CN109312555B - 用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和方法 - Google Patents

用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和方法 Download PDF

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Abstract

一种支架，包括至少第一液压缸和第二液压缸，每个液压缸都具有活塞和活塞位置传感器，其中所述支架被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中所述控制器配置成：接收控制信息以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于第一个液压缸的位置信息；接收关于第二个液压缸的位置信息；确定工具的作业路线是否维持不变，如果作业路线未被维持，则通过提供对第二液压缸的控制来适应第一个液压缸的移动，以维持所述工具的作业路线，从而沿着作业路线进给工具。

Description

用于操作载体中承载工具的液压操作式梁杆的改进装置和 方法
技术领域
本申请涉及液压梁杆或臂的操作，并且特别涉及用于操作承载在载体中使用的建筑或拆除工具的臂的液压缸的改进操作。
背景技术
当对准由载体的液压操作式梁杆或臂承载的作业工具时，操作员可能难以将工具(例如液压锤(破碎机)或钻头)设定在通常垂直于待处理对象表面的正确角度上。这是因为出于安全和方便的原因，操作员大多不位于工具旁边，操作员通常站立在工具后面或旁边或坐在驾驶室内。
除此而外，操作员甚至更难以维持稳定的角度以及高度，换句话说，在随着作业进展而移动工具时(例如当工具在作用于待处理表面或对象的同时向前移动时)难以维持稳定的作业路线。
工具以正确的角度作用于对象或者施加在工具上的负载可能处于阻碍工具操作的角度很重要。例如，如果液压锤或钻头以不正交和垂直于对象的角度作用于混凝土壁，其中由梁杆施加在锤子上的动力沿与对象直接垂直，在工具中得到的力将处于这样一个角度，该角度可能导致例如工具衬套的损坏或增加其磨损。图5A说明了这个问题。
特别是对于钻头，钻孔沿直线直接延伸并且优选与被钻孔对象成直角很重要。
此外，例如，如果工具通过操纵一个或多个缸来向前移动，那么该工具可能未被维持在同一高度上，这会进一步对该工具引起压力。
现有技术的解决方案提供了维持事先设定角度，诸如事先移动到的角度，或者自动设定对准角度。然而，维持角度的方式并没有解决第一次如何正确设定角度的问题，并且自动设定角度的方式剥夺了操作员对梁杆的控制且可能导致梁杆意外移动，从而可能危及操作员或旁观者。而且，没有现有技术的解决方案针对该问题(即工具需要沿直线移动或待处理对象和/或工具可能受到损坏或不均匀的处理)提出本发明的发明人实现的解决方案。
因此，需要一种替代或额外的解决方案来克服现有技术的缺点，即提供诸如建筑/拆除工具之类的载体的恰当进给。
发明内容
本文中的教导的一个目的是解决、减轻或至少减少背景技术中指出的缺点，这个目的通过所附权利要求来实现。
本文中的教导的第一方面提供了一种载体，其包括控制器、至少第一液压缸和第二液压缸，每个液压缸都具有活塞和活塞位置传感器，其中该载体被设置成通过使用液压缸来承载工具，并且其中所述控制器被配置成：接收控制信息，该控制信息用于控制所述第一液压缸和第二液压缸中的至少一个以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于所述第一液压缸的位置信息；接收关于所述第二液压缸的位置信息；确定所述工具的作业路线是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸和第二液压缸中的另一个的控制来适应所述第一液压缸和第二液压缸中的所述至少一个的移动以维持工具的作业路线并由此而沿作业路线进给工具。
在一个实施例中，控制器还被配置成接收控制信息，该控制信息用于基于来自指定的命令控制部的输入命令在沿着作业路线的方向上移动工具，该输入命令用于在沿着作业路线的方向上移动工具，该命令控制部包括在载体中。
