CN109229106A - 路面坡度的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路面坡度的确定方法及装置。其中，该方法包括：接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。本发明解决了相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的技术问题。

Description

路面坡度的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及路面坡度检测领域，具体而言，涉及一种路面坡度的确定方法及装置。

背景技术

目前，车辆在行驶过程中，会遇到各种不同的路段，例如，水平路面、具有一定坡度的路面。而对于具有坡度的路面，一般情况下可以分为上坡路面和下坡路面。为了使得驾驶人员可以更好地驱动车辆，需要预估当前路段是属于哪种路段。一般情况下，会通过传感器传输的数据来确定车辆行驶的当前路面，并确定当前状态是属于上坡状态还是下坡状态；另外，相关技术中也有利用立体摄像机捕捉车辆周围的图片信息，根据捕捉的图像来检测车辆行驶区域的路面信息。但是，上述相关技术中都需要在车辆上安装传感器或是立体摄像机，这样就增加了设备成本。

针对上述相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路面坡度的确定方法及装置，以至少解决相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路面坡度的确定方法，包括：接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，所述目标路面的坡度不为0；确定所述目标车辆的平面扭矩，其中，所述平面扭矩是所述目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度。

可选地，所述坡度扭矩是由所述目标车辆的发动机根据预定数据确定的，其中，所述预定数据包括：所述目标车辆的油门开度，所述目标车辆的运行速度。

可选地，根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度包括：通过第一公式确定所述目标路面的坡度，其中，所述第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*sina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为所述坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为所述车辆的质量以及所述车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为所述坡度，g为重力加速度。

可选地，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还包括：将预定时间段内的多个坡度中的最大坡度和最小坡度过滤掉，得到过滤掉最大坡度和最小坡度的剩余坡度；根据所述剩余坡度确定所述目标车辆的坡度扭矩。

可选地，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还包括：根据所述坡度判断所述目标车辆的状态，其中，所述目标车辆的状态包括以下至少之一：上坡状态，下坡状态；将所述目标车辆的状态发送到预定终端。

可选地，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还包括：将所述目标车辆行驶在目标路面上的坡度发送给所述发动机，其中，所述发动机在接收到所述车辆所在路面的坡度之后，调整自身的驱动力。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种路面坡度的确定装置，包括：接收单元，用于接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，所述目标路面的坡度不为0；第一确定单元，用于确定所述目标车辆的平面扭矩，其中，所述平面扭矩是所述目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；第二确定单元，用于根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度。

可选地，所述坡度扭矩是由所述目标车辆的发动机根据预定数据确定的，其中，所述预定数据包括：所述目标车辆的油门开度，所述目标车辆的运行速度。

可选地，所述第二确定单元包括：第一确定模块，用于通过第一公式确定所述目标路面的坡度，其中，所述第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*s ina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为所述坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为所述车辆的质量以及所述车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为所述坡度，g为重力加速度。

可选地，上述路面坡度的确定装置还包括：获取单元，用于在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，将预定时间段内的多个坡度中的最大坡度和最小坡度过滤掉，得到过滤掉最大坡度和最小坡度的剩余坡度；第三确定单元，用于根据所述剩余坡度确定所述目标车辆的坡度扭矩。

可选地，上述路面坡度的确定装置还包括：判断单元，用于在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，根据所述坡度判断所述目标车辆的状态，其中，所述目标车辆的状态包括以下至少之一：上坡状态，下坡状态；第一发送单元，用于将所述目标车辆的状态发送到预定终端。

可选地，上述路面坡度的确定装置还包括：第二发送单元，用于在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，将所述目标车辆行驶在目标路面上的坡度发送给所述发动机，其中，所述发动机在接收到所述车辆所在路面的坡度之后，调整自身的驱动力。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的路面坡度的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的路面坡度的确定方法。

在本发明实施例中，采用接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度的方式，通过本发明实施例通过的路面坡度的确定方法可以实现通过发动机对应的CAN总线确定车辆所在路面的坡度的目的，达到了节省设备成本的技术效果，进而解决了相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的技术问题，提升了用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆管理系统的结构图；

图2是根据本发明实施例的路面坡度的确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的目标车辆在水平路面和坡度不为0的路面上的受力示意图；

图4是根据本发明实施例的远程信息处理器的结构图；

图5是根据本发明实施例的路面坡度的确定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。

自动转换开关电器(automatic transfer switching equipment，简称ATS)：主要是用在紧急供电系统，将负载电路从一个电源自动切换接至另外一个电源的开关电器。

