CN109255402A - 一种医院静配中心机械手分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能分拣技术领域，具体地说是一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于，蜘蛛手固定在框架内的上部，输送带设在蜘蛛手的下方；输送带的两侧下方的框架内分别设有箱架，箱架的每格上设有标号形成标号格，每个标号格内放置一个储药箱；在输送带的近起始端处设有所述扫码装置；在输送带的输送方向的尾端下方放置有回收箱；所述的扫码装置的信号输出端连接控制系统的信号输入端；每个设有蜘蛛手的框架及下方对应的箱架组成一个模块，沿着输送带的输送方向设有若干个并排贴合连接的所述模块。本发明的优势在于，通过蜘蛛手抓取药袋至相应的储药箱内，实现快速分拣，提高工作效率，且可模块化组装，灵活方便。

Description

一种医院静配中心机械手分拣系统
技术领域
本发明涉及智能分拣技术领域，具体地说是一种医院静配中心机械手分拣系统。
背景技术
在医院静配中心，目前需要选择分配各种药物时都需要通过人工进行，费时费力，而且还有可能出错。
智能的蜘蛛手机器人，具有3个空间自由度和1个转动自由度，通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心TCP的空间位置，实现目标物体的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。主要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业，具有重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率高等特点。
基于现在的蜘蛛手机器人的强大功能，在医院静配中心中，可以采用该蜘蛛手机器人来快速完成分医药的功能。
发明内容
本发明的目的是提供一种布局合理、可模块化拼装的机械手分拣系统。
为实现上述目的，设计一种医院静配中心机械手分拣系统，包括蜘蛛手、输送带、嵌设有处理软件的控制系统，蜘蛛手的信号控制端连接控制系统的信号输出端，其特征在于，
还包括框架、分隔成若干格的箱架、扫码装置、储药箱；所述的蜘蛛手固定在框架内的上部，所述的输送带设在蜘蛛手的下方；所述的输送带的两侧下方的框架内分别设有箱架，箱架的每格上设有标号形成标号格，每个标号格内放置一个储药箱；在输送带的近起始端处设有所述扫码装置；在输送带的输送方向的尾端下方放置有回收箱；
所述的扫码装置的信号输出端连接控制系统的信号输入端；所述的控制系统设有存储器，存储器内保存有数据库，所述的数据库为箱架的每格位置信息及每格相对应的标号；
每个设有蜘蛛手的框架及下方对应的箱架组成一个模块，沿着输送带的输送方向设有若干个并排贴合连接的所述模块；
表面设有条形码或二维码的药袋放置在输送带上，并经扫码装置扫描后，处理软件进行如下处理：
a、将获取的条形码或二维码数据通过控制系统分配发送至相应的蜘蛛手；
b、蜘蛛手根据分配获取药袋信息调取存储器内保存的数据库，将通过蜘蛛手的视觉系统获取的相应药袋抓入相应标号格内的储药箱中，而因条形码或二维码印制不清晰或没有印制导致没有检测出信息的药袋则会随传输带继续传输，直至掉落至尾部的回收箱内；
c、每个储药箱里每放入一个药袋时，该储药箱内的药袋数量N的值加1，N的起始值为0；当N的数值等于最大设定值时，控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息，直至清空储药箱，N值清零。
所述的箱架设为上下双层，所述的箱架靠近输送带侧呈上窄下宽的阶梯状，箱架的上层的每个标号格与输送带之间分别固定一转移斗，转移斗的顶部开口，转移斗的底端对应位于箱架下层的相应标号格内的储药箱的上方开口处。
所述的转移斗的底面为斜面。
所述的转移斗固定在箱架的上层的标号格上。
对应蜘蛛手处的若干模块的上半部采用面板围合。
所述的输送带的起始端固定于位于框架的外侧所设的平台上，且平台处的输送带外周采用侧板围合；输送带的起始端穿过处的面板上设有门洞，所述的扫码装置固定在所述的门洞上。
所述的面板为透明材质。
所述的输送带尾部侧的箱架的侧面采用壳罩覆盖；所述的壳罩采用顶面和内侧面开口的斗状壳罩，壳罩的底面为斜面，壳罩的内侧面的开口侧固定在输送带尾部侧的框架的箱架的侧面上；所述的壳罩上设有接料口；所述的回收箱上设有接料转移斗，所述的接料转移斗伸入接料口内。所述的输送带尾部侧的面板上设有药袋的避让孔。
