车11用于检测被测管道下部的状态，以实现对被测管道全方位的状态检测，可得到准确的状态评价结果。

上述机载红外热成像单元100对准被测管道的顶端，可对被测管道的上部(相当于被测管道的上部的上表面)发射红外线，以被测管道的上部发射的红外辐射作为信号源，以得到被测管道上部的红外热成像数据，通过该红外热成像数据可以检测被测管道内部绝热层的漏热情况、腐蚀状态等。

上述机载可见光成像单元101主要对被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分的表面进行成像，形成被测管道上部的可见光成像数据，该可见光成像数据可以对被测管道的外观进行检测，同时，可见光成像单元101可以在实时成像的图像上记录定位数据，以实现图像与管道位置的准确对应，例如，通过可见光成像数据可以检测被测管道表面的保温层是否损坏，而且可以精准的定位损坏的位置。

车载红外热成像单元110和上述机载红外热成像单元100的工作原理相同，但车载红外热成像单元110是对被测管道的下部进行热成像；车载可见光成像单元111的工作原理与上述机载可见光成像单元101相同，但车载可见光成像单元111被测管道下部进行图像处理。

上述机载定位跟随单元102可以根据上述机车同步通讯单元113发送的同步信号，控制无人机10跟随检测车11同步运动，以对被测管道的上部和下部同时进行的成像处理。

上述机车同步通讯单元113还具有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位功能；机车同步通讯单元113可以根据GPS生成被测管道的定位数据，再通过机载定位跟随单元102将该定位数据输出给无人机10，以使被测管道上部的热成像数据的位置与被测管道上部的热成像数据的位置可以形成一个完整的被测管道热图像。

上述车载红外-可见光图像视频处理单元112通常是对接收到的被测管道上部的热成像数据和被测管道下部的成像数据进行热像混合处理并结合定位数据，合成管道完整的红外热图像和可见光图像(相当于上述红外-可见光图像)，通过热像分析对被测管道的绝热层的绝热状况、腐蚀状况进行检测。

本发明实施例提供了一种管道状态检测系统，该系统的机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端，以对被测管道的上部进行成像；车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部，以对被测管道的下部进行成像；通过机载定位跟随单元与机车同步通讯单元建立通信对被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；车载红外-可见光图像视频处理单元将接收的被测管道上部的成像数据、被测管道下部的成像数据和定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的被测管道完整的红外-可见光图像，以检测被测管道的状态。本发明可对被测管道作全面检查，从而提高管道状态检测数据的准确性和可靠性。

参见图2所示的另一种管道状态检测系统的结构示意图；该系统在图1中所示系统的基础上实现；该系统包括无人机10和检测车11，其中，无人机10包括机载红外热成像单元100、机载可见光成像单元101和机载定位跟随单元102；检测车11包括车载红外热成像单元110、车载可见光成像单元111、车载红外-可见光图像视频处理单元112和机车同步通讯单元113。

具体地，上述检测车11还包括无人机遥控单元20；该无人机遥控单元20用于控制无人机10沿着被测管道的正上方行驶，无人机遥控单元20还用于控制机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101对准被测管道的顶端。

上述无人机遥控单元20可以为遥控器或者其他无线遥控设备；巡检人员通过无人机遥感单元20控制机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101的开启和关闭；无人机遥感单元20也可以控制无人机10的飞行姿态、调整机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101的摄像头的参数(例如摄像头的指向)，当摄像头的指向偏离被测管道的顶端时，由无人机遥感单元20控制相应的摄像头对准被测管道的顶端，以确保被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分都可以被摄像单元拍摄到。

进一步地，上述无人机10还包括无人机受控单元21；该无人机受控单元21用于接收无人机遥控单元20发送的控制信号，以启动机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101对准被测管道的顶端进行航拍，以获得被测管道的上部的成像数据。

巡检人员通过无人机遥控单元20控制无人机上的无人机受控单元21启动机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101，并控制机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101对准被测管道沿线的顶端进行航拍。

进一步地，上述无人机10还包括机载图像传输单元22；上述机载图像传输单元22用于将机载红外热成像单元100和机载可见光成像单元101拍摄的成像数据传输给机载红外-可见光图像视频处理单元112。

上述机载图像传输单元22可以将成像数据和定位数据均传输给机载红外-可见光图像视频处理单元112，以使机载红外-可见光图像视频处理单元112对上部和下部的成像数据及定位数据进行合成，分别还原出带测试时间和检测位置信息的被测管道完整的红外-可见图像(相当于红外检测视频图像和可见光视频图像)。

本发明实施例提供了另一种管道状态检测系统，本系统既能观测被测管道的全面外观并实现定位，又能观测被测管道的全面热图像，进而实现对管道设备热状态进行观测评估，并将可见光图像和红外热图像相结合，来判断出被测管线的缺陷，并对被测管道的受损位置进行定位，提高了管道状态检测的准确性和实用性。

