CN109212417A - 机器人电量的监控方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人电量的监控方法、装置及系统。该方法包括：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。通过本申请，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

Description

机器人电量的监控方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人电量的监控方法、装置及系统。

背景技术

传统的机器人的电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生，进而导致机器人运动点位发生严重偏差。

针对相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机器人电量的监控方法、装置及系统，以解决相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人电量的监控方法。该方法包括：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，所述电池用于为所述目标机器人的编码器供电；依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电；在所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送所述电池供电故障的提示信息。

可选的，在所述状态信息包括电池电量值的情况下，依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：判断与所述目标机器人连接的多个电池中是否存在所述电池电量值小于第一阈值的电池；在不存在所述电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个所述电池能够为对应的编码器正常供电；在存在所述电池电量值小于第一阈值的电池时，确定所述电池电量值小于第一阈值的所述电池为第一目标电池，且确定所述第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送所述电池供电故障的提示信息包括：在所述第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示所述第一目标电池对应的电池电量值，并发送所述第一目标电池电量不足的提示信息。

可选的，在所述状态信息包括电池电量值的情况下，依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：依据所述电池的电池电量值确定所述电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；判断与所述目标机器人连接的多个电池中是否存在所述供电时长小于第二阈值的电池；在不存在所述供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个所述电池能够为对应的编码器正常供电；在存在所述供电时长小于第二阈值的电池时，确定所述供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定所述第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送所述电池供电故障的提示信息包括：在所述第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示所述第二目标电池对应的供电时长，并发送所述第二目标电池电量不足的提示信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人电量的监控系统。该系统包括：电量监控装置，通过线缆与目标机器人的每个编码器对应的电池相连接，用于获取每个电池的状态信息；提示装置，与所述电量监控装置相连接，用于获取所述电量监控装置发送的多个所述电池的状态信息，并在依据多个所述状态信息确定存在至少一个所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，发送电池供电故障的提示信息。

可选的，所述提示装置还包括：信息处理器，与所述电池监控模块相连接，用于获取所述电量监控装置发送的多个所述电池的状态信息，并依据多个所述电池的状态信息确定出无法为对应的编码器正常供电的目标电池；信息提示器，与所述信息处理器相连接，用于发送所述目标电池无法为对应的编码器正常供电的提示信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人电量的监控装置。该装置包括：确定单元，用于确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，所述电池用于为所述目标机器人的编码器供电；判断单元，用于依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电；发送单元，用于在所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送所述电池供电故障的提示信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述任意一项所述的机器人电量的监控方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的机器人电量的监控方法。

通过本申请，采用以下步骤：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，所述电池用于为所述目标机器人的编码器供电；依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电；在所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送所述电池供电故障的提示信息，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

也即，通过依据目标机器人编码器的供电电池的状态信息，以确定供电电池是否能为其对应的编码器正常供电，并且在电池无法为其对应的编码器正常供电的情况下，发送提示信息，避免了目标机器人的编码器因电池问题，导致该编码器的零位丢失的情况发生，使得目标机器人的编码器可以获取到持续稳定的供电。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的机器人电量的监控方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供一种可选的机器人装置的示意图；

图3是根据本申请实施例提供一种可选的机器人电量的监控方法的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的机器人电量的监控系统的示意图；

图5是根据本申请实施例提供一种可选的电量监控装置的示意图；以及

图6是根据本申请实施例提供的机器人电量的监控装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种机器人电量的监控方法。

图1是根据本申请实施例的机器人电量的监控方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电。

其中，电池的种类可以包括：干电池、蓄电池、燃料电池、太阳能电池、温差电池等；电池的状态信息可以包括：电池电量、电池容量、开路电压、电池内阻、电池寿命、工作温度、能量密度等。

步骤S104，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电。

步骤S106，在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。

其中，电池无法为对应的编码器正常供电的情况包括以下几种：其一、电池本身完全故障，进而完全无法为其对应的编码器供电，其二，电池存在至少一个参数与其对应的正常标准范围不匹配，此时，该电池无法为其对应的编码器正常稳定且持续的供电。

本申请实施例提供的机器人电量的监控方法，通过确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

也即，通过依据目标机器人编码器的供电电池的状态信息，以确定供电电池是否能为其对应的编码器正常供电，并且在电池无法为其对应的编码器正常供电的情况下，发送提示信息，避免了目标机器人的编码器因电池问题，导致该编码器的零位丢失的情况发生，使得目标机器人的编码器可以获取到持续稳定的供电。