所述箱架的每格的底面设有重量传感器，所述的重量传感器的输出端连接控制系统的相应输入端，当控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息后，该标号格内的储药箱清空药袋后，再换入空的储药箱时，重量传感器向控制系统反馈的重量等于控制系统预先设定的储药箱的空载重量时，控制系统自动将所述N值清零。
本发明的优势在于，通过扫描药袋上的二维码或条形码，控制系统控制蜘蛛手抓取该药袋至相应的储药箱内，实现快速分拣药袋的功能，节约人工，提高工作效率，且能对药袋自动计数，且可模块化组装，灵活方便。
附图说明
图1为本发明的一个立体图。
图2为本发明的另一个立体图。
图3为本发明拆除部分面板后的立体图。
图4为本发明拆除部分面板后的另一个角度的立体图。
图5为本发明尾部拆除面板和壳罩后的立体图。
图6为本发明中转移斗的立体结构图。
图7为本发明中壳罩的立体结构图。
具体实施方式
现结合附图及实施例对本发明作进一步地说明。
实施例1
参见图1～图7，本例中一种医院静配中心机械手分拣系统，一种医院静配中心机械手分拣系统，包括蜘蛛手2、输送带6、嵌设有处理软件的控制系统，蜘蛛手2的信号控制端连接控制系统的信号输出端，其特征在于，
还包括框架1、分隔成若干格的箱架12、扫码装置、储药箱5；所述的蜘蛛手2固定在框架1内的上部，所述的输送带6设在蜘蛛手2的下方；所述的输送带6的两侧下方的框架内分别设有箱架12，箱架12的每格上设有标号形成标号格，每个标号格内放置一个储药箱5；在输送带6的近起始端处设有所述扫码装置7；在输送带6的输送方向的尾端下方放置有回收箱，本案图中未示出回收箱；
所述的扫码装置7的信号输出端连接控制系统的信号输入端；所述的控制系统设有存储器，存储器内保存有数据库，所述的数据库为箱架12的每格位置信息及每格相对应的标号；
每个设有蜘蛛手的框架及下方对应的箱架12组成一个模块，沿着输送带的输送方向设有若干个并排贴合连接的所述模块；
表面设有条形码或二维码的药袋放置在输送带6上，并经扫码装置扫描后，处理软件进行如下处理：
a、将获取的条形码或二维码数据通过控制系统分配发送至相应的蜘蛛手；
b、蜘蛛手根据分配获取药袋信息调取存储器内保存的数据库，将通过蜘蛛手的视觉系统获取的相应药袋抓入相应标号格内的储药箱中，而因条形码或二维码印制不清晰或没有印制导致没有检测出信息的药袋则会随传输带6继续传输，直至掉落至尾部的回收箱8内；
c、每个储药箱5里每放入一个药袋时，该储药箱5内的药袋数量N的值加1，N的起始值为0；当N的数值等于最大设定值时，控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息，直至清空储药箱，N值清零。
进一步的，所述的箱架12设为上下双层，所述的箱架12靠近输送带侧呈上窄下宽的阶梯状，箱架12的上层的每个标号格与输送带6之间分别固定一转移斗9，转移斗9的顶部开口，转移斗9的底端对应位于箱架12下层的相应标号格内的储药箱的上方开口处。
进一步的，所述的转移斗9的底面为斜面，方便将蜘蛛手放入的药袋滑入下层相应的储药箱5内。
进一步的，所述的转移斗9固定在箱架12的上层的标号格上。
进一步的，对应蜘蛛手2处的若干模块的上半部采用面板1-1围合。
进一步的，所述的输送带6的起始端固定于位于框架的外侧所设的平台10上，且平台10处的输送带6外周采用侧板11围合；输送带6的起始端穿过处的面板1-1上设有门洞1-2，所述的扫码装置固定在所述的门洞1-2上。
进一步的，所述的面板1-1为透明材质，方便观察，也兼具美观。
进一步的，所述的输送带6尾部侧的箱架12的侧面采用壳罩8覆盖；所述的壳罩8采用顶面和内侧面开口的斗状壳罩，壳罩的底面为斜面，壳罩8的内侧面的开口侧固定在输送带6尾部侧的框架1的箱架12的侧面上；所述的壳罩8上设有接料口8-1；所述的回收箱上设有接料转移斗，所述的接料转移斗伸入接料口8-1内。
进一步的，所述的输送带6尾部侧的面板1-1上设有药袋的避让孔1-3。
进一步的，所述箱架12的每格的底面设有重量传感器，所述的重量传感器的输出端连接控制系统的相应输入端，当控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息后，该标号格内的储药箱清空药袋后，再换入空的储药箱时，重量传感器向控制系统反馈的重量等于控制系统预先设定的储药箱的空载重量时，控制系统自动将所述N值清零。当然也可以在清空储药箱后，通过控制系统连接的输入设备来对N值手动清零，也可以在发出更换储药箱信息时，事先设置一个间隔时间后，再自动清零。

Claims (10)