第二方面提供了一种用于至少第一液压缸和第二液压缸的方法，所述第一液压缸和第二液压缸均具有活塞和活塞位置传感器，其中所述载体被设置成通过使用所述液压缸来承载工具，并且其中该方法包括：接收控制信息，该控制信息用于控制第一和第二液压缸中的至少一个，以在沿着作业路线的方向上移动工具；接收关于第一液压缸的位置信息；接收关于第二液压缸的位置信息；确定工具的作业路线是否维持不变，并且如果该作业路线未被维持，则通过提供对所述第一液压缸和第二液压缸中的至少另一个的控制来适应所述第一液压缸和第二液压缸中的所述至少一个的移动以维持工具的作业路线并由此而沿作业路线进给工具。
在一个实施例中，该方法还包括接收控制信息，该控制信息用于基于来自指定命令控制部的输入命令在沿着作业路线的方向上移动工具，该输入命令用于在沿着作业路线的方向上移动工具，该命令控制部包括在载体中。
应该注意的是，即使本文的公开内容集中在液压操作式梁杆和臂上，但本发明人已经认识到，本文的教导也可以用于以不同方式(例如气动或机械)操作的梁杆或臂。发明人进一步认识到，液压缸的位置定位器也可以与这种气动或机械控制部一起使用，其中臂构件的位置可以以相应的方式确定。
所公开的实施例的其他特征和优点将从以下详细公开内容、所附从属权利要求以及附图中显现。
附图说明
下面将参考附图描述本发明，在附图中：
图1示出了根据本文教导的实施例的远程拆除机器人；
图2示出了用于根据本文教导的实施例的远程拆除机器人的遥控器22；
图3示出了根据本文教导的实施例的机器人的示意图；
图4示出了根据本文教导的实施例的液压缸的示意图；
图5A示出了根据现有技术解决方案的被设置在液压操作式臂上的工具的示意图，该液压操作式臂以不正确的角度作用于对象；
图5B示出了根据本文的教导的实施例的被设置在液压操作式臂上的工具的示意图，该液压操作式臂以正确的角度作用于对象；
图6示出了根据本文教导的实施例的被设置在作用于对象的液压操作式臂上的工具的示意图；和
图7示出了根据本文教导的实施例的一般方法的流程图。
具体实施方式
图1示出了用于作业工具的载体的示例，所述作业工具例如是建筑工具或拆除工具，例如锤子(破碎机)或钻头，该示例中的载体是远程拆除机器人10，下文简称为机器人10。尽管本文的描述集中在拆除机器人上，但是该教导也可以应用于任何设计成用于在液压控制的臂或梁杆系统上承载工具的工程车辆。在下文中，在梁杆和臂之间不会有任何区别。
示范载体的机器人10包括一个或多个机器人构件，例如臂11，但是在本申请的附图中仅示出了一条臂。臂11可能构成一个(或多个)机器人臂构件。一个构件可以是用于支承工具11b的工具支承器11a(图1中未示出，参见图3)。工具11b可以是液压破碎机(锤子)或钻头。作业路线对其很重要的工具的其他示例是切割器、挖掘铲斗、锯、混凝土旋转破碎机或钢制剪切机，这只是几个示例。至少一条臂11是通过至少一个液压缸12可移动地操作的。液压缸通过容纳在机器人10中的液压阀块13控制。
液压阀块13包括一个或多个阀13a，用于控制供应到例如相应的液压缸12的液压流体(油)的流动。机器人10包括使机器人10能够移动的履带14。机器人10可以替代地或附加地具有用于使其能够移动的轮子，轮子和履带都是驱动装置的示例。机器人可以进一步包括外伸支架15，外伸支架15可以单独(或共同)延伸以稳定机器人10。
机器人10由可操作地连接到履带14和液压阀块13的驱动系统16驱动。驱动系统16在由电池和/或连接到电网(未示出)的电缆19供电的电动机器人10的情况下可以包括电动机，或者在燃烧动力机器人10的情况下可以用于燃料箱和发动机的机壳。
机器人10的主体可以包括塔架10a和基座10b，臂11设置在塔架10a上，而履带14设置在基座10b上。塔架10a被设置成可相对于基座10b旋转，这使得操作员能够使臂11沿不同于履带14的方向的方向转动。