扭矩：是使物体发生转动的一种特殊的力矩。在物理学中就是特殊的力矩，等于力和力臂的乘积。

统一诊断服务(unified diagnostic service，简称UDS)：是诊断服务的规范化标准，它是面向整车所有电空单元的，是一个应用层协议，所以它既可以在CAN线上实现，甚至也能在以太网上实现。

滚动摩擦系数：物体在另一物体上滚动(或有滚动趋势)时受到的阻碍作用是由物体和支承面接触处的形变而产生的。

远程信息处理器(telematics BOX，简称T-BOX)：是主要用于和后台系统/手机APP通信，实现手机APP的车辆信息显示与控制。可深度读取汽车CAN总线数据和私有协议，具有双核处理的OBD模块，双核处理的CPU架构，分别采集汽车总线Dcan，Kcan等相关的总线数据和私有协议反向控制，通过GPRS网络将数据传出到云服务器，提供车况报告、行车报告等。

怠速空气控制(idle Aircontrol，简称IAC)：是通过改变旁通管路的空气流量，对怠速进行适宜的控制。

通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，简称UART)：是一种异步收发传输器，是电脑硬件的一部分，它将要传输的资料在串行通信与并行通信之间加以转换。

电子控制单元(electronic control unit，简称ECU)：是汽车专用微机控制器。

图1是根据本发明实施例的车辆管理系统的结构图，如图1所示，车辆终端与中央网关连接，中央网关与统一诊断服务UDS连接，其中，UDS用于对整车所有的电控单元进行检测；车载终端还与整车控制器连接，其中，整车控制器连接有发动机控制器、后处理控制器、变速箱控制器、离合器控制器、缓速控制器、电子地平线、液压辅助驱动，用于对上述发动机控制器、后处理控制器、变速箱控制器、离合器控制器、缓速控制器、电子地平线、液压辅助驱动进行控制。另外，车载终端还与组合仪表、拖车管理系统、方向盘转角传感器、轮胎压力监测系统、电子控制系统、视频雷达控制器连接。电子控制系统与电子稳定系统以及调波模块AM相互连接。视频雷达控制器与多用途相机、雷达监测模块、短距离雷达连接。与中央网关连接的娱乐系统、驾驶/副驾驶侧门控制单元、安全气囊控制器、自动转换开关电器ATS以及一键启动控制单元是在驾驶室内的。而与中央网关连接的开关模块、车辆控制单元、电子气压处理单元、悬架控制系统、辅助转向控制器以及蓄电池应急开关均设置在驾驶室外部。具体地，空调控制器与怠速空气控制IAC以及独立加热控制器连接，并且空调控制器是设置在驾驶室内，并与中央网关连接。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种路面坡度的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的路面坡度的确定方法的流程图，如图2所示，该路面坡度的确定方法包括如下步骤：

步骤S202，接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0。

上述坡度扭矩是由目标车辆的发动机根据一些预定参数确定。其中，上述预定参数可以包括但不限于以下几种：目标车辆的油门开度、目标车辆的当前速度。即，目标车辆的发动机可以根据上述目标车辆的当前工况来确定坡度扭矩。

另外，上述预定参数还可以包括：目标车辆的质量，目标车辆的行驶速度，目标车辆承载的质量，目标车辆的发动机的驱动力。

步骤S204，确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩。

其中，该水平扭矩与目标车辆的发动机的出厂设置相关，即，在发动机出厂之前，该发动机所在目标车辆行驶在水平路面上时，目标车辆在不同的速度下对应的水平扭矩是确定的。

步骤S206，根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。

在上述步骤，可以通过接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；并确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；以及根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。相对于相关技术中在对车辆行驶的路面坡度进行检测时，需要采用传感器或立体摄像机等其他设备，通过本发明实施例通过的路面坡度的确定方法可以实现通过发动机对应的CAN总线确定车辆所在路面的坡度的目的，达到了节省设备成本的技术效果，进而解决了相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的技术问题，提升了用户体验。

其中，上述坡度扭矩可以是由目标车辆的发动机根据预定数据确定的，其中，上述预定数据可以包括：目标车辆的油门开度，目标车辆的运行速度。

作为本发明一个可选的实施例，根据运行速度确定目标车辆的坡度扭矩可以包括：在目标车辆在同一坡度的路面上行驶时，通过第一模型，确定运行速度对应的坡度扭矩，其中第一模型为使用多组数据通过机器学习训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：运行速度和运行速度对应的坡度扭矩。通过上述方式可以确定目标车辆在不同坡度上，不同运行速度对应的坡度扭矩。