举一个例子，如图2所示，目标机器人本体上连接有多个伺服电机，其中，每个伺服电机上均设置有一个编码器，而该编码器在记录位置信息时需要一个外接电池为其供电(图2中标示的1、2、3、4、5、6处均为一个编码器的外接电池)。此时，通过实时监控每个电池的状态信息，并在电池不能为其对应的编码器正常供电时，提示用户电池故障，可以起到预先警示用户更换电池的作用，以避免因电池电路不足造成编码器位置信息丢失，使机器人运动轨迹发生严重偏差的情况发生。

进一步地，以电池电量不足而导致该电池无法为其对应的编码器正常供电的情况进行举例说明：

在一个可选的示例中，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在电池电量值小于第一阈值的电池；在不存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定电池电量值小于第一阈值的电池为第一目标电池，且确定第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

也即，在该可选的示例中本机器人电量的监控方法通过：依据目标机器人连接的多个电池的电池电量值，以确定其对应的电池是否能继续为编码器持续稳定的供电，若某电池不能为其对应的编码器持续稳定的供电，则确定该电池为无法为对应的编码器正常供电的第一目标电池，并提示用户电池故障(电池电量不足)，进而达到在电池电量过低而导致无法为其对应的编码器正常供电的情况下，及时发送提示信息，以便用户及时更换电量过低的电池的技术效果，进而避免编码器的零位丢失的情况发生。

基于上述示例中的技术方案，进一步地，发送电池供电故障的提示信息包括：在第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第一目标电池对应的电池电量值，并发送第一目标电池电量不足的提示信息。

也即，在确定无法为对应的编码器正常供电的第一目标电池之后，不仅仅提示用户电池故障，同时还告知用户具体哪个电池无法为编码器正常供电，以及该电池剩余的电池电量，以达到令工作人员可以有针对性的更替电量不足的电池的技术效果，进而避免用户更替所有电池的情况发生。此外，还达到了令工作人员能够依据电池剩余的电池电量而分轻重缓急的更替电量不足的电池的技术效果。

在另一个可选的实施例中，在本申请实施例提供的机器人电量的监控方法中，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：依据电池的电池电量值确定电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在供电时长小于第二阈值的电池；在不存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

也即，在该可选的示例中本机器人电量的监控方法通过：获取目标机器人连接的多个电池的电池电量值，进一步地依据该电池电量值确定该电池还都能为其对应的编码器继续供电的供电时长，若该供电时长不能满足预设标准，则认为该电池无法为其对应的编码器持续稳定的正常供电，进而达到了通过电池的剩余供电时长精准的确定出电池是否还能为其对应的编码器正常供电的技术效果。

基于上述示例中的技术方案，进一步地，发送电池供电故障的提示信息包括：在第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第二目标电池对应的供电时长，并发送第二目标电池电量不足的提示信息。

也即，在确定无法为对应的编码器正常供电的第二目标电池之后，不仅仅提示工作人员电池故障，无法为编码器正常供电的故障信息，同时还告知工作人员无法为编码器正常供电的具体电池(第二目标电池)，以及该电池的剩余供电时长，以达到令工作人员可以有针对性的更替电量不足的电池的技术效果，进而避免用户更替所有电池的情况发生。此外，还达到了令工作人员能够依据电池的剩余供电时长而分轻重缓急的更替电量不足的电池的技术效果。

需要说明的是：上述提示方法可以是将需要提示信息内容展示在固定的显示器上；也可以是通过语音播放方式，将需要提示的信息内容播放出来；也可以是直接将需要提示的信息内容发送至对应人员的移动终端上。

需要说明的是：在确定目标机器人连接的多个电池的状态信息之后，为了让用户能够实时准确的掌握目标机器人的电池状态信息，在一个可选的实施例中，方法还包括：实时显示目标机器人连接的多个电池的状态信息。

也即，在该可选的实施例中，如图3所示，机器人电量的监控方法包括：步骤S102，确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；步骤S103，实时显示目标机器人连接的多个电池的状态信息；步骤S104，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；步骤S106，在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。进而该可选的实施例提供的机器人电量的监控方法通过上述步骤，达到了实时监控机器人中为编码器供电的供电电池电量，以便用户可以直观的观察到电池的使用情况的技术效果。

本申请实施例还提供了一种机器人电量的监控系统，需要说明的是，本申请实施例的机器人电量的监控系统可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人电量的监控方法。以下对本申请实施例提供的机器人电量的监控系统进行介绍。