详细地说，臂11被设置成承载工具11b(未示出)并且包括第一臂构件11-1、第二臂构件11-2、第三臂构件11-3和工具支承器11a。臂构件11-1、11-2、11-3和11a可枢转地彼此联接，使得臂11被铰接。第一臂构件11-1的一端(未示出)可枢转地联接到载体(例如塔架10a)，而另一端11-1b可枢转地附接到第二臂构件11-2的端部11-2a。臂构件与载体之间的枢轴联接可以由枢轴提供。应当理解，可以省略第三臂构件11-3，由此工具11b(未示出)可以直接联接到第二臂构件11-2。作为选择，工具支承器11a可以直接联接到第二臂构件11-2。第二臂构件11-2也可以由工具支承器11a构成。
载体还包括第一液压缸12-1和第二液压缸12-2。第一液压缸12-1被设置成移动第一臂构件11-1。也就是说，被设置成使第一臂构件11-1围绕联接到载体的枢轴枢转。由此，第一液压缸12-1的一端(例如，缸筒的端部)可枢转地联接到载体10，而第一液压缸12-1的另一端(例如，活塞杆的端部)可枢转地联接到第一臂构件11-1的端部11-1b。第二液压缸12-2被设置成使第二臂构件11-2移动。也就是说，使第二臂构件11-2围绕联接到第一臂构件11-1的枢轴移动。因此，第二液压缸12-2的一端可枢转地联接到载体10，而第二液压缸12-2的另一端可枢转地联接到第二臂构件11-2的端部11-2a。第三液压缸12-3可以被设置成使第三臂构件11-3移动，而第四液压缸12-4可以被设置成移动工具支承器11a或工具(未示出)。
因此，在图1的示例性实施例中，当第一液压缸12-1伸展时，第一臂构件11-1沿向前方向顺时针枢转。当第一液压缸12-1缩回时，第一臂构件11-1沿向后方向逆时针枢转。当第二液压缸12-2伸展时，第二臂构件11-2沿向上方向逆时针枢转。当第二液压缸12-2缩回时，第二臂构件11-2沿向下方向顺时针枢转。
机器人10的操作由一个或多个控制器17控制，控制器17包括至少一个处理器或其他可编程逻辑器，并且可能包括用于存储指令的存储器模块，所述指令在由至少一个处理器或其他可编程逻辑控制器执行时控制拆除机器人10的功能。以下将一个或多个控制器17归为同一个控制器17，不区分哪个处理器正在执行哪个操作。应当注意，可以在控制器之间划分任务的执行，其中所述控制器将交换数据和/或命令以执行任务。
机器人10包括控制接口22，其可以是遥控器(参见图2)，但如本领域技术人员将理解的那样，也可以是控制杆、按钮装置，还可能是方向盘装置。
机器人10还可以包括无线电模块18。无线电模块18可以用于与遥控器(参见图2，附图标记22)通信，该遥控器用于接收将由控制器17执行的命令。无线电模块可以被配置为根据诸如
Figure BDA0001892290390000061
Figure BDA0001892290390000062
或
Figure BDA0001892290390000063
之类的低能量射频通信标准进行操作。作为选择或附加地，无线电模块18可以被配置为根据诸如GSM(全球系统移动)或LTE(长期演进)之类的蜂窝通信标准进行操作。
为了机器人10的有线控制，遥控器22作为选择可以通过电缆19连接或与电缆19连接在一起。机器人也可以包括人机界面(HMI)，其可以包括控制按钮(例如停止按钮20)以及光指示器(例如警告灯21)。
图2示出了用于诸如图1中的机器人10那样的远程拆除机器人的遥控器22。遥控器22：具有一个或多个显示器23，用于向操作员提供信息；以及一个或多个控制部24，用于接收来自操作员的命令。控制部24包括一个或多个操纵杆，例如如图2所示的左操纵杆24a和右操纵杆24b是第一操纵杆24a和第二操纵杆24b的示例。应当注意，左操纵杆和右操纵杆的标记仅仅是用于区分两个操纵杆24a、24b的标记。操纵杆24a、24b可进一步设置有顶部控制开关25。操纵杆24a、24b和顶部控制开关25用于向机器人10提供操纵命令。控制开关25可用于从若干操作模式中选择一个，其中操作模式确定哪个控制输入对应于哪个动作。
如上所述，遥控器22可以被视为机器人10的一部分，因为它可以是机器人10的控制面板。
因此，遥控器22被配置为向机器人10提供诸如命令之类的控制信息，该信息由控制器17解释，使得机器人10根据遥控器22的致动进行操作。
图3示出了诸如根据图1的机器人10那样的载体的示意图。在图3中，示出了履带14、外伸支架15、臂11和液压缸12。还示出了具有锤子11b形式的工具11b(带阴影以指示它是可选的)。
