CN109296505A - 一种风电变桨系统位置冗余保护方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种风电变桨系统位置冗余保护方法及其装置，该方法包括在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；若是，则发送告警通知。本发明通过在预设两个位置安装第一接近开关以及第二接近开关，根据当前电机编码器反馈的桨叶位置角度和第一接近开关以及第二接近开关的状态来判断当前桨叶角度是否有偏差，当出现偏差时，及时发送告警通知，以便于及时纠正桨叶位置角度，提高风机运行的安全性，实现低成本且可靠地对桨叶位置进行冗余保护。

Description

一种风电变桨系统位置冗余保护方法及其装置

技术领域

本发明涉及风电变桨系统，更具体地说是指一种风电变桨系统位置冗余保护方法及其装置。

背景技术

变浆系统是风力发电机的重要组成部分，变桨系统的所有部件都安装在轮毂上，风机正常运行时所有部件都随轮毂以一定的速度旋转，变桨系统通过控制叶片的角度来控制风轮的转速，进而控制风机的输出功率，并能够通过空气动力制动的方式使风机安全停机。

在变桨系统中，一般采用电机驱动叶片转动，利用电机编码器记录叶片转动的角度，从而得知变桨系统内叶片的位置，而电机编码器一般用的是增量式编码器，电机编码器校零之后，在长时间的运行中，由于编码器故障、变桨驱动器掉电时未来得及保存最新桨叶位置以及干扰等各种原因导致桨叶反馈角度和实际角度有偏差，对风机的安全运行造成很大的危害，目前通用的方法是通过增加一个绝对位置编码器来做冗余保护，但绝对位置编码器的价格比较贵。

因此，有必要设计一种新的方法，实现低成本且可靠地对桨叶位置进行冗余保护。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种风电变桨系统位置冗余保护方法及其装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种风电变桨系统位置冗余保护方法，包括：

在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；

获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；

根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；

若是，则发送告警通知。

其进一步技术方案为：所述根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差，包括：

判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

其进一步技术方案为：所述根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差，包括：

判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

其进一步技术方案为：所述告警通知包括第一接近开关丢失告警通知、第一接近开关误动作通知、第二接近开关丢失告警通知以及第二接近开关误动作通知。

其进一步技术方案为：所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度之前，还包括：

判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置；

若否，则进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度；

判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态；

若否，则进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置；

校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量；

进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度。

其进一步技术方案为：所述校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量，包括：

运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。

本发明还提供了一种风电变桨系统位置冗余保护装置，包括：

设置单元，用于在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；

角度获取单元，用于获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

状态信号获取单元，用于获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；

偏差判断单元，用于根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；

告警单元，用于若是，则发送告警通知。

其进一步技术方案为：所述偏差判断单元包括：

第一判断子单元，用于判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第二判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第三判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第四判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第五判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

第六判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第七判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第八判断子单元，用于若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第九判断子单元，用于若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第十判断子单元，若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；用于若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差；若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差。

其进一步技术方案为：所述装置还包括：

第一校准判断单元，用于判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置；

运行单元，用于若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度；

第二校准判断单元，用于判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态；

清除单元，用于若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置；

校准单元，用于校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量。

其进一步技术方案为：所述校准单元包括：

运行子单元，用于运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

实时获取子单元，用于实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

第一打开判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

第一角度获取子单元，用于若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

第一保存子单元，用于保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

第一关闭判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

第二角度获取子单元，用于若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

第二保存子单元，用于保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

第二打开判断子单元，用于判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

第三角度获取子单元，用于若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

第三保存子单元，用于保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

第二关闭判断子单元，用于判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

第四角度获取子单元，用于若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

第四保存子单元，用于保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过在预设两个位置安装第一接近开关以及第二接近开关，根据当前电机编码器反馈的桨叶位置角度和第一接近开关以及第二接近开关的状态来判断当前桨叶角度是否有偏差，当出现偏差时，及时发送告警通知，以便于及时纠正桨叶位置角度，提高风机运行的安全性，实现低成本且可靠地对桨叶位置进行冗余保护。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的流程示意图；

