CN109218372A - 机器人的动作更新系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人的动作更新系统及机器人，该系统包括：设备端，设备端与机器人相连，设备端具有第一动作数据库；服务器，服务器与设备端进行通信，服务器具有第二动作数据库，第二动作数据库与第一动作数据库相互映射；更新模块，更新模块与服务器相连，用于对第二动作数据库中的数据进行更新，以使第一动作数据库中的数据经过映射后与更新后的第二动作数据库中的数据保持一致。本发明能够对机器人的动作进行定期更新，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣。

Description

机器人的动作更新系统及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的动作更新系统及机器人。

背景技术

目前的娱乐机器人主要以与人互动为特点，即主要是进行人机互动，有些机器人能做出比较怪异的动作，或者根据音乐节拍跳舞以逗用户开心。但是目前机器人所能做出的动作有限，一般是出厂时固定配置的几个简单动作，并且这些动作都是固定不变的，这使得用户在初次接触这类机器人时会比较有趣，而多次使用后由于执行的都是同样的动作会逐渐感觉枯燥，从而降低了人机交互的乐趣。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种机器人的动作更新系统，该系统能够对机器人的动作进行定期更新，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣。

本发明的另一个目的在于提出一种机器人。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种机器人的动作更新系统，包括：设备端，所述设备端与所述机器人相连，所述设备端具有第一动作数据库；服务器，所述服务器与所述设备端进行通信，所述服务器具有第二动作数据库，所述第二动作数据库与所述第一动作数据库相互映射；更新模块，所述更新模块与所述服务器相连，用于对所述第二动作数据库中的数据进行更新，以使所述第一动作数据库中的数据经过映射后与更新后的第二动作数据库中的数据保持一致。

根据本发明实施例的机器人的动作更新系统，能够对机器人的动作进行定期更新，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣，提升了用户的体验感。

另外，根据本发明上述实施例的机器人的动作更新系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述更新模块按照预设周期对所述第二动作数据库中的数据进行更新。

在一些示例中，所述第一动作数据库至少包括第一基础动作表格、第一随机舞蹈动作表格和第一专用舞蹈动作表格，所述第二动作数据库至少包括第二基础动作表格、第二随机舞蹈动作表格和第二专用舞蹈动作表格，其中，所述第一基础动作表格与所述第二基础动作表格相互映射，所述第一随机舞蹈动作表格与所述第二随机舞蹈动作表格相互映射，所述第一专用舞蹈动作表格与所述第二专用舞蹈动作表格相互映射。

在一些示例中，所述设备端包括：上位机，用于根据用户输入的需求信息从所述第一动作数据库中选取相应的动作表格，并下发给下位机；所述下位机，用于根据所述上位机下发的动作表格控制所述机器人的舵机执行对应于所述动作表格的动作。

在一些示例中，所述上位机用于通过预设的码率、流控协议及校验规则将所述动作表格下发给所述下位机。

在一些示例中，所述下位机还用于通过角度微分的方式控制所述机器人的舵机的角度在预设时间内到达预设角度。

在一些示例中，所述用户输入的需求信息至少包括：机器人的情绪或应用场景。

在一些示例中，所述服务器和所述设备端之间为远程通信。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种机器人，包括本发明上述第一方面实施例所述的机器人的动作更新系统。

根据本发明实施例的机器人，能够定期更新动作，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣，提升了用户的体验感。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的机器人的动作更新系统的结构框图；

图2是根据本发明一个实施例的设备端的结构框图；

图3是根据本发明一个具体实施例的机器人的动作更新系统的整体结构原理图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图描述根据本发明实施例的舵机的转速控制方法及系统。

图1是根据本发明一个实施例的机器人的动作更新系统的结构框图。如图1所示，该系统100包括：设备端110、服务器120和更新模块130。

其中，设备端110与机器人相连，设备端110具有第一动作数据库。具体地，例如，设备端110可设置在机器人上，机器人可以按照第一动作数据库执行相应的动作。

服务器120与设备端110进行通信，服务器120具有第二动作数据库，第二动作数据库与第一动作数据库相互映射。也就是说，设备端110的第一动作数据库与服务器120的第二动作数据库通过映射保持一致。

更新模块130与服务器120相连，用于对第二动作数据库中的数据进行更新，以使第一动作数据库中的数据经过映射后与更新后的第二动作数据库中的数据保持一致，从而实现对第一动作数据库中的数据的更新，进而实现对机器人动作的更新和丰富。具体地，例如，更新模块130通过在线下载或手机APP推送等方式实现对第二数据库中的数据的更新。

在本发明的一个实施例中，更新模块130例如按照预设周期对第二动作数据库中的数据进行更新，从而实现对机器人动作的定期更新。

在本发明的一个实施例中，服务器120和设备端110之间为远程通信，例如通过无线网络实现，从而可实现机器人动作的远程更新。

在本发明的一个实施例中，第一动作数据库至少包括第一基础动作表格、第一随机舞蹈动作表格和第一专用舞蹈动作表格，第二动作数据库至少包括第二基础动作表格、第二随机舞蹈动作表格和第二专用舞蹈动作表格，其中，第一基础动作表格与第二基础动作表格相互映射，第一随机舞蹈动作表格与第二随机舞蹈动作表格相互映射，第一专用舞蹈动作表格与第二专用舞蹈动作表格相互映射，从而方便设备端110的动作调取控制和服务器120的动作表格数据的映射，也便于进行动作更新。