对应于上述管道状态检测系统的实施例，参见图3所示的一种管道状态检测方法的流程图；该方法应用于管道状态检测系统；该方法的具体步骤，包括：

步骤S302，启动检测车沿被测管道线路的底部行驶，同时启动车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部进行拍摄，以形成被测管道下部的成像数据，该成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据。

上述检测车位于被测管道的下面，检测车从被测管道的起始端行驶到被测管道的尾端，以对整个被测管道的下部进行检测；在检测车行驶的过程中需要保证车载红外热成像单元和车载可见光成像单元一直对准被测管道的底部，以使被测管道沿着轴向的中心分界线以下的部分均能被其拍摄。

步骤S304，在启动检测车时，机车同步通讯单元向无人机的机载定位跟随单元发送同步信号和定位数据，以使无人机跟随检测车沿被测管道线路的顶端行驶。

上述定位数据包括GPS定位数据。

无人机通过机载定位跟随单元接收机车同步通讯单元发送的同步信号，无人机自动跟随检测车，并以与检测车相同的速度在被测管道上部飞行。

步骤S306，无人机沿被测管道线路的顶端行驶时，机载红外热成像单元和机载可见光成像单元对准被测管道的顶端进行航拍，以形成被测管道上部的成像数据，该成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据。

上述无人机位于被测管道的上面，无人机从被测管道的起始端行驶到被测管道的尾端，以对整个被测管道的上部进行航拍；在无人机行驶的过程中需要保证机载红外热成像单元和机载可见光成像单元一直对准被测管道的顶端，以使被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分均能被其拍摄。

步骤S308，将上述被测管道下部的成像数据、被测管道上部的成像数据和定位数据输出给车载红外-可见光图像视频处理单元进行记录处理。

在拍摄的过程中，无人机通过载红外热成像单元和机载可见光成像单元不断地将被测管道上部的热成像数据和定位数据通过机载图像传输单元传输给车载红外-可见光图像视频处理单元，车载红外热成像单元和车载可见光成像单元将被测管道下部的成像数据和定位数据输出给车载红外-可见光图像视频处理单元；红外-可见光图像视频处理单元接受并记录上述数据。

步骤S310，被测管道线路的拍摄结束后，通过红外-可见光图像视频处理单元对接收的数据进行合成形成被测管道完整的红外-可见图像，以对被测管道进行检测。

当被测管道被拍摄结束后，红外-可见光图像视频处理单元会对接收的数据进行合成，以还原出带测试时间和检测位置信息的被测管道完整的红外-可见图像，该红外-可见光图像包括红外热图像和可见光图像，根据该图像对被测管道的状态进行对比分析筛查，确定被测管道的绝热层缺陷、外观状况及缺陷。

本发明实施例提供的一种管道状态检测方法，提出将红外与可见光相结合、机载与车载两种航测相结合的测试方法，利用无人机和检测车同时搭载可见光摄像单元和红外成像单元，并同步对被测管道的上下两面(相当于上述上部和下部)进行航测，即能够观测被测管道的外观图像实现管道的外观全面检查，又能获取被测管道的完整红外热图像，实现管道全部绝热层的热状况效果检查，能够及时发现管道绝热层失效和本体的腐蚀减薄等缺陷。

参见图4所示的另一种管道状态检测方法的流程图；该方法在图3中所示方法的基础上实现，该方法的具体步骤，包括：

步骤S402，将检测车定位在被测管道沿线的起始管道段的底部，将无人机定位在被测管道沿线的起始管道段的顶端。

在开始检测前需要将检测车和无人机放置在合适的位置上，以便于后续操作。

步骤S404，将机载红外热成像单元和机载可见光成像单元向下对准被测管道的顶端；将车载红外热成像单元和车载可见光成像单元向上对准被测管道的底部。

步骤S406，启动检测车沿被测管道线路的底部行驶，同时启动车载红外热成像单元和车载可见光成像单元对准被测管道的底部进行拍摄，以形成被测管道下部的成像数据。

步骤S408，在启动检测车时，机车同步通讯单元向无人机的机载定位跟随单元发送同步信号和定位数据，以使无人机跟随检测车沿被测管道线路的顶端行驶。

步骤S410，无人机沿被测管道线路的顶端行驶时，通过无人机遥控单元经由无人机受控单元启动机载红外热成像单元和机载可见光成像单元，并使机载红外热成像单元和机载可见光成像单元向下对准被测管道的顶端进行航拍，以形成被测管道上部的成像数据。

采用机载可见光成像单元对被测管道实时成像，并记录机载定位跟随单元接收的定位数据，该定位数据可以为GPS定位数据；采用车载可见光成像单元对被测管道实时成像，并记录机车同步通讯单元的定位数据，因此，可见光图像可以对被测管道的外观进行检测，并对被测管道损坏部位进行定位。