图2为本发明具体实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的区间设定示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的风电变桨系统位置冗余保护装置的示意性框图；

图5为本发明另一实施例提供的风电变桨系统位置冗余保护装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的示意性流程图。该风电变桨系统位置冗余保护方法应用于变桨驱动器中。该变桨驱动器中通过接收电机编码器反馈的桨叶位置角度以及两个接近开关的状态信号，将这些信息进行分析处理，并根据处理结果发送告警通知至终端以作提醒。

需要说明的是，图1中仅仅示意出一台变桨驱动器，在实际操作过程中，可以是多台变桨驱动器进行不同变桨系统的位置冗余保护。

图1是本发明实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤S110至S150。

S110、在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关。

在桨叶轴承上预先设定好的两个位置分别安装两个接近开关，作为桨叶位置检测的冗余装置；比如第一接近开关的安装位置为85°，第二接近开关的安装位置为5°，第一接近开关和第二接近开关的动作阈值分别为1°。该预设的两个位置可以根据实际情况而定。

S120、获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度。

在本实施例中，当前电机编码器反馈的桨叶位置角度指的是理想状态下的桨叶位置角度。

S130、获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号。

在本实施例中，第一接近开关的状态信号包括打开状态和关闭状态；第二接近开关的状态信号包括打开状态和关闭状态。

S140、根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差。

第一接近开关和第二接近开关均设有一个检测区域，该检测区域是从第一接近开关处于打开状态的位置角度到第一接近开关处于关闭状态的位置角度的距离，或者从第二接近开关处于打开状态的位置角度到第二接近开关处于关闭状态的位置角度的距离。

在本实施例中，还会在第一接近开关处于打开状态的位置角度、第一接近开关处于关闭状态的位置角度预设一个相等度数的区间，以增大检测的准确性。

在一实施例中，上述的步骤S140可包括步骤S140a～S140o。

S140a、判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140b、若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140c、若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

S140d、若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

S140e、若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140f、若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

S140g、若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

S140h、若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

S140i、若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

S140j、若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

S140k、若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

S140l、若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

S140m、若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

S140n、若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

S140o、若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

请参阅图2，正常运行时，如果当前桨叶位置角度比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大，两者的差值大于预先设定好动作阈值如1°。并且当前桨叶位置角度比第一接近开关处于打开状态时的位置角度小，两者的差值也大于预先设定好动作阈值。即桨叶角度在图2的区间1所示位置，此时如果没有收到第一接近开关的打开状态信号，则发送第一接近开关丢失告警；

如果当前桨叶位置比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小，两者的差值大于预先设定好动作阈值；则发送第一接近开关误动作告警。

如果当前桨叶位置角度比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大，两者的差值大于预先设定好动作阈值如1°。并且当前桨叶位置角度比第二接近开关处于打开状态时的位置角度小，两者的差值也大于预先设定好动作阈值。即桨叶角度在图2的区间1所示位置，此时如果没有收到第二接近开关的打开状态信号，则发送第二接近开关丢失告警；

如果当前桨叶位置比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小，两者的差值大于预先设定好动作阈值；则发送第二接近开关误动作告警。

如果两个接近开关既没有丢失告警，也没有误动作告警，说明当前桨叶角度没有偏差，否则说明桨叶角度存在偏差。

于其他实施例，上述的步骤S140可包括步骤S140a’～S140o’。

S140a’、判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140b’、若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140c’、若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

S140d’、若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

S140e’、若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140f’、若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

S140g’、若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

S140h’、若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

S140i’、若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

S140j’、若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

S140k’、若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

S140l’、若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

S140m’、若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

S140n’、若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

S140o’、若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

上述的S140a’～S140o’中除了S140e’、S140l’与S140a～S140o中的S140e、S140l不类似，其余均类似，在此不再赘述，下面详细该实施例中步骤S140e’、S140l’。

