CN109240344A - 目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出了一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，涉及跟踪技术领域，该方法包括：接收控制设备发送的目标跟踪指令，其中，目标跟踪指令用于在吊舱设备跟踪第一目标时指示吊舱设备跟踪与第一目标不同的第二目标，第一目标位于摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；响应目标跟踪指令，跟踪第二目标，其中，跟踪第二目标时第二目标位于跟踪画面的预设固定位置。本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，使吊舱设备在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。

Description

目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器

技术领域

本发明涉及跟踪技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器。

背景技术

吊舱设备一般挂载在飞行器上，采用吊舱设备对目标进行跟踪识别是吊舱设备的一个重要功能。在对目标进行跟踪时，需要先选定跟踪目标，而在飞行速度较大且长焦下选定跟踪目标则是吊舱设备的必备性能。为了便于跟踪机动目标，一般来说，需要跟踪功能易于操作，图像平稳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，使吊舱设备在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，应用于吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与一控制设备建立通信，所述方法包括：接收所述控制设备发送的目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，应用于吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与一控制设备建立通信，所述装置包括：跟踪指令接收模块，用于接收所述控制设备发送的目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；跟踪目标调整模块，用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种吊舱设备，所述吊舱设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的目标跟踪方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括控制设备及吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与所述控制设备建立通信；所述控制设备用于向所述吊舱设备发送目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；所述吊舱设备用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

相对于现有技术，本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，在吊舱设备跟踪第一目标，并接收控制设备发送的目标跟踪指令时，由跟踪第一目标直接变为跟踪与第一目标所不同的第二目标，以使跟踪镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置处的目标直接由第一目标调整为第二目标，相比于现有技术，使吊舱设备在切换跟踪目标时不再退出跟踪状态，而是直接在跟踪第一目标的跟踪画面中选取第二目标从而切换目标进行跟踪，使吊舱设备在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为现有技术中的跟踪画面示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的示意性应用场景图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种吊舱设备的一种示意性结构图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的一种示意性流程图；

图5为本发明实施例中的跟踪画面示意图；

图6为图4中步骤S300的子步骤的一种示意性流程图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪装置的一种示意性结构图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪装置的跟踪目标调整模块的一种示意性结构图。

图中：10-吊舱设备；20-控制设备；30-显示设备；110-存储器；120-处理器；130-存储控制器；140-外设接口；150-射频单元；160-通讯总线/信号线；170-摄像镜头；200-目标跟踪装置；210-跟踪信息接收模块；220-跟踪指令接收模块；230-跟踪目标调整模块；231-差值位置计算单元；232-姿态调整单元；240-图像反馈模块；310-目标锁定框；320-二次跟踪框。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

现有技术中吊舱设备在跟踪目标时，需要依靠操作控制设备以调整吊舱设备的航向角度和俯仰角度，对准跟踪目标实现跟踪目标的选定并开启跟踪。而在更换跟踪目标时，需要先退出对在先跟踪目标的跟踪状态，然后重新执行上述操作以跟踪新的目标。

然后，退出跟踪状态的吊舱设备的摄像镜头往往难以维持原来的视角方向，且由于吊舱设备挂载的飞行器处于高速飞行状态时，若跟踪的目标为机动目标，则需要重新调整吊舱设备的摄像镜头的角度看向新的目标所在的观测区域，不仅需要一定的时间而且较为考验操作者的飞行经验，使得吊舱设备在更换目标进行跟踪时的操作难度较大，且在吊舱设备与跟踪目标两者间的相对速度较大时易造成跟踪失败。

比如，请参阅图1，图1为现有技术中的跟踪画面示意图，在如图1所示的示意图中，假定图1(1)中的目标锁定框310为吊舱设备10的摄像镜头170拍摄的跟踪画面中用于跟踪目标的预设固定位置，即是说，在图1(1)的跟踪画面中，吊舱设备10正在跟踪目标A；假使吊舱设备10当前需要将跟踪目标由目标A转变为目标B，则需要先退出跟踪状态，退出跟踪状态后的画面与图1(2)所示，即吊舱设备10需要先丢失跟踪目标，且丢失跟踪画面，也就是说，图1(2)所示的仅仅是退出跟踪状态的时刻的画面，在实际的画面中，由于丢失跟踪目标后，吊舱设备10的摄像镜头170没有了跟踪目标，也就不会再追踪目标，那么在下一刻摄像镜头170的画面中目标A和目标B可能会同时消失，而当吊舱设备10需要重新跟踪目标B时，则需要再调整摄像镜头170拍摄的画面，先调整分辨率找到目标B所在的位置，然后再调整姿态以使目标B位于摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置，此时摄像镜头170拍摄的跟踪画面如图1(3)所示。

