CN109357633A - 三维扫描方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，第一图像为预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取预定相机在第二次采集的第二图像，其中，第二图像为预定相机在第二位置采集的待扫描物体的图像；根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标。本发明解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

Description

三维扫描方法、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及三维扫描领域，具体而言，涉及一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

一个位置被两个相机同时采集到，是双目视觉测量系统实现测量的一个前提。其中，一套双目视觉测量系统由两个完成内外参标定的相机组成，通过匹配算法找到空间中一点在两个相平面上的成像位置，通过三角测量法便能够测量计算出空间中点在相机坐标系下的三维点云坐标。

但是，在一些比较复杂的扫描环境下，常常会因为遮挡，致使某个位置只有一个相机采集到，导致针对该位置的测量失败。并且当测量环境比较狭窄，无法变换视角使某个位置被两个相机同时采集到，这将使该位置数据始终无法采集，导致扫描数据不完整。

针对上述无法对狭窄位置进行双目扫描的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种三维扫描方法，包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取所述预定相机在第二次位置采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。

进一步地，所述待扫描物体包括标识信息，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

进一步地，依据变换关系确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

进一步地，所述标识信息至少包括：所述待扫描物体的纹理特征，和所述待扫描物体的几何特征。

进一步地，所述预定相机包括双目相机，其中，所述双目相机包括第一镜头和第二镜头，获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取所述双目相机在所述第一位置采集的第一双目图像，其中，所述第一双目图像包括：所述第一镜头采集的第一预定图像和所述第二镜头采集的第二预定图像；确定所述第一预定图像和所述第二预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第一图像；获取预定相机在第二次采集的第二图像包括：获取所述双目相机在所述第二位置采集的第二双目图像，其中，所述第二双目图像包括：所述第一镜头采集的第三预定图像和所述第二镜头采集的第四预定图像；确定所述第三预定图像和所述第四预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第二图像。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种三维扫描装置，包括：第一获取单元，用于获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；第二获取单元，用于获取所述预定相机在第二次位置采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；确定单元，用于根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。

进一步地，所述待扫描物体包括标识信息，所述确定单元，包括：第一确定模块，用于在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；第二确定模块，用于在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；第三确定模块，用于根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；第四确定模块，用于依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

进一步地，所述第四确定模块包括：第五确定模块，用于根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；第六确定模块，用于依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的三维扫描方法。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述的三维扫描方法。

在本发明实施例中，预定相机第一次在第一预定位置采集待扫描物体的第一图像，然后预定相机第二次在第二预定位置采集待扫描物体的第二图像，可以根据两次采集的图像对待扫描物体进行三维建模，得到待扫描物体的三维点云坐标，从而在无法直接使用双目视觉测量系统的狭窄位置，可以根据预定相机先后采集的两个图像确定待扫描物体的三维扫描，从而实现了对狭窄位置的物体进行三维扫描的技术效果，进而解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种三维扫描方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种三维扫描装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种三维扫描方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种三维扫描方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，第一图像为预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；

步骤S104，获取预定相机在第二次采集的第二图像，其中，第二图像为预定相机在第二位置采集的待扫描物体的图像；

步骤S106，根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标。

通过上述步骤，预定相机第一次在第一预定位置采集待扫描物体的第一图像，然后预定相机第二次在第二预定位置采集待扫描物体的第二图像，可以根据两次采集的图像对待扫描物体进行三维建模，得到待扫描物体的三维点云坐标，从而在无法直接使用双目视觉测量系统的狭窄位置，可以根据预定相机先后采集的两个图像确定待扫描物体的三维扫描，从而实现了对狭窄位置的物体进行三维扫描的技术效果，进而解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

在上述步骤S106中，可以将第一图像和第二图像作为双目视觉测量系统中的双目镜头采集的两个图像，从而可以根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标。

在上述步骤S106中，待扫描物体的三维点云坐标用于描述待扫描物体的三维轮廓。

但是，若使用第一图像和第二图像作为双目视觉测量系统中的双目镜头采集的两个图像，则需要确定第一图像和第二图像之间某些用于构建第一图像和第二图像作为双目视觉测量系统中的双目镜头采集的两个图像的特定参数。例如，需要确定预定相机采集第一图像的第一位置与采集第二图像的第二位置之间坐标系的变换关系。又例如，需要根据预定相机在第一位置和第二位置构成的双目视觉测量系统的相机外参。