当控制器17接收例如涉及移动机器人构件11的输入时，根据要进行的移动或操作来控制相应的阀13a打开或关闭。
图4示出了液压缸12的示意图。液压缸12包括缸筒12a，联接到活塞杆12c的活塞12b在缸筒12a中前后移动。缸筒12a的一端由缸底(也称为盖子)12d封闭，而另一端由缸盖(也称为压盖)12e封闭，活塞杆12c在缸盖12e处从该液压缸出来。通过使用滑动环和密封件，活塞12b将缸12a的内部分成两个腔室，即底腔室(盖端部)12f和活塞杆侧腔室(杆端/盖端)12g。液压缸12从加压液压流体(显示为具有波浪线的灰色区域)获得其动力，加压液压流体通常是油，通过相应的油口12h、12i被泵送到任何一个腔室12f、12g中以用于在任何一个方向上移动活塞杆。通过液压流体导管12l、12m供应的液压流体通过底油口12h被泵送到底腔室12f中，以通过盖油口12i伸展活塞杆12c并进入盖端，以使活塞杆12c缩回。
液压缸12还设置有活塞位置传感器12j。存在活塞位置传感器的许多替代方案，它们具有各种磁性、光学和/或电气设计。活塞位置传感器12j配置为可以通过确定活塞杆12c相对于缸筒12a的位置来确定活塞12b在缸筒12a中的位置。
活塞位置传感器12j可以是缸12的集成部件，它也可以是附接到或组装在缸12上的附加特征。活塞位置传感器12j通信地连接到控制器17，用于传输由控制器17接收到的活塞位置信息，这使得控制器17能够确定活塞12b在缸筒12a中的位置。
活塞位置传感器12j也可以或作为选择被设置为由液压缸12控制的两个臂构件11之间的角度检测器。通过已知两个臂构件之间的角度，控制器可以确定活塞的位置，因为对于固定的枢转点(臂构件围绕其移动)，该角度将与活塞位置成正比。
角度检测器也可以设计成提供绝对角度，即臂的实际角度。
发明人已经认识到，通过已知活塞12b在缸12中的位置，可以克服现有技术的缺点，特别是关于可能由于工具的不适当的进给而造成的对工具的磨损和撕裂。
发明人提出了一种正确地主动进给工具11b的智能方式。
回到要解决的问题，图5A示出了工具11b关于待由工具11b处理或加工的对象S不正确地对准的示意图。在该示例中，工具11b由示意性锤子11b代表。
图5A中示出了两种情形。在图5A的左边示出了第一种情形，其中工具以正确的角度(垂直)设置，但不沿直线移动。而第二种情形被显示在右边，其中工具不相对于待处理表面或对象正确地设置(不垂直)。
如图5A中可见的那样，锤子11b包括套管11b-1和锤头11b-2。锤头11b-2可移动地相对于套管11b-1设置，并且该移动部分地由套管11b-1中的衬套11b-3控制。锤头11b-2由驱动元件11b-4启动或驱动，驱动元件11b-4被设置成承受(大)力，以便既传递驱动力又吸收任何合力。在图5A和5B中，这些力由箭头指示。箭头的大小仅用于说明目的，并且力的量值可能不对应于相应箭头的大小。
在操作期间，锤子11b和锤头11b-2经受驱动力DF以将锤头11b-2驱动到待作业的对象S中，对象可能是地板或墙壁或其他结构成分。锤头11b-2也经受梁杆力BF，以将锤子11b朝向对象S驱动，将锤子11b维持在适当位置并且可能随着作业进展而进给它。当锤头11b-2作用于对象S时，它将经受来自对象S的反作用力RF。反作用力RF通过锤头11b-2转移到套管11b-1中，其中锤头11b-2作用于衬套11b-3。如果锤头11b-2以不正确的角度(即与工具不一致的角度)作用于对象S，则反作用力RF将在衬套和锤子通常未被设计成吸收或应对将导致锤子的磨损和撕裂增加的反作用力的场所/位置处作用于衬套，锤子的效率降低，并且还可能有损坏锤子、钻头或其他工具的风险。
此外，如果工具的水平高度(在某一水平高度上操作时)或垂直高度(在某一垂直高度上操作时)发生变化，则工具将经受进一步的力，即推动工具远离预期作业路线的梁杆力BF和由对象施加的反作用力RF这样的力。换句话说，如果工具被推离其预定作业路线(推到一侧)，那么它将受到进一步的力。所述预期作业路线，即工具要移动的路线，用虚线表示，而实际作业路线用虚线表示。这些力都会增加工具的磨损，并降低其效率。