基于上述现有技术的缺陷，本发明实施例所提供的一种改进方式为：在吊舱设备10跟踪第一目标，并接收控制设备20发送的目标跟踪指令时，由跟踪第一目标直接变为跟踪与第一目标所不同的第二目标，以使跟踪镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置处的目标直接由第一目标调整为第二目标。

请参阅图2，图2示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的示意性应用场景图，在本发明实施例中，控制设备20分别与吊舱设备10及显示设备30建立通信，吊舱设备10配置有摄像镜头170，吊舱设备10通过摄像镜头170跟踪目标且拍摄跟踪画面，并把跟踪画面反馈给控制设备20，以使控制设备20控制显示设备30显示该跟踪画面。即是说，显示设备30所显示的画面与摄像镜头170所拍摄的画面为相同的画面，用户通过显示设备30显示的跟踪画面即可操纵控制设备20以控制吊舱设备10跟踪不同的目标。

值得说明的是，在本发明实施例其他的一些应用场景中，控制设备20还可以不与显示设备30建立通信，比如，控制设备20采用带有触摸屏的设备时，控制设备20即带有显示功能，此时控制设备20即可不连接显示设备30，而在控制设备20上显示跟踪画面。

请参阅图3，图3示出了本发明实施例所提供的一种吊舱设备10的一种示意性结构图，在本发明实施例中，在本发明实施例中，所述吊舱设备10包括存储器110、存储控制器130，一个或多个(图中仅示出一个)处理器120、外设接口140、射频单元150、摄像镜头170等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线160相互通讯。

存储器110可用于存储软件程序以及模组，如本发明实施例所提供的目标跟踪装置200对应的程序指令/模组，处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模组，从而执行各种功能应用以及图像处理，如本发明实施例所提供的目标跟踪方法。

其中，所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。

处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器120也可以是任何常规的处理器等。

外设接口140将各种输入/输入装置耦合至处理器120以及存储器110。在一些实施例中，外设接口140，处理器120以及存储控制器130可以在单个芯片中实现。在本发明其他的一些实施例中，他们还可以分别由独立的芯片实现。

射频单元150用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯。

摄像镜头170用于拍摄照片，以使处理器120对拍摄的照片进行处理。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，吊舱设备10可以包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参阅图4，图4示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法的一种示意性流程图，该目标跟踪方法应用于如图2所述的吊舱设备10，在本发明实施例中，该目标跟踪方法包括以下步骤：

步骤S200，接收控制设备发送的目标跟踪指令。

在用户通过操纵控制设备20以控制吊舱设备10跟踪第一目标时，若用户此时想要切换跟踪目标，即由跟踪第一目标转换为跟踪与第一目标不同的第二目标，此时用户即通过控制设备20向吊舱设备10发送目标跟踪指令。

相应地，吊舱设备10在跟踪第一目标时，第一目标位于摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置，比如说画面的正中心，或者是其他的位置，比如说画面左上角、右上角或者是其他位置，只要是画面中的固定位置即可。而吊舱设备10即在跟踪第一目标时接收控制设备20发送的上述目标跟踪指令，该目标跟踪指令用于指示吊舱设备10跟踪与第一目标不同的第二目标。

比如，请参阅图5，图5为本发明实施例中的跟踪画面示意图，且该跟踪画面为吊舱设备10反馈为控制设备20后，控制设备20控制显示设备30所显示的画面，而在该显示设备30所显示的画面中，包括有目标锁定框310和二次跟踪框320，目标锁定框310用于锁定吊舱设备10当前所跟踪的目标，比如图5(1)中的目标A，且当目标锁定框310在锁定当前跟踪的目标时，目标锁定框310位于该显示画面中的预设固定位置，比如显示画面的中心位置；二次跟踪框320用于锁定用户跟踪的新的目标，比如在图5(1)所示的示意图中，当用户操纵吊舱设备10当前正在跟踪目标A，且将要跟踪的新的目标为目标B时，则在显示设备30的显示画面中，目标锁定框310当前锁定跟踪的目标为目标A，而二次跟踪框320锁定的目标为目标B。

作为一种实施方式，请继续参阅图3，在本发明实施例中，在执行步骤S200之前，该目标跟踪方法还包括以下步骤：

步骤S100，接收控制设备发送的目标跟踪信息。

如上所述，吊舱设备10接收的目标跟踪指令，是用于指示吊舱设备10跟踪与第一目标不同的第二目标，那么也就是说，吊舱设备10切换跟踪目标之前，必定需要先获得将要重新跟踪的目标。