步骤S140e’是将桨叶位置比第一接近开关处于打开状态的位置角度大，两者的差值也大于预先设定好动作阈值，如图2所述的区间2或区间3所示位置。此时如果没有收到接近开关1处于关闭状态的信号，则发送第一接近开关误动作告警。

步骤S140l’是将桨叶位置比第二接近开关处于打开状态的位置角度大，两者的差值也大于预先设定好动作阈值，如图2所述的区间2或区间3所示位置。此时如果没有收到接近开关1处于关闭状态的信号，则发送第二接近开关误动作告警。

综上所述，只要若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值，或者，判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；只要满足其一，则发送第一接近开关误动作告警。

只要若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值，或者，判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；只要满足其一，则发送第二接近开关误动作告警。

S150、若是，则发送告警通知。

在本实施例中，所述告警通知包括第一接近开关丢失告警通知、第一接近开关误动作通知、第二接近开关丢失告警通知以及第二接近开关误动作通知。

S160、若否，则发送桨叶角度不偏差通知。

利用两个接近开关实现对桨叶位置冗余保护，具备低成本且可靠的功能，更加适用于风机系统。

上述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，通过在预设两个位置安装第一接近开关以及第二接近开关，根据当前电机编码器反馈的桨叶位置角度和第一接近开关以及第二接近开关的状态来判断当前桨叶角度是否有偏差，当出现偏差时，及时发送告警通知，以便于及时纠正桨叶位置角度，提高风机运行的安全性，实现低成本且可靠地对桨叶位置进行冗余保护。

图3是本发明另一实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的一种风电变桨系统位置冗余保护方法包括步骤S210-S310。其中步骤S210、S280-S310与上述实施例中的步骤S110-S150类似，在此不再赘述。下面详细说明本实施例中所增加的步骤S220-S270。

S220、判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置。

在安装第一接近开关和第二接近开关后，第一次调试时先校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置。

若否，则进入所述S270；

S230、若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度。

在本实施例中，具体是先运行变桨驱动器，将当前桨叶运行到91°，与变桨系统本身自带的91°限位开关。

S240、判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态。

给变桨驱动器发送接近开关校准命令，变桨驱动器将判断当前第一待校准桨叶位置角度是否是91°限位开关位置，并且判断接近开关的状态和第二接近开关的状态是否都是关闭状态，若不是则退出校准模式。

若否，则进入所述S270；

S250、若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置。

如果当前第一待校准桨叶位置角度在91°限位开关位置，并且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态都是关闭状态，驱动器清除当前两个接近开关的ON和OFF位置角度，进入校准模式。

S260、校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量；进入所述S270。

位置变量指的是第一接近开关的位置角度和/或第二接近开关的位置角度相对于桨叶位置角度的位置，是一个关于电机运转角度的变量。

在一实施例中，上述的步骤S260可包括步骤S260a～S260n。

S260a、运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

S260b、实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

S260c、判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述步骤S260a；

S260d、若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

S260e、保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

S260f、判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若否，则返回所述步骤S260a；

S260g、若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

S260h、保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

S260i、判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述步骤S260a；

S260j、若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

S260k、保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

S260l、判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

若否，则返回所述步骤S260a；

S260m、若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

S260n、保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。

运行变桨驱动器，将桨叶从91度往0度方向运行，当接收到第一接近开关处于打开状态的信号时，保存当前桨叶位置角度到第一接近开关处于打开状态的位置变量中，如图2中的87°所对应的位置。当再次收到第一接近开关处于关闭状态的信号时，保存当前桨叶位置角度到第一接近开关处于关闭状态的位置变量中。按照对第一接近开关的校准方式校准第二接近开关，即运行变桨驱动器，将桨叶从91度往0度方向运行，当接收到第二接近开关处于打开状态的信号时，保存当前桨叶位置角度到第二接近开关处于打开状态的位置变量中，如图2中的87°所对应的位置。当再次收到第二接近开关处于关闭状态的信号时，保存当前桨叶位置角度到第二接近开关处于关闭状态的位置变量中。校准完第一接近开关和第二接近开关后退出校准模式。

