CN109241233A - 一种坐标匹配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种坐标匹配方法及装置，其中，该方法包括：获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。根据本申请提供的坐标匹配方法及装置，可以将真实坐标与球面全景坐标进行一一对应，使得用户可以方便的进行全景浏览。

Description

一种坐标匹配方法及装置

技术领域

本申请涉及全景技术领域，具体而言，涉及一种坐标匹配方法及装置。

背景技术

目前，二维地图能够在全局上把握整个区域(如城市、行政区域等)的情况，用户使用十分方便，并且深受好评。但是，二维地图中目标(如建筑物)的位置表达通常采用经纬度坐标来表示，而不能展示出该目标的空间高度信息。

球面全景地图技术作为近期新起的一项技术，相对于三维来说制作成本较低，真实感较强，被广泛应用于需要展示目标高度信息的场景中。球面全景地图通常是先利用专业相机捕捉整个场景的图像信息得到全景图像，然后把该三维的全景图像模拟成真实物体的三维效果的地图。相比于二维地图，球面全景地图可以将目标所处区域的环境以更加细节的方式展示给地图使用者。

但是，由于球面全景地图的坐标系并非由世界坐标系构成，进而很难将真实坐标与全景坐标进行一一对应，导致在使用球面全景地图上存在一定的难度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种坐标匹配方法及装置，将真实坐标与球面全景坐标进行一一对应，使得用户可以方便的进行全景浏览。

第一方面，本申请实施例提供了一种坐标匹配方法，包括：

获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

根据所述采集点的第一位置信息、所述待匹配点的第二位置信息，以及基于所述球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一位置信息包括第一经纬度信息，所述第二位置信息包括第二经纬度信息；在所述确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

将所述采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将所述待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

所述确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，所述第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第一横米制信息、所述第一纵米制信息分别与所述第一经度信息、所述第一纬度信息相对应；所述第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，所述第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，所述第二横米制信息、所述第二纵米制信息分别与所述第二经度信息、所述第二纬度信息相对应。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述全景坐标信息包括全景角度横坐标，在所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

获取采集点的采集角度信息；

所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离之间的比值信息；

根据所述比值信息、所述采集点的采集角度信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度横坐标。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述全景坐标信息包括全景角度纵坐标，在所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

根据所述第一位置信息包括的第一高程信息和所述第二位置信息包括的第二高程信息，确定所述采集点与所述待匹配点之间的高程差值信息；

所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离进行平方根运算，得到所述采集点与所述待匹配点之间的相对米制距离；

根据所述相对米制距离、确定的高程差值信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度纵坐标。

第二方面，本申请实施例还提供了一种坐标匹配装置，包括：

位置获取模块，用于获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

坐标确定模块，用于根据所述采集点的第一位置信息、所述待匹配点的第二位置信息，以及基于所述球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：

转换模块，用于将所述采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将所述待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

所述坐标确定模块，具体用于根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述转换模块中：

所述第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，所述第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第一横米制信息、所述第一纵米制信息分别与所述第一经度信息、所述第一纬度信息相对应；所述第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，所述第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，所述第二横米制信息、所述第二纵米制信息分别与所述第二经度信息、所述第二纬度信息相对应。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述确定模块之前还包括：

角度获取模块，用于获取采集点的采集角度信息；

所述坐标确定模块，具体用于计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离之间的比值信息；

根据所述比值信息、所述采集点的采集角度信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度横坐标。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，在所述确定模块之前还包括：

高程差值确定模块，用于根据所述第一位置信息包括的第一高程信息和所述第二位置信息包括的第二高程信息，确定所述采集点与所述待匹配点之间的高程差值信息；

所述坐标确定模块，具体用于计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离进行平方根运算，得到所述采集点与所述待匹配点之间的相对米制距离；

根据所述相对米制距离、确定的高程差值信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度纵坐标。

本申请实施例提供一种坐标匹配方法，包括：获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。与现有技术中无法真实坐标与全景坐标进行一一对应，导致在使用球面全景地图上存在一定的难度相比，其通过采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的映射关系，可以将待匹配点的真实坐标与待匹配点的全景坐标进行对应，从而使用户可以方便的进行全景浏览，从而进一步提升球面全景地图的使用率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种坐标匹配方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的另一种坐标匹配方法的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的另一种坐标匹配方法的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的另一种坐标匹配方法的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种坐标匹配装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