图5B示出了类似场景的示意图，但是这里工具11b以正确的角度对准并维持在同一高度上，在这种情况下垂直于对象S且沿着预期作业路线移动，并且反作用力作用于驱动元件11b-4。因此，锤头11b-2能够在其衬套11b-3内自由移动，由此工具所经受的振动以及任何冲击将被吸收，如工具11b的设计者所预期的那样。
本发明人通过将控制器17配置成从活塞位置传感器12j(直接或间接)接收关于活塞的活塞位置信息，并且基于活塞位置信息控制臂11尤其是工具支承器臂的移动以沿作业路线进给工具11b，以使工具11b能够以期望高度和角度作用于对象S，该高度和角度是预期作业路线的高度和角度。
图6示出了作为载体10的示例的拆除机器人的示意图，该拆除机器人具有作为工具11b的示例的锤子，其作用于作为待作业对象的示例的墙壁。
垂直于对象S的方向或角度和高度在图6中用虚线指示，从而指示在距离基准高度(在这种情况下为地面)的某一高度或距离H处的期望作业路线。
操作员可以相对于对象S操纵臂11和工具11b，从而改变工具11b作用于对象S的角度a和/或高度H。如上所述，操作员可能难以看到工具什么时候以正确的角度对准，并且也难以控制臂11的操作以维持高度。
如图6中可见的那样，臂具有第一液压缸12-1和第二液压缸12-2。通过增加第一液压缸12-1的角度b将导致工具11b向下移动(在图6的示例情形下)。即使工具11b维持了正确的角度，现在也会改变高度。因此，任何液压缸的任何移动都必须由至少一个其他液压缸来补偿。在图6的示例中，如果操纵第一液压缸12-1以使工具11b向前移动，则也必须同时操纵第二液压缸12-2以补偿第一液压缸的移动，由此补偿臂11的移动，通过增加第二液压缸12-2的角度c从而升高臂11。如技术人员将认识到的那样，也可能需要同时操纵其他液压缸以维持构成作业路线WL的高度和角度。这种补偿可以同时进行以便更平滑地执行操作，也可以随后进行允许更多时间来处理一次占用一步(或更多步)的位置信息。
因此，控制器被配置为接收控制信息以移动工具11b，并接收第一液压缸12-1的位置信息并确定工具的作业路线WL是否维持不变。如果路线未被维持，则控制器还被配置为接收第二液压缸12-2的位置信息，并通过提供对第二液压缸12-2的控制来补偿第一液压缸12-1的移动以为工具11b维持作业路线(水平和角度(或方向))从而沿着作业路线WL进给工具。
控制器可以被配置为接收用于移动工具11b的控制信息，作为用于单个液压缸或多个液压缸的控制信息，由此在控制信息不导致工具沿着作业路线进给的情况下，控制器使液压缸的控制适应于补偿这种控制信息，不仅可以适应工具11b的角度a，而且通过适应第一液压缸12-1和第二液压缸12-2的角度(或长度)来适应高度。
控制器可以替代地或附加地被配置为接收用于移动工具11b的控制信息，作为来自指定的命令控制部的控制信息(例如，一个操纵杆24a、b的方向或其他命令)。这种指定的命令对应于工具11b应该沿着作业路线WL进给或缩回的提供信息，其取决于致动该控制器的方式。因此，由拆除机器人示范的载体包括控制部(24、25、26)，该控制部被设置成对应于沿着作业路线进给和/或缩回工具11b。
控制器17可以被配置成通过推断连接一个臂构件与另一个臂构件或塔架的每个接头的相对位置和角度来确定工具11b的位置和角度从而以维持作业路线WL的方式移动工具11b。如多连接式臂或梁杆的机械工程领域的技术人员所理解的那样，这种计算取决于每个臂构件的接头数量和长度，因此很大程度上取决于所选择的实际设计而变化。
这允许控制器根据操作员指令自动地沿图6的箭头所指示的作业路线进给工具11b。
控制器可以被配置为接收用于设定作业路线WL的命令，并且响应于此存储要维持的作业路线。
用于设定作业路线的命令可以是通过控制部24、25、26之一的特定命令，由此控制器将当前作业路线(方向和高度)设定为要维持的作业路线。
用于设定作业路线的命令可以是通过控制器24、25、26之一在事先存储的(可能的默认)作业路线之间选择的命令，由此控制器将要维持的作业路线设定为所选定的作业路线。在这样的实施例中，控制器可以进一步配置成将工具11b移动到作业路线，该作业路线由相对于基准的高度或距离以及方向或角度限定。