1.一种医院静配中心机械手分拣系统，包括蜘蛛手(2)、输送带(6)、嵌设有处理软件的控制系统，蜘蛛手(2)的信号控制端连接控制系统的信号输出端，其特征在于，
还包括框架(1)、分隔成若干格的箱架(12)、扫码装置、储药箱(5)；所述的蜘蛛手(2)固定在框架(1)内的上部，所述的输送带(6)设在蜘蛛手(2)的下方；所述的输送带(6)的两侧下方的框架内分别设有箱架(12)，箱架(12)的每格上设有标号形成标号格，每个标号格内放置一个储药箱(5)；在输送带(6)的近起始端处设有所述扫码装置(7)；在输送带(6)的输送方向的尾端下方放置有回收箱；
所述的扫码装置(7)的信号输出端连接控制系统的信号输入端；所述的控制系统设有存储器，存储器内保存有数据库，所述的数据库为箱架(12)的每格位置信息及每格相对应的标号；
每个设有蜘蛛手的框架及下方对应的箱架(12)组成一个模块，沿着输送带的输送方向设有若干个并排贴合连接的所述模块；
表面设有条形码或二维码的药袋放置在输送带(6)上，并经扫码装置扫描后，处理软件进行如下处理：
a、将获取的条形码或二维码数据通过控制系统分配发送至相应的蜘蛛手；
b、蜘蛛手根据分配获取药袋信息调取存储器内保存的数据库，将通过蜘蛛手的视觉系统获取的相应药袋抓入相应标号格内的储药箱中，而因条形码或二维码印制不清晰或没有印制导致没有检测出信息的药袋则会随传输带(6)继续传输，直至掉落至尾部的回收箱(8)内；
c、每个储药箱(5)里每放入一个药袋时，该储药箱(5)内的药袋数量N的值加1，N的起始值为0；当N的数值等于最大设定值时，控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息，直至清空储药箱，N值清零。
2.如权利要求1所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述的箱架(12)设为上下双层，所述的箱架(12)靠近输送带侧呈上窄下宽的阶梯状，箱架(12)的上层的每个标号格与输送带(6)之间分别固定一转移斗(9)，转移斗(9)的顶部开口，转移斗(9)的底端对应位于箱架(12)下层的相应标号格内的储药箱的上方开口处。
3.如权利要求2所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述的转移斗(9)的底面为斜面。
4.如权利要求2所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述的转移斗(9)固定在箱架(12)的上层的标号格上。
5.如权利要求1所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：对应蜘蛛手(2)处的若干模块的上半部采用面板(1-1)围合。
6.如权利要求5所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：
所述的输送带(6)的起始端固定于位于框架的外侧所设的平台(10)上，且平台(10)处的输送带(6)外周采用侧板(11)围合；
输送带(6)的起始端穿过处的面板(1-1)上设有门洞(1-2)，所述的扫码装置固定在所述的门洞(1-2)上。
7.如权利要求5所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述的面板(1-1)为透明材质。
8.如权利要求1所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：
所述的输送带(6)尾部侧的箱架(12)的侧面采用壳罩(8)覆盖；
所述的壳罩(8)采用顶面和内侧面开口的斗状壳罩，壳罩的底面为斜面，壳罩(8)的内侧面的开口侧固定在输送带(6)尾部侧的框架(1)的箱架(12)的侧面上；
所述的壳罩(8)上设有接料口(8-1)；
所述的回收箱上设有接料转移斗，所述的接料转移斗伸入接料口(8-1)内。
9.如权利要求8所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述的输送带(6)尾部侧的面板(1-1)上设有药袋的避让孔(1-3)。
10.如权利要求1所述的一种医院静配中心机械手分拣系统，其特征在于：所述箱架(12)的每格的底面设有重量传感器，所述的重量传感器的输出端连接控制系统的相应输入端，当控制系统开始提示对应标号格内的储药箱需要更换的信息后，该标号格内的储药箱清空药袋后，再换入空的储药箱时，重量传感器向控制系统反馈的重量等于控制系统预先设定的储药箱的空载重量时，控制系统自动将所述N值清零。
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