需要说明的是，在双目视觉测量系统中，可以根据双目相机中双目镜头的相机外参和双目镜头中分别采集的待扫描物体的图像，完成对待扫描物体的三维扫描，得到待扫描物体的三维点云坐标。

可选地，可以根据第一图像和第二图像中的待扫描物体的标识信息确定上述特定参数。

作为一种可选的实施例，待扫描物体包括标识信息，根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标包括：在第一图像中确定标识信息为第一标识信息；在第二图像中确定标识信息为第二标识信息；根据第一标识信息和第二标识信息，确定预定相机在第一位置和第二位置之间坐标系的变换关系；依据变换关系确定第一图像和第二图像中的待扫描物体的三维点云坐标。

采用本发明上述实施例，将第一图像中待扫描物体上的标识信息作为第一标识信息，将第二图像中待扫描物体上的标识信息作为第二标识信息，则根据第一标识信息和第二标识信息可以确定采集第一图像和第二图像的预定相机在第一位置和第二位置之间坐标系的变化关系，进而根据该变换关系结合第一图像和第二图像即可确定待扫描物体的三维点云坐标，完成对待扫描物体的三维扫描。

作为一种可选的实施例，依据变换关系确定待扫描物体的三维点云坐标包括：根据变换关系确定预定相机外参，其中，预定相机外参用于确定预定相机在第一位置和第二位置构成的双目视觉测量系统，第一图像为双目视觉测量系统中第一目采集的图像，第二图像为双目视觉测量系统中第二目采集的图像；依据双目视觉测量系统确定第一图像和第二图像中的待扫描物体的三维点云坐标。

采用本发明上述实施例，根据预定相机在第一位置和第二位置之间坐标系的变化关系，可以确定预定相机在第一位置和第二位置构成的双目视觉测量系统的中的预定相机外参，从而可以根据双目视觉测量系统进行三维扫描的原理，完成对待扫描物体的三维扫描。

需要说明的是，直接使用双目相机构成的双目视觉测量系统中，双目相机的两个镜头的位置固定，也即两个镜头之间的距离固定，从而无法在狭窄位置灵活配置双目相机的镜头位置、两个镜头的夹角，以及两个镜头的基线等相机外参。而根据预定相机的第一位置和第二位置构成的双目视觉测量系统中，通过调整第一位置和第二位置，可以灵活地配置相机外参，使重构的双目视觉测量系统可以更加灵活。

作为一种可选的实施例，标识信息包括：待扫描物体的纹理特征，或待扫描物体的几何特征，或待扫描物体的表面上预设的标识点。

可选地，若直接对待扫描物体进行扫描，待扫描物体的表面纹理不会被覆盖，则可以从表面纹理中提取纹理特征作为标识信息。

可选地，在对待扫描物体进行扫描的过程中，可能需要向待扫描物体的表面投射图案，则无法从待扫描物体的表面纹理中提取纹理特征，则可以将待扫描物体表面的几何特征作为标识信息。

可选地，待扫描物体的几何特征可以是待扫描物体表面的预设图案，如投影在待扫描物体的图案。

可选地，预定相机可以是单目相机，也可以是双目相机。

作为一种可选的实施例，预定相机包括双目相机，其中，双目相机包括第一镜头和第二镜头，获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取双目相机在第一位置采集的第一双目图像，其中，第一双目图像包括：第一镜头采集的第一预定图像和第二镜头采集的第二预定图像；确定第一预定图像和第二预定图像中存在标识信息的图像为第一图像；获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取双目相机在第二位置采集的第二双目图像，其中，第二双目图像包括：第一镜头采集的第三预定图像和第二镜头采集的第四预定图像；确定第三预定图像和第四预定图像中存在标识信息的图像为第二图像。

采用本发明上述实施例，在预定相机为双目相机的情况下，对于待扫描物体的狭窄位置，双目相机的两个镜头无法同时采集到待扫描物体的图像，即双目相机中仅有一个镜头能够采集到待扫描物体的图像，则可以使用双目相机中的任意一目镜头在采集待扫描物体的图像，得到第一图像，然后更换双目相机的位置，再一次通过任意一目镜头在采集待扫描物体的图像，得到第二图像。