因此，控制设备20在向吊舱设备10发送目标跟踪指令之前，还向吊舱设备10发送目标跟踪信息，该目标跟踪信息用于表征吊舱设备10需要跟踪的新的目标。

相应地，吊舱设备10在接收控制设备20发送的目标跟踪指令之前，还需要接收控制设备20发送的目标跟踪信息，该目标跟踪信息包括第二目标及目标位置信息，该第二目标为摄像镜头170拍摄的跟踪画面中与第一目标所不同的目标，而目标位置信息为第二目标在摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的位置，该目标位置信息用于指示吊舱设备10新的跟踪目标在摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的位置，以指示吊舱设备10调整其当前姿态跟踪第二目标。

值得说明的是，在本发明实施例中，步骤S100与步骤S200两者之间可以是先执行步骤S100再执行步骤S200，比如当控制设备20中没有集成有显示设备30时；而在本发明实施例其他的一些实施方式中，步骤S100与步骤S200两者可以同时执行，比如当控制设备20集成有显示设备30时，例如触屏式设备，用户在触屏式设备选中第二目标并发送给吊舱设备10时，可以认为是触屏式设备同时将目标跟踪信息及目标跟踪指令一并发送给吊舱设备10，以使吊舱设备10同时执行步骤S100及步骤S200。

步骤S300，响应目标跟踪指令，跟踪第二目标。

如上所述，吊舱设备10在跟踪第一目标时，第一目标位于摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置，比如图5(1)所示，当目标A作为第一目标被吊舱设备10所跟踪时，目标A即位于摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置，而在显示设备30的显示画面中，则体现在目标A位于目标锁定框310内。

而当吊舱设备10接收到控制设备20发送的目标跟踪指令后，吊舱设备10即将要由跟踪第一目标转为跟踪第二目标，而在跟踪第二目标时，第二目标则位于跟踪画面中的预设固定位置，在显示设备30所显示的画面中，体现的是第二目标位于目标锁定框310内。

可选地，作为一种实施方式，请参阅图6，图6为图4中步骤S300的子步骤的一种示意性流程图，在本发明实施例中，步骤S300包括以下子步骤：

子步骤S310，响应目标跟踪指令，计算预设固定位置与目标位置信息之间的位置差值。

吊舱设备10在接收到目标跟踪指令后，首先计算摄像镜头170跟踪画面中的预设固定位置与目标位置信息之间的位置差值，也就是计算预设固定位置与第二目标在跟踪画面中位置两者的差值作为位置差值，计算得到的位置差值表征的是跟踪画面中的预设固定位置与第二目标两者间的位置差值。

而在显示设备30所显示的画面中，由显示设备30的显示画面与摄像镜头170的跟踪画面相同，位置差值在显示设备30的显示画面中的体现就是目标锁定框310与第二目标两者的差值。

比如在如图5(1)所示的示意图中，当目标A作为第一目标，目标B作为第二目标时，位置差值表示的即是锁定目标A的框体与目标B两者的差值，其所代表的是目标锁定框310移动到目标B的所在位置的距离。

子步骤S320，依据位置差值，调整吊舱设备10的当前姿态。

吊舱设备10计算得到上述的位置差值后，吊舱设备10不退出跟踪目标的状态，即吊舱设备10不再出现图1(2)所示的丢失跟踪画面，而是直接调整吊舱设备10的当前姿态，以使第二目标位于上述跟踪画面中的预设固定位置。

而对摄像镜头170来说，即是调整了摄像镜头170的拍摄角度，以使跟踪画面中的预设固定位置所锁定的跟踪目标，直接由第一目标变为第二目标。

相应地，在如图5所示显示设备30的显示画面所显示的跟踪画面示意图中，则体现为：目标锁定框310所锁定的目标由第一目标变为第二目标，并且当目标锁定框310锁定第二目标后，画面移动以使目标锁定框310位于画面中的预设固定位置。比如在如图5所示的示意图中，图5(1)的示意即为吊舱设备10当前正在跟踪目标A，且将要重新跟踪目标B，此时目标锁定框310锁定的是目标A，而二次跟踪框320锁定的是目标B；而当吊舱设备10由跟踪目标A变为跟踪目标B的时刻，目标锁定框310与二次跟踪框320两者互换位置，即目标锁定框310锁定目标B，而二次跟踪框320锁定目标A，且此时目标锁定框310一般不位于画面中的预设固定位置(可以理解，目标锁定框310也可以继续位于画面中的预设固定位置，这与目标B所处的位置有关)，比如图5(3)所示；而在吊舱设备10持续跟踪目标B时，目标锁定框310持续锁定目标B，且画面移动，以使目标锁定框310位于画面中的预设固定位置，比如图5(3)所示的画面中心。