进一步地，在本发明的一个实施例中，结合图2所示，设备端110例如包括上位机111和下位机112。

具体地，上位机111用于根据用户输入的需求信息从第一动作数据库中选取相应的动作表格，并下发给下位机112。下位机112用于根据上位机111下发的动作表格控制机器人的舵机执行对应于动作表格的动作，例如，跳舞、唱歌、说话等。其中，用户输入的需求信息至少包括：机器人的情绪或应用场景。机器人的情绪例如机器人的喜、怒、哀、乐；应用场景例如包括奖励场景等。

其中，在本发明的一个实施例中，上位机111例如通过预设的码率、流控协议及校验规则将相应的动作表格下发给下位机112。

在本发明的一个实施例中，下位机112还用于通过角度微分的方式控制机器人的舵机的角度在预设时间内到达预设角度。具体地说，为了满足舞蹈动作的控制要求，即根据舞蹈节奏来调整动作的快慢，需要实现在固定时间(预设时间)内控制舵机角度达到固定角度(预设角度)的目的。在具体示例中，例如采取上位机进行算法控制，控制舵机在预定时间内到达目标角度。但是这种方式存在一定风险，通过角度微分的方法，在动作执行期间，需要占用上位机的内存和CPU，启动线程不断向串口写数据，需要进一步评估确认。因此，在本发明的一个实施例中，在每次执行动作时，上位机111直接把对应的动作表格通过串口下传给下位机112，由下位机112执行动作表格，即通过角度微分的方式控制舵机在预设时间内到达目标角度(即预设角度)。

作为具体的实施例，结合图3所示，本发明的机器人的动作更新系统，在其设备端和服务器分别设置动作表格，表格数据互相映射，实现定期更新表格数据。更为具体地，例如，设备端设置“基础动作”、“随机舞蹈动作”、“专用舞蹈动作”三种动作控制表格，以方便设备端的动作调取控制和后端服务器的动作表格数据的映射。进一步地，为了满足舞蹈动作的控制要求，每次执行动作，上位机直接把对应的动作表格通过串口下传给下位机，由下位机执行动作表格，即通过角度微分的方法控制舵机在预定时间内到达目标的角度。结合图3，具体的实现原理例如概述如下：

(1)对于机器人本身按照情绪、场景进行分类，可以分为喜、怒、哀功能提示场景、奖励场景等类别；

(2)每组动作归属到其中一种动作类别，例如，可以有5组动作都属于高兴；

(3)在表达动作时，根据情绪、场景到对应的情绪、场景中，随机选择一组动作；

(4)在从服务器上在线下载动作包，或者手机APP进行推送更新时，需要区分开情绪、场景，放入各个情绪、场景的动作池中；

(5)每种情绪、场景的动作池空间固定，按照先进先出的原则，从而保证占用的ROM(read-only memory，只读存储器)空间不会无限制增大；

(6)主控例如通过串口(或者USB接口)连接下位机的MCU，把动作包按预设的码率、流控协议、校验规则，发送到下位机的MCU上，由MCU按照动作包中的数据驱动舵机进行动作，进而完成相应的动作，并实现了机器人动作表格的远程定期更新。

综上，根据本发明实施例的机器人的动作更新系统，在设备端和服务器分别设置动作表格，且表格数据互相映射，能够对机器人的动作进行远程定期更新，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣，提升了用户的体验感。

本发明的进一步实施例还提出了一种机器人，该机器人包括本发明上述任意一个实施例所描述的机器人的动作更新系统。

根据本发明实施例的机器人，能够定期更新动作，从而不断丰富机器人的动作，进一步增加了人机交互的乐趣，提升了用户的体验感。

另外，根据本发明实施例的机器人的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (9)

1.一种机器人的动作更新系统，其特征在于，包括：

设备端，所述设备端与所述机器人相连，所述设备端具有第一动作数据库；

服务器，所述服务器与所述设备端进行通信，所述服务器具有第二动作数据库，所述第二动作数据库与所述第一动作数据库相互映射；

更新模块，所述更新模块与所述服务器相连，用于对所述第二动作数据库中的数据进行更新，以使所述第一动作数据库中的数据经过映射后与更新后的第二动作数据库中的数据保持一致。

2.根据权利要求1所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述更新模块按照预设周期对所述第二动作数据库中的数据进行更新。

3.根据权利要求1所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述第一动作数据库至少包括第一基础动作表格、第一随机舞蹈动作表格和第一专用舞蹈动作表格，所述第二动作数据库至少包括第二基础动作表格、第二随机舞蹈动作表格和第二专用舞蹈动作表格，其中，所述第一基础动作表格与所述第二基础动作表格相互映射，所述第一随机舞蹈动作表格与所述第二随机舞蹈动作表格相互映射，所述第一专用舞蹈动作表格与所述第二专用舞蹈动作表格相互映射。

4.根据权利要求3所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述设备端包括：

上位机，用于根据用户输入的需求信息从所述第一动作数据库中选取相应的动作表格，并下发给下位机；

所述下位机，用于根据所述上位机下发的动作表格控制所述机器人的舵机执行对应于所述动作表格的动作。

5.根据权利要求4所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述上位机用于通过预设的码率、流控协议及校验规则将所述动作表格下发给所述下位机。

6.根据权利要求4所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述下位机还用于通过角度微分的方式控制所述机器人的舵机的角度在预设时间内到达预设角度。

7.根据权利要求4所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述用户输入的需求信息至少包括：机器人的情绪或应用场景。

8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人的动作更新系统，其特征在于，所述服务器和所述设备端之间为远程通信。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的机器人的动作更新系统。