本发明还提供了一种优选实施例，该优选实施例提供了一种小范围，复杂环境下的单双目结合扫描方法。

本发明提供的技术方案，在有一套双目视觉扫描系统的基础上，分别利用两个相机在时序上的对应关系构成单套或者多套扫描系统实现对待扫描物体的三维扫描。

可选地，在扫描过程中，分别在第一位置和第二位置完成两次扫描，利用这两次扫描的数据(或图像)，可以通过深度图之间的匹配，计算两次扫描过程中第一次扫描时的左(右)相机和第二次扫描时的左(右)相机之间坐标系的变换关系。

可选地，通过深度图之间的匹配，可以是匹配待扫描物体表面的纹理特征或几何特征。

可选地，在扫描过程中，分别在第一位置和第二位置完成两次扫描，利用这两次扫描的数据(或图像)，还可以通过提前放在扫描环境下的标志位物体(即标识点)，计算两次扫描过程中第一次扫描时的左(右)相机和第二次扫描时的左(右)相机之间坐标系的变换关系。

由于在扫描过程中，相机是固定的，即两次扫描中相机的内参是不变的。因此，根据相机在两次扫描的变换关系，即可确定两次扫描过程左(右)相机之间构成的相机外参。

可选地，所谓相机的外参指的是确定两个相机坐标系之间的变换，而相机外参的获取，在主动式扫描和被动式扫描中是不同的。

可选地，在被动式扫描的方法中，扫描设备一般不向待扫描物体表面投射图案，相机可以直接获取待扫描物体的表面纹理，从纹理中提取特征点，其中，该特征点可以是物体表面天然的纹理特征，也可以是为了提高匹配稳定性认为后续添加的一些特征。

可选地，双目相机中的任意一目相机可以在提取待扫描物体图像的二维特征点之后，再映射到该图像重建得到的三维数据中，通过对得到的三维数据进行插值便能得到这些二维特征点对应的空间三维坐标。

可选地，可以对第一次采集的第一图像求得的特征点的三维坐标和第二次采集的第一图像求得的特征点三维坐标进行匹配之后，可以求取一个刚体变换，进而便能得到采集第一图像的相机与采集第二图像的相机之间的外参。

可选地，在主动式扫描的方法中，扫描设备一般会向待扫描物体表面投射预定图案，这个时候无法获取物体表面的纹理特征，只能获取物体表面的几何特征，利用一些跟踪技术，将这两帧三维数据进行配准也能获取这两个位置相机的外参。

本发明上述实施例，利用一套双目视觉扫描系统在完成两次扫描时，实际上能够得到多套双目视觉扫描系统的四次扫描结果。

需要说明的是，多套扫描系统分别为：

(1)双目相机的左右相机构成的双目视觉扫描系统。

(2)第一次扫描时的左相机和第二次扫描时的左相机构成的双目视觉扫描系统。

(3)第一次扫描时的右相机和第二次扫描时的右相机构成的双目视觉扫描系统。

(4)第一次扫描时的右相机和第二次扫描时的左相机构成的双目视觉扫描系统。

(5)第一次扫描时的左相机和第二次扫描时的右相机构成的双目视觉扫描系统。

需要说明的是，四次扫描结果包括：

(1)双目相机第一位置的扫描结果。

(2)双目相机第二位置的扫描结果。

(3)第一位置左相机与第二位置左相机的扫描结果。

(4)第一位置右相机与第二位置右相机的扫描结果。

本发明上述实施例，通过这三套测量系统之间的互补基本上能够保证对待扫描物体表面进行过更完整的扫描。

本发明提供的技术方案，从结构上来说，无需改变现有的双目相机，可以保证较大的相机夹角和基线，保证扫描的精度和对噪声的控制，同时利用时序的方式相当于在测量过程中又增加了两个扫描头，两个扫描头的夹角通过第一位置和第二位置确定，通过调整第一位置和第二位置，可以灵活地配置两个测头的夹角和基线，配置较小的夹角和基线，减小测量死角的同时也提升了扫描效率。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的三维扫描方法。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的三维扫描方法。

根据本发明实施例，还提供了一种三维扫描的装置实施例，需要说明的是，该三维扫描装置可以用于执行本发明实施例中的三维扫描方法，本发明实施例中的三维扫描方法可以在该三维扫描装置中执行。