步骤S412，将上述被测管道下部的成像数据、被测管道上部的成像数据和定位数据输出给车载红外-可见光图像视频处理单元进行记录处理。

步骤S414，被测管道线路的拍摄结束后，通过红外-可见光图像视频处理单元对接收的数据进行合成形成被测管道完整的红外-可见图像，以对被测管道进行检测。

本发明实施例提供的另一种管道状态检测方法，采用可见光摄像单元对被测管道实时成像与机载或车载GPS定位数据同步位置记录；在对被测管道航测过程中以及对航测图像资料分析中，能够快速对被测管道定位迅速找到故障点。

本发明实施例所提供的一种管道状态检测系统和方法，同时对工业架空管道的相同位置相对的两个不同侧面进行热成像检测，再经过热像视频处理合成管道完整的红外热图像，用于对被测管道的绝热层、腐蚀状况进行热态检测；且通过两个可见光摄像机以同样的方法生成被检测管道的可见光图像，用于对被测管道进行外观检测和定位。该技术主要适用于石油、化工、电力、钢铁等工业架空管道热状态的大范围普查和管线的绝热层缺陷的快速排查，也可用于工业塔器、工业炉、储罐等运行设备的热状态全息普查，属于工业管道、设备防护及节能领域。

本发明实施例所提供的管道状态检测系统和方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种管道状态检测系统，其特征在于，所述系统包括无人机和检测车，其中，所述无人机包括机载红外热成像单元、机载可见光成像单元和机载定位跟随单元；所述检测车包括车载红外热成像单元、车载可见光成像单元、车载红外-可见光图像视频处理单元和机车同步通讯单元；

所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元用于对准被测管道的顶端，以对所述被测管道的上部进行成像，所述被测管道的上部包括所述被测管道沿着轴向的中心分界线以上的部分；所述车载红外热成像单元和所述车载可见光成像单元用于对准所述被测管道的底部，以对所述被测管道的下部进行成像，所述被测管道的下部包括所述被测管道沿着轴向的中心分界线以下的部分；所述机载定位跟随单元与所述机车同步通讯单元建立通信，用于对所述被测管道的成像数据进行定位，以生成定位数据；所述车载红外-可见光图像视频处理单元用于将接收的被测管道上部的成像数据、被测管道下部的成像数据和所述定位数据进行合成，形成具有测量位置信息的所述被测管道完整的红外-可见光图像，以检测所述被测管道的状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测车还包括无人机遥控单元；

所述无人机遥控单元用于控制所述无人机沿着所述被测管道的正上方行驶，所述无人机遥控单元还用于控制所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元对准所述被测管道的顶端。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括无人机受控单元；

所述无人机受控单元用于接收所述无人机遥控单元发送的控制信号，以启动所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元对准所述被测管道的顶端进行航拍，以获得所述被测管道的上部的成像数据。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括机载图像传输单元；

所述机载图像传输单元用于将所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元拍摄的成像数据传输给所述机载红外-可见光图像视频处理单元。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机车同步通讯单元具有GPS定位功能。

6.一种管道状态检测方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-5任一项所述的系统；所述方法包括：

启动所述检测车沿所述被测管道线路的底部行驶，同时启动所述车载红外热成像单元和所述车载可见光成像单元对准所述被测管道的底部进行拍摄，以形成所述被测管道下部的成像数据，所述成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据；

在启动所述检测车时，所述机车同步通讯单元向所述无人机的机载定位跟随单元发送同步信号和定位数据，以使无人机跟随所述检测车沿所述被测管道线路的顶端行驶；

无人机沿所述被测管道线路的顶端行驶时，所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元对准所述被测管道的顶端进行航拍，以形成所述被测管道上部的成像数据，所述成像数据包括红外热成像数据和可见光成像数据；

将所述被测管道下部的成像数据、所述被测管道上部的成像数据和所述定位数据输出给所述车载红外-可见光图像视频处理单元进行记录处理；

所述被测管道线路的拍摄结束后，通过所述红外-可见光图像视频处理单元对接收的数据进行合成形成所述被测管道完整的红外-可见图像，以对所述被测管道进行检测。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述启动所述检测车沿所述被测管道线路的底部行驶的步骤之前，所述方法还包括：

将所述检测车定位在所述被测管道沿线的起始管道段的底部，将所述无人机定位在所述被测管道沿线的起始管道段的顶端；

将所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元向下对准所述被测管道的顶端；将所述车载红外热成像单元和所述车载可见光成像单元向上对准所述被测管道的底部。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元向下对准所述被测管道的顶端的步骤，包括：

通过无人机遥控单元经由所述无人机受控单元启动所述机载红外热成像单元和所述机载可见光成像单元，并使其向下对准所述被测管道的顶端。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用所述机载可见光成像单元对所述被测管道实时成像，并记录所述机载定位跟随单元接收的定位数据；采用所述车载可见光成像单元对所述被测管道实时成像，并记录所述机车同步通讯单元的定位数据。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括GPS定位数据。