于其他实施例，在校准第一接近开关和第二接近开关的过程中，若第一接近开关的状态信号不是打开信号时，则延时等待设定时间(如五分钟)在返回所述步骤S260a；或者还可以判断是否接收到第二接近开关的打开信号；若否，则返回所述步骤S260a。若第一接近开关的状态信号不是关闭信号时，则延时等待设定时间(如五分钟)在返回所述步骤S260a；或者还可以判断是否接收到第二接近开关的打开信号；若否，则返回所述步骤S260a；若第二接近开关的状态信号不是打开信号时，则延时等待设定时间(如五分钟)在返回所述步骤S260a；或者还可以判断是否接收到第一接近开关的打开信号；若否，则返回所述步骤S260a。若第二接近开关的状态信号不是关闭信号时，则延时等待设定时间(如五分钟)在返回所述步骤S260a；或者还可以判断是否接收到第一接近开关的打开信号；若否，则返回所述步骤S260a；以增强判断和检测的准确性。

图4是本发明实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护装置300的示意性框图。如图4所示，对应于以上一种风电变桨系统位置冗余保护方法，本发明还提供一种风电变桨系统位置冗余保护装置300。该一种风电变桨系统位置冗余保护装置300包括用于执行上述一种风电变桨系统位置冗余保护方法的单元，该装置可以变桨系统中。

具体地，请参阅图4，该一种风电变桨系统位置冗余保护装置300包括：

设置单元301，用于在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；

角度获取单元307，用于获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

状态信号获取单元308，用于获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；

偏差判断单元309，用于根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；

告警单元310，用于若是，则发送告警通知。

通知单元311，用于若否，则发送桨叶角度不偏差通知。

在一实施例中，所述偏差判断单元309包括：

第一判断子单元，用于判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第二判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第三判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第四判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第五判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

第六判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第七判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第八判断子单元，用于若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第九判断子单元，用于若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第十判断子单元，若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；用于若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差；若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差。

上述的第四判断子单元还可以用于判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；第九判断子单元还可以用于，判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值。

图5是本发明另一实施例提供的一种风电变桨系统位置冗余保护装置300的示意性框图。如图5所示，本实施例的一种风电变桨系统位置冗余保护装置300是上述实施例的基础上增加了：

第一校准判断单元302，用于判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置；

运行单元303，用于若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度；

第二校准判断单元304，用于判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态；

清除单元305，用于若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置；

校准单元306，用于校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量。

在一实施例中，所述校准单元306包括：

运行子单元，用于运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

实时获取子单元，用于实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

第一打开判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

第一角度获取子单元，用于若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

第一保存子单元，用于保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

第一关闭判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

第二角度获取子单元，用于若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

第二保存子单元，用于保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

第二打开判断子单元，用于判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

第三角度获取子单元，用于若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

第三保存子单元，用于保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

第二关闭判断子单元，用于判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

第四角度获取子单元，用于若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

第四保存子单元，用于保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述一种风电变桨系统位置冗余保护装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，包括：

在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；

获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；

根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；

若是，则发送告警通知。

2.根据权利要求1所述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，所述根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差，包括：

判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

3.根据权利要求1所述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，所述根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差，包括：

判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，所述告警通知包括第一接近开关丢失告警通知、第一接近开关误动作通知、第二接近开关丢失告警通知以及第二接近开关误动作通知。

5.根据权利要求4所述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度之前，还包括：

判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置；

若否，则进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度；

判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态；

若否，则进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置；

校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量；

进入所述获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度。

6.根据权利要求5所述的一种风电变桨系统位置冗余保护方法，其特征在于，所述校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量，包括：