图2是根据本发明实施例的一种三维扫描装置的示意图，如图2所示，该装置可以包括：第一获取单元21，用于获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，第一图像为预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；第二获取单元23，用于获取预定相机在第二次位置采集的第二图像，其中，第二图像为预定相机在第二位置采集的待扫描物体的图像；确定单元25，用于根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标。

需要说明的是，该实施例中的第一获取单元21可以用于执行本申请实施例中的步骤S102，该实施例中的第二获取单元23可以用于执行本申请实施例中的步骤S104，该实施例中的确定单元25可以用于执行本申请实施例中的步骤S106。上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

在本发明实施例中，预定相机第一次在第一预定位置采集待扫描物体的第一图像，然后预定相机第二次在第二预定位置采集待扫描物体的第二图像，可以根据两次采集的图像对待扫描物体进行三维建模，得到待扫描物体的三维点云坐标，从而在无法直接使用双目视觉测量系统的狭窄位置，可以根据预定相机先后采集的两个图像确定待扫描物体的三维扫描，从而实现了对狭窄位置的物体进行三维扫描的技术效果，进而解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

作为一种可选的实施例，待扫描物体包括标识信息，确定单元，包括：第一确定模块，用于在第一图像中确定标识信息为第一标识信息；第二确定模块，用于在第二图像中确定标识信息为第二标识信息；第三确定模块，用于根据第一标识信息和第二标识信息，确定预定相机在第一位置和第二位置之间坐标系的变换关系；第四确定模块，用于依据变换关系确定第一图像和第二图像中的待扫描物体的三维点云坐标。

作为一种可选的实施例，第四确定模块包括：第五确定模块，用于根据变换关系确定预定相机外参，其中，预定相机外参用于确定预定相机在第一位置和第二位置构成的双目视觉测量系统，第一图像为双目视觉测量系统中第一目采集的图像，第二图像为双目视觉测量系统中第二目采集的图像；第六确定模块，用于依据双目视觉测量系统确定第一图像和第二图像中的待扫描物体的三维点云坐标。

作为一种可选的实施例，所述标识信息包括：待扫描物体的纹理特征，或待扫描物体的几何特征，或待扫描物体的表面上预设的标识点。

作为一种可选的实施例，所述预定相机包括双目相机，其中，所述双目相机包括第一镜头和第二镜头，第一获取单元包括：第一获取模块，用于获取所述双目相机在所述第一位置采集的第一双目图像，其中，所述第一双目图像包括：所述第一镜头采集的第一预定图像和所述第二镜头采集的第二预定图像；第七确定模块，用于确定所述第一预定图像和所述第二预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第一图像；第二获取单元包括：第二获取模块，用于获取所述双目相机在所述第二位置采集的第二双目图像，其中，所述第二双目图像包括：所述第一镜头采集的第三预定图像和所述第二镜头采集的第四预定图像；第八确定模块，用于确定所述第三预定图像和所述第四预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第二图像。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种三维扫描方法，其特征在于，包括：

获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；

获取所述预定相机在第二次采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待扫描物体包括标识信息，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：

在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；

在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；

根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；

依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，依据变换关系确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：

根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；

依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括：所述待扫描物体的纹理特征，或所述待扫描物体的几何特征，或所述待扫描物体的表面上预设的标识点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定相机包括双目相机，其中，所述双目相机包括第一镜头和第二镜头，

获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取所述双目相机在所述第一位置采集的第一双目图像，其中，所述第一双目图像包括：所述第一镜头采集的第一预定图像和所述第二镜头采集的第二预定图像；确定所述第一预定图像和所述第二预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第一图像；

获取预定相机在第二次采集的第二图像包括：获取所述双目相机在所述第二位置采集的第二双目图像，其中，所述第二双目图像包括：所述第一镜头采集的第三预定图像和所述第二镜头采集的第四预定图像；确定所述第三预定图像和所述第四预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第二图像。

6.一种三维扫描装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；

第二获取单元，用于获取所述预定相机在第二次采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；

确定单元，用于根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待扫描物体包括标识信息，所述确定单元，包括：

第一确定模块，用于在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；

第二确定模块，用于在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；

第三确定模块，用于根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；

第四确定模块，用于依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

8.根据权利要求7述的装置，其特征在于，所述第四确定模块包括：

第五确定模块，用于根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；

第六确定模块，用于依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的三维扫描方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的三维扫描方法。