其中，在通过第一模型，确定运行速度对应的坡度扭矩之前，上述路面坡度的确定方法还包括：采集在历史时间段的多个历史运行速度和多个历史坡度扭矩，其中，多个历史坡度扭矩是根据多个历史运行速度确定的扭矩比。对采集的包括多个历史坡度扭矩和多个历史运行速度的多组数据进行训练，得到第一模型。

作为本发明一个可选的实施例，根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度可以包括：通过第一公式确定目标路面的坡度，其中，第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*sina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为车辆的质量以及车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为坡度，g为重力加速度。

由于根据水平路面(也即是，上述坡度为0的路面)同一速度，同样时间，行驶同样距离，扭矩比＝做功比；而且，在水平路面匀速行驶时，输出的力(也即是，滚动摩擦力)＝f*m*g*u，f为摩擦力。当目标车辆行驶在坡度不为0的路面时，需要克服重力的分解mg*sina和摩擦力mg*cosa*u。那么，在同一速度下，坡度扭矩/水平扭矩＝(mg*sina+mg*cosa*u)/mg*u。图3是根据本发明实施例的目标车辆在水平路面和坡度不为0的路面上的受力示意图，如图3所示，该坡度为a，在坡度为a的路面上时无论是上坡还是下坡，目标车辆的质量会存在重力的分解；而在水平路面上，则目标车自身的重量是不会被分解的，并且，此时驱动力与摩擦力是相等的。

作为本发明一个可选的实施例，在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还可以包括：将预定时间段内的多个坡度中的最大坡度和最小坡度过滤掉，得到过滤掉最大坡度和最小坡度的剩余坡度；根据剩余坡度确定目标车辆的坡度扭矩。

作为本发明一个可选的实施例，在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还可以包括：根据坡度判断目标车辆的状态，其中，目标车辆的状态包括以下至少之一：上坡状态，下坡状态；将目标车辆的状态发送到预定终端。例如，对于目标车辆100ms获取一次扭矩，可以获取3min内根据上述方式获取的多个坡度，实际上得到的多个坡度会出现较大的波动，对于前后车速一致的情况下进行计算，判断车辆瞬间的匀速数值，选择出合理的坡度判断目标车辆当前是属于上坡还是下坡。另外，也可以根据计算结果进行筛选和优化，判断平缓变化的曲线及角度。

作为本发明一个可选的实施例，在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，上述路面坡度的确定方法还可以包括：将目标车辆行驶在目标路面上的坡度发送给发动机，其中，发动机在接收到车辆所在路面的坡度之后，调整自身的驱动力。

图4是根据本发明实施例的远程信息处理器的结构图，其中，本发明实施例提供的路面坡度的确定方法主要是在该远程信息处理器TBOX上进行的，如图4所示，电子控制单元ECU与电源处理单元、总线收发器1以及总线收发器2连接，电源处理单元连接到电源控制单元。为了保证在主电池出现故障的情况下，车辆的各个功能模块可以正常运行，还包括备用电源，该备用电源同样连接到电源控制单元，为了对各个功能模块进行监测，系统监测管理模块连接通过软开关连接到电源控制单元，备用电源以及OPEN手机模块也连接到系统监测管理模块，该系统监测管理模块与开关机模块连接，并且开关机模块连接至OPEN手机模块，OPEN手机模块连接到指示灯，并与信号输入输出模块以及存储扩展模块连接，实时时钟RTC电池连接到OPEN手机模块。总线收发器1、总线收发器2以及内部下载调试接口与微控制单元MCU连接，其中，内部下载调试接口与微控制单元MCU之间是通过通用异步收发传输器UART连接的。预留串口与微控制单元MCU也是通过通用异步收发传输器UART连接。而OPEN手机模块与微控制单元MCU是通过串口TTL连接，OPEN手机模块与微控制单元MCU之间还连接有电源控制软开关。OPEN手机模块与定位模块之间也存在电源控制模块，OPEN手机模块与定位模块之间是通过通用异步收发传输器UART连接。具体地，电子控制单元ECU将接收到的由发动机发送的数据通过总线(例如，总线收发器1、总线收发器2)传输到微控制单元MCU，MCU可以根据接收到的数据确定车辆(也即是，上下文中的目标车辆)行驶的目标路面的坡度，并将该坡度发送到车辆的发动机，发动机会根据接收到的坡度调整自身的驱动力。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种路面坡度的确定装置，需要说明的是，本发明实施例的路面坡度的确定装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于路面坡度的确定方法。以下对本发明实施例提供的路面坡度的确定装置进行介绍。