由于目前球面全景地图的坐标系并非由世界坐标系构成，进而很难将真实坐标与全景坐标进行一一对应，导致在使用全景进行浏览时存在一定的难度，基于此，本申请实施例提供了一种坐标匹配方法及装置。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种坐标匹配方法进行详细介绍，

如图1所示，为本申请实施例提供的坐标匹配方法，该方法的执行主体可以是电子设备，上述方法具体步骤如下：

S101、获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息。

这里，采集点为摄像机摄取球面全景图时所处的位置点，该采集点的第一位置信息可以包括采集点的经纬度信息以及高程信息。其中，本申请实施例中，可以通过该摄像机上设置的定位设备，如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等来确定该采集点的第一位置信息，还可以将该采集点映射至二维地图中，利用二维地图的记录信息来确定该采集点的经纬度信息，并可以将摄像机在摄取球面全景图时所处的高度信息作为该采集点的高程信息。

另外，待匹配点为摄像机处于采集点时摄取的球面全景图上的任意一点，并且，该待匹配点的第二位置信息也可以利用二维地图的记录来确定，这在上述内容已经进行了描述，在此不做赘述。

S102、根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

这里，需要预先基于球面全景图构建真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，进一步根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息，也即将待匹配点的真实坐标与待匹配点的球面全景坐标进行一一对应。

进一步的，本申请实施例提供的坐标匹配方法为了更加精确的确定待匹配点的全景坐标信息，还可以先进行由经纬度信息至米制信息的转换，再基于转换结果进行坐标的确定，如图2所示，上述根据转换结果进行坐标确定的方法具体包括如下步骤：

S201、将采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息。

这里，第一位置信息包括的高程信息为米制单位，为了便于将该第一位置信息包括的第一经纬度信息与上述高程信息在同一水平上进行计算，本申请实施例中，可以将第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息。

考虑到web墨卡托投影方式的“等角”特性，保证了对象的形状的不变行，正方形的物体投影后不会变为长方形，“等角”也保证了方向和相互位置的正确性。另外，其“圆柱”特性，保证了南北(纬线)和东西(经线)都是平行直线，并且相互垂直等诸多优良特性，本申请实施例可以利用web墨卡托投影方式进行经纬度至米制的转换，例如地球赤道上，经度为1°时，转换后的米制信息为111KM；北纬38°42＇时，转换后的米制信息为3645.68KM。

同样的，本申请实施例也可以基于web墨卡托投影方式对第二位置信息中的第二经纬度信息进行米制转换，在此不再赘述。

S202、根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

这里，在对经纬度信息进行米制转换后，转换得到的米制信息便可以与高程信息处于同一水平，这样，基于处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，可以更加精确的确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

这里，第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，具体的，将第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，可知，第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，第一横米制信息与第一经度信息相对应，第一纵米制信息与第一纬度信息相对应。

同样的，第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，将第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息，可知，第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，第二横米制信息与第二经度信息相对应，第二纵米制信息与第二纬度信息相对应。

具体的，待匹配点在球面全景坐标系中的全景坐标信息包括全景角度横坐标和全景角度纵坐标，接下来，分别阐述全景角度横坐标的计算过程和全景角度纵坐标的计算过程。

第一方面：结合图3，全景角度横坐标的计算过程如下。

S301、获取采集点的采集角度信息；

S302、计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

S303、确定相对横米制距离和相对纵米制距离之间的比值信息；

S304、根据比值信息、采集点的采集角度信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标。

这里，在计算全景角度横坐标时，可以根据获取的采集角度信息，相对横米制距离和相对纵米制距离之间的比值信息，以及坐标映射关系，来确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标。

其中，摄像机在采集点摄取球面全景图像时，可以通过摄像机上设置的陀螺仪检测该摄像机所处的方向与参考方向的夹角，并且该夹角为本申请实施例中的采集角度信息。

其中，上述参考方向可以是正北方向，还可以是其他方向，由于陀螺仪通常情况下是以正北方向为校准方向，因此本申请实施例可以将正北方向作为参考方向。

本申请实施例中，可以通过第一横米制信息与第二横米制信息的差值确定相对横米制距离，类似的，还可以通过第一纵米制信息与第二纵米制信息的差值确定相对纵米制距离。

本申请实施例中，在根据比值信息、采集点的采集角度信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标之前，还可以确定采集点与待匹配点在二维地图上的相对位置关系。考虑到陀螺仪采集的采集角度信息是基于正北方向采集的，因此，本申请实施例中可以以南北方向的直线为参考线。若采集点在参考线的左边并且待匹配点在参考线的右边，则可以利用公式1计算全景角度横坐标，如下：