用于设定作业路线的命令可以是用于启动工具11b的操作的命令，由此控制器将当前作业路线(方向和高度)设定为要维持的作业路线。
为了使操作员能够改变工具11b的作业路线，现在可能使用另一个高度，操作员可以通过取消进给模式来取消自动进给。
作为选择或附加地，为了使操作者能够改变工具11b的作业路线，现在可能使用另一个高度，操作员可以通过取消工具11b的操作来取消自动进给。
如上所述，控制器可以配置成存储多于一条作业路线。因此，控制器将如上所述地在每个存储的作业路线附近起作用。
控制器还可以被配置为在工具11b移动了一段距离之后基于要维持的前一作业路线来确定要维持的新作业路线，该新作业路线与前一作业路线平行，但处于新位置上。在这样的实施例中，控制器可以被配置成沿着这样的路线自动地或者通过以类似于所公开的方式引导操作者地对准工具11b，其中所公开的方式用于将操作者引导到一期望角度，其公开在由与本申请相同的发明人和申请人提交的标题“IMPROVED ARRANGEMENT AND METHODFOR OPERATING A HYDRAULICALLY OPERATED BOOM CARRYING A TOOL”的申请中，那个申请公开了一种方式，其中控制器引导操作者找到所期望的角度。同样的系统也可用于寻找高度。
作业路线也可以通过遥控器22或经由无线电模块18或HMI输入到控制器17。
也可以通过根据检测到的机器人10的倾斜角度操纵的第一和第二(或更多)液压缸中的至少一个来维持作业路线。这在根据事先存储的作业路线对准工具11b时特别有用。机器人10可以设置有倾斜传感器27(例如陀螺仪)，用于检测机器人10的主体10a/10b当前所处的角度L。该倾斜角度L针对一基线(图6中的虚线所示)提供，该基线用于适应液压缸12的任何角度以维持事先存储的作业路线，即使机器人10未放水平。因此，控制器17被配置成从倾斜传感器27接收倾斜角度(L)读数，并相应地适应工具11b或任何液压缸12的当前角度b、c以维持作业路线。
作为选择或附加地，倾斜角度L可以从外伸支架15的位置导出。
图7示出了根据本文的一般方法的流程图。在步骤710，控制器接收用于移动或进给工具11b的控制输入，这确保操作员主动控制工具。
在一个实施例中，控制输入作为特定命令给出，以在沿着作业路线的方向上移动工具11b。这使操作员能够简单地给出沿着作业路线进给(或缩回)工具的命令。
在一个实施例中，通过致动用于移动工具(例如用于在作业路线的一般方向上手动地进给工具)的液压缸来给出控制输入。这允许操作员的命令得到补偿，以使操作员能够沿着作业路线进给工具。
然后，在步骤720中，控制器接收用于至少第一活塞或液压缸的活塞位置信息，并基于活塞位置信息确定工具11b的新角度(a)和方向。控制器也可以接收关于第二液压缸的活塞位置信息。在步骤730，控制器基于该位置信息确定作业路线是否维持不变，如果不是则控制器在步骤740中补偿或适应工具的移动，以便维持作业路线11b。可以预先进行适应或补偿以确保通过提供控制信息来维持作业路线以沿作业路线WL移动或进给工具11b，尤其是在接收用于进给工具的特定命令的实施例中。
以上主要参考几个实施例描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的那样，除了上面公开的实施例之外的其他实施例同样可以在由所附权利要求限定的本发明的范围内。
由此可以理解，当在本公开中涉及“第一”和“第二”液压缸或“第一”和“第二”臂构件时，这是为了区分载体的一个液压缸或臂构件与该载体的另一个液压缸或臂构件。进一步设想，包括在载体的臂中的任何一个或所有液压缸可包括活塞位置传感器。因此，根据上述实施例，也可以通过对包括在载体的臂中的任何其他液压缸的控制来适应包括在载体的臂中的任何液压缸的移动。

Claims (10)

1.一种通过控制器(17)控制载体(10)的方法，所述载体包括至少第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用液压缸(12-1、12-2)承载工具(11b)，其特征在于，所述方法包括：