图5是根据本发明实施例的路面坡度的确定装置的示意图，如图5所示，该路面坡度的确定装置包括：接收单元51，第一确定单元53，第二确定单元55。下面对该路面坡度的确定装置进行详细说明。

接收单元51，用于接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0。

第一确定单元53，与上述接收单元51连接，用于确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩。

第二确定单元55，与上述第一确定单元53连接，用于根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。

上述实施例中，可以采用接收单元接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；并利用第二确定单元确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；以及第三确定单元根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。相对于相关技术中在对车辆行驶的路面坡度进行检测时，需要采用传感器或立体摄像机等其他设备，通过本发明实施例通过的路面坡度的确定装置可以实现通过发动机对应的CAN总线确定车辆所在路面的坡度的目的，达到了节省设备成本的技术效果，进而解决了相关技术中无法基于与发动机相关的总线进行车辆行驶的路面的坡度计算的技术问题，提升了用户体验。

作为本发明一个可选的实施例，上述坡度扭矩是由目标车辆的发动机根据预定数据确定的，其中，预定数据包括：目标车辆的油门开度，目标车辆的运行速度。

作为本发明一个可选的实施例，上述第二确定单元可以包括：第一确定模块，用于通过第一公式确定目标路面的坡度，其中，第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*sina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为车辆的质量以及车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为坡度，g为重力加速度。

作为本发明一个可选的实施例，上述路面坡度的确定装置还可以包括：获取单元，用于在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，将预定时间段内的多个坡度中的最大坡度和最小坡度过滤掉，得到过滤掉最大坡度和最小坡度的剩余坡度；第三确定单元，用于根据剩余坡度确定目标车辆的坡度扭矩。

作为本发明一个可选的实施例，上述路面坡度的确定装置还可以包括：判断单元，用于在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，根据坡度判断目标车辆的状态，其中，目标车辆的状态包括以下至少之一：上坡状态，下坡状态；第一发送单元，用于将目标车辆的状态发送到预定终端。

作为本发明一个可选的实施例，上述路面坡度的确定装置还可以包括：第二发送单元，用于在根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度之后，将目标车辆行驶在目标路面上的坡度发送给发动机，其中，发动机在接收到车辆所在路面的坡度之后，调整自身的驱动力。

上述路面坡度的确定装置包括处理器和存储器，上述接收单元51，第一确定单元53，第二确定单元55等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的路面坡度的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的路面坡度的确定方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，目标路面的坡度不为0；确定目标车辆的平面扭矩，其中，平面扭矩是目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；根据坡度扭矩和平面扭矩确定目标路面的坡度。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路面坡度的确定方法，其特征在于，包括：

接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，所述目标路面的坡度不为0；

确定所述目标车辆的平面扭矩，其中，所述平面扭矩是所述目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；

根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡度扭矩是由所述目标车辆的发动机根据预定数据确定的，其中，所述预定数据包括：所述目标车辆的油门开度，所述目标车辆的运行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度包括：

通过第一公式确定所述目标路面的坡度，其中，所述第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*s ina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为所述坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为所述车辆的质量以及所述车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为所述坡度，g为重力加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，还包括：

将预定时间段内的多个坡度中的最大坡度和最小坡度过滤掉，得到过滤掉最大坡度和最小坡度的剩余坡度；

根据所述剩余坡度确定所述目标车辆的坡度扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，还包括：

根据所述坡度判断所述目标车辆的状态，其中，所述目标车辆的状态包括以下至少之一：上坡状态，下坡状态；

将所述目标车辆的状态发送到预定终端。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度之后，还包括：

将所述目标车辆行驶在目标路面上的坡度发送给所述发动机，其中，所述发动机在接收到所述车辆所在路面的坡度之后，调整自身的驱动力。

7.一种路面坡度的确定装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收由目标车辆行驶在目标路面时发动机传输的坡度扭矩，其中，所述目标路面的坡度不为0；

第一确定单元，用于确定所述目标车辆的平面扭矩，其中，所述平面扭矩是所述目标车辆行驶在坡度为0的路面上的扭矩；

第二确定单元，用于根据所述坡度扭矩和所述平面扭矩确定所述目标路面的坡度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一确定模块，用于通过第一公式确定所述目标路面的坡度，其中，所述第一公式为：f_坡度/f_水平＝(mg*s ina+mg*cosa*u)/mg*u，其中，f_坡度为所述坡度扭矩，f_水平为水平扭矩，m为所述车辆的质量以及所述车辆承载的质量的和，u为滚动摩擦系数，a为所述坡度，g为重力加速度。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的路面坡度的确定方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的路面坡度的确定方法。