若采集点在参考线的右边并且待匹配点在参考线的左边，则可以利用公式2计算全景角度横坐标，如下：

上述公式1和公式2中：X表示全景角度横坐标，y₁表示待匹配点的纵米制信息，y₂表示采集点的纵米制信息，x₁表示待匹配点的横米制信息，x₂表示采集点的横米制信息，α表示采集点的采集角度信息。

这样，x₁-x₂即表示第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，y₁-y₂即表示第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离，上述公式1和公式2包含了比值信息、采集点的采集角度信息。通过公式1和公式2，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标，达到球面全景坐标中全景角度横坐标对应的目的，便于用户进行全景浏览。

第二方面：结合图4，全景角度纵坐标的计算过程如下。

S401、根据第一位置信息包括的第一高程信息和第二位置信息包括的第二高程信息，确定采集点与待匹配点之间的高程差值信息；

S402、计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

S403、对相对横米制距离和相对纵米制距离进行平方根运算，得到采集点与待匹配点之间的相对米制距离；

S404、根据相对米制距离、确定的高程差值信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度纵坐标。

这里，在计算全景角度纵坐标时，根据第一位置信息包括的第一高程信息和第二位置信息包括的第二高程信息，确定采集点与待匹配点之间的高程差值信息，进而根据对相对横米制距离和相对纵米制距离进行平方根运算，得到采集点与待匹配点之间的相对米制距离、确定的高程差值信息，以及坐标映射关系，来确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标。

其中，相对横米制距离、相对纵米制距离的计算方法在上述全景角度横坐标的计算过程中已经进行了详细阐述，在此不做赘述。这里，基于计算得到的相对横米制距离和相对纵米制距离，便可以得到采集点与待匹配点之间的相对米制距离。

本申请实施例中，可以根据如下公式3计算全景角度纵坐标：

其中，Y表示待匹配点的纵米制信息，z₁表示待匹配点的高程信息，z₂表示采集点的高程信息，y₁表示待匹配点的纵米制信息，y₂表示采集点的纵米制信息，x₁表示待匹配点的横米制信息，x₂表示采集点的横米制信息。

可知，上述表示采集点与待匹配点之间的相对米制距离，z₁-z₂表示采集点与待匹配点之间的高程差值信息，x₁-x₂、y₁-y₂表达的含义与公式1、2中的相同。通过公式3，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度纵坐标，达到将真实坐标的纬度信息与球面全景坐标中全景角度纵坐标对应的目的，便于用户进行全景浏览。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与坐标匹配方法对应的坐标匹配装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述坐标匹配方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，为本申请实施例提供的坐标匹配装置，具体包括：

位置获取模块501，用于获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

坐标确定模块502，用于根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

在一种实施方式中，本申请实施例提供的坐标匹配装置还包括：

转换模块503，用于将采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

坐标确定模块502，具体用于根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

在具体实施中，第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，第一横米制信息、第一纵米制信息分别与第一经度信息、第一纬度信息相对应；第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，第二横米制信息、第二纵米制信息分别与第二经度信息、第二纬度信息相对应。

在另一种实施方式中，本申请实施例提供的坐标匹配装置还包括：

角度获取模块504，用于获取采集点的采集角度信息；

坐标确定模块，具体用于计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定相对横米制距离和相对纵米制距离之间的比值信息；

根据比值信息、采集点的采集角度信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标。

在又一种实施方式中，本申请实施例提供的坐标匹配装置还包括：

高程差值确定模块505，用于根据第一位置信息包括的第一高程信息和第二位置信息包括的第二高程信息，确定采集点与待匹配点之间的高程差值信息；

坐标确定模块502，具体用于计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对相对横米制距离和相对纵米制距离进行平方根运算，得到采集点与待匹配点之间的相对米制距离；

根据相对米制距离、确定的高程差值信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度纵坐标。

如图6所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该设备包括处理器601、存储器602和总线603，存储器602存储执行指令，当装置运行时，处理器601与存储器602之间通过总线603通信，处理器601执行执行指令使得装置执行如下方法：

获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

根据采集点的第一位置信息、待匹配点的第二位置信息，以及基于球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

可选地，处理器601执行的方法中，第一位置信息包括第一经纬度信息，第二位置信息包括第二经纬度信息；在确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息之前，还包括：

将采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息，包括：

根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息。

具体的，第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，第一横米制信息、第一纵米制信息分别与第一经度信息、第一纬度信息相对应；第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，第二横米制信息、第二纵米制信息分别与第二经度信息、第二纬度信息相对应。