值得说明的是，目标锁定框310在由锁定第一目标转为锁定第二目标时，二次跟踪框320的位置还可以不发生移动，也可以移动到画面中随意的其他位置，且画面在移动过程中以使目标锁定框310位于画面中的预设固定位置时，二次跟踪框310是否移动也没有影响，比如由图5(2)变为图5(3)所示的画面中，二次跟踪框320的位置没有移动，且在与目标锁定框310互换位置后一直位于画面的预设固定位置，并且最终目标锁定框310移动到画面的预设固定位置时，目标锁定框310与二次跟踪框320相重合。简而言之，只要能确保目标锁定框310在锁定第二目标且画面移动后，目标锁定框310位于画面中的预设固定位置即可。

基于上述设计，本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法，在吊舱设备10跟踪第一目标，并接收控制设备20发送的目标跟踪指令时，由跟踪第一目标直接变为跟踪与第一目标所不同的第二目标，以使跟踪镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置处的目标直接由第一目标调整为第二目标，相比于现有技术，使吊舱设备10在切换跟踪目标时不再退出跟踪状态，而是直接在跟踪第一目标的跟踪画面中选取第二目标从而切换目标进行跟踪，使吊舱设备10在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。

可选地，作为一种实施方式，如图2所示，控制设备20还与一显示设备30建立通信，请继续参阅图3，在本发明实施例中，该目标跟踪方法还包括以下步骤：

步骤S400，将摄像镜头拍摄的画面反馈给控制设备。

如上所述，用户是通过显示设备30显示的跟踪画面，然后操纵控制设备20以控制吊舱设备10跟踪不同的目标，因此，吊舱设备10还需要将摄像镜头170拍摄的画面反馈给控制设备20，以使控制设备20控制该显示设备30显示跟踪画面，显示设备30与摄像镜头170拍摄的画面完全相同，进而用户可根据显示设备30所显示的画面明确当前吊舱设备10所跟踪目标的情况。

例如图5所示，即为显示设备30所显示的跟踪画面示意图，在显示设备30所显示的画面中，包含有目标锁定框310和二次跟踪框320，目标锁定框310用于锁定吊舱设备10当前所跟踪的目标，而二次跟踪框320用于锁定用户跟踪的新的目标，比如图5(1)所示的示意图中，目标A即为吊舱设备10当前所跟踪的目标，而目标B为吊舱设备10所要跟踪的新的目标。而在吊舱设备10由跟踪目标A转为跟踪目标B的时，在该显示画面中，目标锁定框310即不再锁定目标A，而是重新锁定目标B，如图5(2)所示；而在持续跟踪目标B的过程中，画面发生移动，以使目标锁定框310位于画面中的预设固定位置，比如图5(2)到图5(3)的画面移动过程。

值得说明的是，虽然显示设备30所显示的画面为摄像镜头170的跟踪画面，但显示设备30的显示画面中的目标锁定框310及二次跟踪框320均为便于用户选取跟踪目标所设置的，在摄像镜头170拍摄的跟踪画面中，均不具有目标锁定框310和二次跟踪框320；且在摄像镜头170所拍摄的跟踪画面中，跟踪目标时的体现为：跟踪目标位于跟踪画面中的预设固定位置，比如跟踪画面的中心。

本发明实施例还提供了一种飞行器(图未示)，该飞行器包括控制设备20及上述的吊舱设备10，吊舱设备10与控制设备20建立通信。

在本发明实施例中，所述控制设备20用于向所述吊舱设备10发送目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备10跟踪第一目标时指示所述吊舱设备10跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置。

所述吊舱设备10用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

请参阅图7，图7示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪装置200的一种示意性结构图，该目标跟踪装置200应用于如图1中的吊舱设备10，在本发明实施例中，该目标跟踪装置200包括跟踪指令接收模块220和跟踪目标调整模块230。

跟踪指令接收模块220用于接收所述控制设备20发送的目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备10跟踪第一目标时指示所述吊舱设备10跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的预设固定位置。

