CN109228885A - 一种电动汽车电子差速计算方法 - Google Patents

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Abstract

一种电动汽车电子差速计算方法，属于电动汽车驱动领域。本发明利用汽车转向时，外轮与内轮运动距离在1∶(0.6‑1)之间固定，转角越大，外轮与内轮运动距离比值越小，运动距离相差越大的现象。利用ECU计算机根据转向转角传感器提供的向左转向信号或向右转向信号，对加速传感器信号进行计算。转向时外轮运动距离作为基准设为1，外轮与内轮运动距离比在1∶(0.6‑1)之间，根据转角大小求取0.6‑1的衰减内轮比。作用在控制器上，内轮控制器信号＝【1‑a1/a*(1‑0.68)】*n。本发明通过简单计算实现电子差速，使轮毂电机和轮边电机驱动安全、稳定、可靠，高效发挥电机驱动的灵活驱动。

Description

一种电动汽车电子差速计算方法
所属技术领域
本发明涉及一种电动汽车电子差速计算方法，属于电动汽车驱动领域。
背景技术
目前，电动汽车已经成为清洁能源的首选，在电子差速驱动方面还没有成熟的技术。因为，汽车实际行驶时，由于转向时内轮最大角度39.6度，外轮最大角度33.5度，两个前轮存在角度差，而后轮在一根轴线运转，转向时四个车轮运动弧线圆心并不固定，根本无法采用求取弧线公式计算。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种电动汽车电子差速计算方法。可以以简单的计算方式，达到电子差速动力分配的目的。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：系统由车轮驱动电机、车轮转速传感器、转向转角传感器、加速传感器、ECU计算机、左控制器、右控制器、电池组构成。在电动汽车转向系统上安装转向转角传感器，转向转角传感器向ECU计算机提供左右转向及转角大小信号，输出到ECU计算机。ECU计算机根据转向转角传感器提供的向左转向信号或向右转向信号，对加速传感器信号进行计算。转向时外轮运动距离作为基准设为1，外轮与内轮运动距离比在1∶(0.6-1)之间，根据转角大小求取0.6-1的衰减内轮比。即加速传感器信号1∶1传输到转向外轮控制器；ECU计算机根据转角信号比例对加速传感器信号进行0.6-1之间衰减计算，传输到内轮控制器。内外轮控制器根据接收到的ECU计算机信号大小，以不同或相同的转速驱动电机运转。转向转速传感器产生车轮驱动电机的即时信号反馈到ECU计算机，ECU计算机根据车轮转速传感器的即时信号数据，根据转向角度、速度修正各个车轮驱动电机的转速。
原理：经过实际测量发现，汽车转向时，外轮与内轮运动距离，根据轮距和轴距的不同形成1∶(0.6-1)之间的固定比例，转角越大，外轮与内轮运动距离比值越小，运动距离相差越大，而且不出现侧滑时，不受速度影响。根据这个原理，转向时把外轮运动距离设为基准，只需要根据转向转角大小按比例调整内轮转速即可，即设外轮为1，只求取转角时0.6-1之间的比例数据。再由于速度和运动距离是正比，加速传感器信号与控制器输出转速信号是正比，控制器相同时，只要控制加速传感器信号就能控制车轮运动距离，从而实现电子差速。
举例计算，设最大转向角度为a，即时左转角度为a1，汽车右轮与左轮运动距离比为１：(0.68-1)之间，加速传感器信号为n，内轮控制器信号＝【1-a1/a*(1-0.68)】*n。
左转时，右轮为外轮设为1；当a＝a1时，右控制器信号＝n，左控制器信号＝0.68n。直行时，a1＝0，左右控制器信号＝n。右转时，左轮为外轮设为1；当a＝a1时，左控制器信号＝n，右控制器信号＝0.68n。不论怎么转向，汽车右轮与左轮运动距离一直在1∶(0.68-1)之间变化，从而实现电子差速计算控制。
本发明的有益效果是：通过简单计算实现电子差速，使轮毂电机和轮边电机驱动安全、稳定、可靠，高效发挥电机驱动的灵活驱动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是一种电动汽车电子差速计算方法的结构示意图。
图中1.车轮驱动电机，2.车轮转速传感器，3.转向转角传感器，4.加速传感器，5.ECU计算机6.左控制器，7.右控制器，8.电池组。
具体实施方式
在图1中，电动汽车直线行驶时，转向转角传感器3左右转角为0，输出直行信号，ECU计算机5向左控制器6和右控制器7都输出1∶1加速传感器4信号，控制器控制电池组8向左右车轮驱动电机1输出相同的驱动转速电流信号，控制左右车轮驱动电机1以相同的速度运转。
电动汽车左转时，转向转角传感器3输出与转向角度大小相同的信号到ECU计算机5，ECU计算机5即把加速传感器4信号1∶1传输到右控制器7，驱动右轮电机运转；ECU计算机5根据向左转的转角信号，把加速传感器4信号进行1∶(0.6-1)之间的比例衰减计算，输送到左控制器6驱动左轮电机运转，转向角度越大，输出控制器的信号越小，衰减越多。
电动汽车右转时，转向转角传感器3输出与转向角度大小相同的信号到ECU计算机5，ECU计算机5即把加速传感器4信号1∶1传输到左控制器6，驱动左轮电机运转；ECU计算机5根据向右转的转角信号，把加速传感器4信号进行1∶(0.6-1)之间的比例衰减计算，输送到右控制器，驱动右轮电机运转。
ECU计算机5根据车轮转速传感器2的即时信号数据，根据转向角度、速度修正各个车轮驱动电机1的转速。

Claims (1)

1.一种电动汽车电子差速计算方法，其特征是：转向时外轮运动距离作为基准设为1，外轮与内轮运动距离比在1∶(0.6-1)之间，根据转角大小求取0.6-1的衰减内轮比；加速传感器信号1∶1传输到转向外轮控制器，ECU计算机根据转角信号比例对加速传感器信号进行0.6-1之间衰减计算，传输到内轮控制器。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112498124A (zh) * 2020-12-11 2021-03-16 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司 一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法
CN114348110A (zh) * 2022-02-11 2022-04-15 贵州翰凯斯智能技术有限公司 一种自走机器人平台差速主动转向系统以及控制方法

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