可选地，处理器601执行的方法中，全景坐标信息包括全景角度横坐标，在根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息之前，还包括：

获取采集点的采集角度信息；

根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息，包括：

计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定相对横米制距离和相对纵米制距离之间的比值信息；

根据比值信息、采集点的采集角度信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度横坐标。

可选地，处理器601执行的方法中，全景坐标信息包括全景角度纵坐标，在根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息之前，还包括：

根据第一位置信息包括的第一高程信息和第二位置信息包括的第二高程信息，确定采集点与待匹配点之间的高程差值信息；

根据处理得到的采集点的第一米制信息、待匹配点的第二米制信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景坐标信息，包括：

计算第一横米制信息与第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算第一纵米制信息与第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对相对横米制距离和相对纵米制距离进行平方根运算，得到采集点与待匹配点之间的相对米制距离；

根据相对米制距离、确定的高程差值信息，以及坐标映射关系，确定待匹配点在球面全景坐标系中相对采集点的全景角度纵坐标。

本申请实施例所提供的坐标匹配方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述坐标匹配方法，可以将真实坐标与球面全景坐标进行一一对应，使得用户可以方便的进行全景浏览。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种坐标匹配方法，其特征在于，包括：

获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

根据所述采集点的第一位置信息、所述待匹配点的第二位置信息，以及基于所述球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一经纬度信息，所述第二位置信息包括第二经纬度信息；在所述确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

将所述采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将所述待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

所述确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，所述第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第一横米制信息、所述第一纵米制信息分别与所述第一经度信息、所述第一纬度信息相对应；所述第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，所述第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，所述第二横米制信息、所述第二纵米制信息分别与所述第二经度信息、所述第二纬度信息相对应。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全景坐标信息包括全景角度横坐标，在所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

获取采集点的采集角度信息；

所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离之间的比值信息；

根据所述比值信息、所述采集点的采集角度信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度横坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全景坐标信息包括全景角度纵坐标，在所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息之前，还包括：

根据所述第一位置信息包括的第一高程信息和所述第二位置信息包括的第二高程信息，确定所述采集点与所述待匹配点之间的高程差值信息；

所述根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息，包括：

计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离进行平方根运算，得到所述采集点与所述待匹配点之间的相对米制距离；

根据所述相对米制距离、确定的高程差值信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度纵坐标。

6.一种坐标匹配装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取采集点的第一位置信息，以及在该采集点摄取的球面全景图上任一待匹配点的第二位置信息；

坐标确定模块，用于根据所述采集点的第一位置信息、所述待匹配点的第二位置信息，以及基于所述球面全景图构建的真实坐标系与球面全景坐标系之间的坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

转换模块，用于将所述采集点的第一经纬度信息进行米制化处理，得到第一米制信息，以及将所述待匹配点的第二经纬度信息进行米制化处理，得到第二米制信息；

所述坐标确定模块，具体用于根据处理得到的所述采集点的第一米制信息、所述待匹配点的第二米制信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景坐标信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一米制信息包括第一横米制信息和第一纵米制信息，所述第一经纬度信息包括第一经度信息和第一纬度信息，所述第一横米制信息、所述第一纵米制信息分别与所述第一经度信息、所述第一纬度信息相对应；所述第二米制信息包括第二横米制信息和第二纵米制信息，所述第二经纬度信息包括第二经度信息和第二纬度信息，所述第二横米制信息、所述第二纵米制信息分别与所述第二经度信息、所述第二纬度信息相对应。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

角度获取模块，用于获取采集点的采集角度信息；

所述坐标确定模块，具体用于计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

确定所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离之间的比值信息；

根据所述比值信息、所述采集点的采集角度信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度横坐标。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

高程差值确定模块，用于根据所述第一位置信息包括的第一高程信息和所述第二位置信息包括的第二高程信息，确定所述采集点与所述待匹配点之间的高程差值信息；

所述坐标确定模块，具体用于计算所述第一横米制信息与所述第二横米制信息之间的相对横米制距离，以及计算所述第一纵米制信息与所述第二纵米制信息之间的相对纵米制距离；

对所述相对横米制距离和所述相对纵米制距离进行平方根运算，得到所述采集点与所述待匹配点之间的相对米制距离；

根据所述相对米制距离、确定的高程差值信息，以及所述坐标映射关系，确定所述待匹配点在所述球面全景坐标系中相对所述采集点的全景角度纵坐标。