可选地，作为一种实施方式，在本发明实施例中，该目标跟踪装置200还包括跟踪信息接收模块210，该跟踪信息接收模块210用于接收所述控制设备20发送的目标跟踪信息，其中，所述目标跟踪信息包括所述第二目标及目标位置信息，所述目标位置信息为所述第二目标在所述摄像镜头170拍摄的跟踪画面中的位置。

请继续参阅图6，跟踪目标调整模块230用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

可选地，作为一种实施方式，请参阅图8，图8示出了本发明实施例所提供的一种目标跟踪装置200的跟踪目标调整模块230的一种示意性结构图，在本发明实施例中，该跟踪目标调整模块230包括差值位置计算单元231和姿态调整单元232。

差值位置计算单元231用于响应所述目标跟踪指令，计算所述预设固定位置与所述目标位置信息之间的位置差值。

姿态调整单元232用于依据所述位置差值，调整调整所述吊舱设备10的当前姿态，以使所述第二目标位于所述跟踪画面中的所述预设固定位置。

可选地，作为一种实施方式，所述控制设备20还与一显示设备30建立通信，请继续参阅图7，在本发明实施例中，该目标跟踪装置200还包括图像反馈模块240，该图像反馈模块240用于将所述摄像镜头170拍摄的画面反馈给所述控制设备20，以使所述控制设备20控制所述显示设备30显示所述跟踪画面。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，在吊舱设备10跟踪第一目标，并接收控制设备20发送的目标跟踪指令时，由跟踪第一目标直接变为跟踪与第一目标所不同的第二目标，以使跟踪镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置处的目标直接由第一目标调整为第二目标，相比于现有技术，使吊舱设备10在切换跟踪目标时不再退出跟踪状态，而是直接在跟踪第一目标的跟踪画面中选取第二目标从而切换目标进行跟踪，使吊舱设备10在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与一控制设备建立通信，所述方法包括：

接收所述控制设备发送的目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；

响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述控制设备发送的目标跟踪指令的步骤之前，所述方法还包括：

接收所述控制设备发送的目标跟踪信息，其中，所述目标跟踪信息包括所述第二目标及目标位置信息，所述目标位置信息为所述第二目标在所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标的步骤，包括：

响应所述目标跟踪指令，计算所述预设固定位置与所述目标位置信息之间的位置差值；

依据所述位置差值，调整所述吊舱设备的当前姿态，以使所述第二目标位于所述跟踪画面中的所述预设固定位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备还与一显示设备建立通信，所述方法还包括：

将所述摄像镜头拍摄的画面反馈给所述控制设备，以使所述控制设备控制所述显示设备显示所述跟踪画面。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述显示设备的显示画面中包含有目标锁定框和二次跟踪框；

在所述吊舱设备跟踪所述第一目标时，所述目标锁定框位于所述显示设备的显示画面中的预设固定位置，且所述第一目标位于所述目标锁定框内；

在所述吊舱设备由跟踪所述第一目标转为跟踪所述第二目标时，所述第二目标位于所述目标锁定框内，且所述目标锁定框与所述二次跟踪框相重合。

6.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与一控制设备建立通信，所述装置包括：

跟踪指令接收模块，用于接收所述控制设备发送的目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；

跟踪目标调整模块，用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

跟踪信息接收模块，用于接收所述控制设备发送的目标跟踪信息，其中，所述目标跟踪信息包括所述第二目标及目标位置信息，所述目标位置信息为所述第二目标在所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的位置。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述跟踪目标调整模块包括：

差值位置计算单元，用于响应所述目标跟踪指令，计算所述预设固定位置与所述目标位置信息之间的位置差值；

姿态调整单元，用于依据所述位置差值，调整调整所述吊舱设备的当前姿态，以使所述第二目标位于所述跟踪画面中的所述预设固定位置。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制设备还与一显示设备建立通信，所述装置还包括：

图像反馈模块，用于将所述摄像镜头拍摄的画面反馈给所述控制设备，以使所述控制设备控制所述显示设备显示所述跟踪画面。

10.一种吊舱设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

11.一种飞行器，其特征在于，包括控制设备及吊舱设备，所述吊舱设备配置有摄像镜头，所述吊舱设备与所述控制设备建立通信；

所述控制设备用于向所述吊舱设备发送目标跟踪指令，其中，所述目标跟踪指令用于在所述吊舱设备跟踪第一目标时指示所述吊舱设备跟踪与所述第一目标不同的第二目标，所述第一目标位于所述摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；

所述吊舱设备用于响应所述目标跟踪指令，跟踪所述第二目标，其中，跟踪所述第二目标时所述第二目标位于所述跟踪画面的所述预设固定位置。