运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

若否，则返回所述运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。

7.一种风电变桨系统位置冗余保护装置，其特征在于，包括：

设置单元，用于在桨叶轴承上预设的两个位置分别安装第一接近开关和第二接近开关；

角度获取单元，用于获取当前电机编码器反馈的桨叶位置角度；

状态信号获取单元，用于获取第一接近开关以及第二接近开关的状态信号；

偏差判断单元，用于根据桨叶位置角度、第一接近开关以及第二接近开关的状态信号判断桨叶角度是否出现偏差；

告警单元，用于若是，则发送告警通知。

8.根据权利要求7所述的一种风电变桨系统位置冗余保护装置，其特征在于，所述偏差判断单元包括：

第一判断子单元，用于判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第二判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第三判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；若第一接近开关的状态信号不是打开状态，则第一接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第四判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第一接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第一接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第一接近开关动作阈值；

第五判断子单元，用于若是，则判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；若第一接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差；

第六判断子单元，用于若第一接近开关的状态信号是关闭状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度大且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第七判断子单元，用于若是，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于打开状态时位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于打开状态时位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第八判断子单元，用于若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；若第二接近开关的状态信号不是打开状态，则第二接近开关丢失，桨叶角度出现偏差；

第九判断子单元，用于若第二接近开关的状态信号是打开状态，则判断桨叶位置角度是否比第二接近开关处于关闭状态时的位置角度小且桨叶位置角度与第二接近开关处于关闭状态时的位置角度的差值大于预设的第二接近开关动作阈值；

第十判断子单元，若是，则判断第二接近开关的状态信号是否是关闭信号；用于若第二接近开关的状态信号是关闭状态，则桨叶角度不出现偏差；若第二接近开关的状态信号不是关闭状态，则第一接近开关误动作，且桨叶角度出现偏差。

9.根据权利要求8所述的一种风电变桨系统位置冗余保护装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一校准判断单元，用于判断是否需要校准第一接近开关的位置以及第二接近开关的位置；

运行单元，用于若是，则运行变桨驱动器，获取第一待校准桨叶位置角度；

第二校准判断单元，用于判断第一待校准桨叶位置角度是否是设定角度且第一接近开关的状态和第二接近开关的状态均是关闭状态；

清除单元，用于若是，则清除第一接近开关的状态是打开状态时的位置、第一接近开关的状态是关闭状态时的位置、第二接近开关的状态是打开状态时的位置以及第二接近开关的状态是关闭状态时的位置；

校准单元，用于校准第一接近开关的位置变量以及第二接近开关的位置变量。

10.根据权利要求9所述的一种风电变桨系统位置冗余保护装置，其特征在于，所述校准单元包括：

运行子单元，用于运行变桨驱动器以使桨叶从91°往0°的方向运行；

实时获取子单元，用于实时获取第一接近开关的状态信号以及第二接近开关的状态信号；

第一打开判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是打开信号；

第一角度获取子单元，用于若是，则获取第一校准桨叶位置角度；

第一保存子单元，用于保存第一校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是打开状态时的位置变量中；

第一关闭判断子单元，用于判断第一接近开关的状态信号是否是关闭信号；

第二角度获取子单元，用于若是，则获取第二校准桨叶位置角度；

第二保存子单元，用于保存第二校准桨叶位置角度至第一接近开关的状态信号是关闭状态时的位置变量中；

第二打开判断子单元，用于判断第二接近开关的状态信号是否是打开信号；

第三角度获取子单元，用于若是，则获取第三校准桨叶位置角度；

第三保存子单元，用于保存第三校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是打开状态时的位置变量中；

第二关闭判断子单元，用于判断第二接近开关的状态是否时关闭状态；

第四角度获取子单元，用于若是，则获取第四校准桨叶位置角度；

第四保存子单元，用于保存第四校准桨叶位置角度至第二接近开关的状态是关闭状态时的位置变量中。