接收控制信息，所述控制信息用于控制所述第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)，以在沿作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)；
接收关于第一液压缸(12-1)的位置信息；
接收关于第二液压缸(12-2)的位置信息；
确定用于所述工具(11b)的作业路线(WL)是否维持不变，如果所述作业路线未被维持，则
通过提供对所述第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)中的一个液压缸的控制而适应第一液压缸(12-1)或第二液压缸(12-2)中的另一个液压缸的移动，以维持工具(11b)的作业路线并由此而沿所述作业路线(WL)进给工具。
2.根据权利要求1所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收控制信息，所述控制信息用于基于来自指定的命令控制部(24、25、26)的输入命令在沿着所述作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述输入命令用于在沿着作业路线(WL)的方向上移动所述工具(11b)，所述命令控制部包括在载体(10)中。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述方法还包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部(24、25、26)之一的特定命令，由此所述控制器(17)将当前作业路线设定为要维持的作业路线。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述载体包括至少一个控制部(24、25、26)，并且其中所述方法还包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是通过所述控制部之一(24、25、26)的命令，以在事先存储的作业路线之间进行选择，由此所述控制器将要维持的作业路线设定为所选定的作业路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其包括通过所述控制器(17)使所述工具(11b)移动到所述作业路线，所述作业路线由相对于基准的高度或距离以及方向或角度限定。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收用于设定作业路线(WL)的命令，并且响应于该命令而存储要维持的作业路线，其中用于设定作业路线的命令是用于启动所述工具(11b)的操作的命令，由此所述控制器将当前作业路线设定为要维持的作业路线。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)在所述工具(11b)已经移动了一段距离之后基于要维持的前一作业路线来确定要维持的新作业路线，所述新作业路线与所述前一作业路线平行，但处于新位置处。
8.根据权利要求7所述的方法，其包括通过所述控制器(17)自动地或通过引导操作者而使所述工具(11b)沿着所述新作业路线对准。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其包括通过所述控制器(17)接收倾斜角度的指示，并相应地操纵所述第一液压缸(12-1)和/或所述第二液压缸(12-2)以维持作业路线。
10.一种用于控制载体(10)的控制器(17)，所述载体包括至少第一液压缸(12-1)和第二液压缸(12-2)，所述第一液压缸和第二液压缸每个都具有活塞(12b)、控制器(17)和活塞位置传感器(12j)，其中所述载体(10)被设置成通过使用所述第一液压缸(12-1)和所述第二液压缸(12-2)承载工具(11b)，所述控制器(17)的特征在于，所述控制器(17)被设置成执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
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