图4是根据本申请实施例的机器人电量的监控系统的示意图。如图4所示，该系统包括：电量监控装置和提示装置。

电量监控装置，如图5所示，通过线缆与目标机器人的每个编码器对应的电池相连接，用于获取每个电池的状态信息。

提示装置，与电量监控装置相连接，用于获取电量监控装置发送的多个电池的状态信息，并在依据多个状态信息确定存在至少一个电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，发送电池供电故障的提示信息。

本申请实施例提供的机器人电量的监控装置，通过电量监控装置通过线缆与目标机器人的每个编码器对应的电池相连接，以获取每个电池的状态信息；提示装置与电量监控装置相连接，以获取电量监控装置发送的多个电池的状态信息，并在依据多个状态信息确定存在至少一个电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，发送电池供电故障的提示信息，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

也即，通过依据目标机器人编码器的供电电池的状态信息，以确定供电电池是否能为其对应的编码器正常供电，并且在电池无法为其对应的编码器正常供电的情况下，发送提示信息，避免了目标机器人的编码器因电池问题，导致该编码器的零位丢失的情况发生，使得目标机器人的编码器可以获取到持续稳定的供电。

可选地，在本申请实施例提供的机器人电量的监控系统中，提示装置还包括：信息处理器，与电池监控模块相连接，用于获取电量监控装置发送的多个电池的状态信息，并依据多个电池的状态信息确定出无法为对应的编码器正常供电的目标电池；信息提示器，与信息处理器相连接，用于发送目标电池无法为对应的编码器正常供电的提示信息。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种机器人电量的监控装置，需要说明的是，本申请实施例的机器人电量的监控装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于机器人电量的监控方法。以下对本申请实施例提供的机器人电量的监控装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的机器人电量的监控装置的示意图。如图6所示，该装置包括：确定单元、判断单元和提示单元。

确定单元，用于确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电。

判断单元，用于依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电。

提示单元，用于在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。

可选地，在本申请实施例提供的机器人电量的监控装置中，在状态信息包括电池电量值的情况下，判断单元包括：第一判断模块，用于判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在电池电量值小于第一阈值的电池；第一确定模块，用于在不存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；第二确定模块，用于在存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定电池电量值小于第一阈值的电池为第一目标电池，且确定第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选地，在本申请实施例提供的机器人电量的监控装置中，提示单元包括：第一提示模块，用于在第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第一目标电池对应的电池电量值，并发送第一目标电池电量不足的提示信息。

可选地，在本申请实施例提供的机器人电量的监控装置中，在状态信息包括电池电量值的情况下，判断单元包括：第三确定模块，用于依据电池的电池电量值确定电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；第二判断模块，用于判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在供电时长小于第二阈值的电池；第四确定模块，用于在不存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；第五确定模块，用于在存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选地，在本申请实施例提供的机器人电量的监控装置中，提示单元包括：第二提示模块，用于在第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第二目标电池对应的供电时长，并发送第二目标电池电量不足的提示信息。

本申请实施例提供的机器人电量的监控装置，通过确定单元确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；判断单元依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；提示单元在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。

也即，通过依据目标机器人编码器的供电电池的状态信息，以确定供电电池是否能为其对应的编码器正常供电，并且在电池无法为其对应的编码器正常供电的情况下，发送提示信息，避免了目标机器人的编码器因电池问题，导致该编码器的零位丢失的情况发生，使得目标机器人的编码器可以获取到持续稳定的供电。

机器人电量的监控装置包括处理器和存储器，上述确定单元、判断单元和提示单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来使目标机器人的编码器可以获取到持续稳定的供电。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现机器人电量的监控方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行机器人电量的监控方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。

可选的，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在电池电量值小于第一阈值的电池；在不存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定电池电量值小于第一阈值的电池为第一目标电池，且确定第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送电池供电故障的提示信息包括：在第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第一目标电池对应的电池电量值，并发送第一目标电池电量不足的提示信息。

可选的，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：依据电池的电池电量值确定电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在供电时长小于第二阈值的电池；在不存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送电池供电故障的提示信息包括：在第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第二目标电池对应的供电时长，并发送第二目标电池电量不足的提示信息。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。

可选的，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在电池电量值小于第一阈值的电池；在不存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在电池电量值小于第一阈值的电池时，确定电池电量值小于第一阈值的电池为第一目标电池，且确定第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送电池供电故障的提示信息包括：在第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第一目标电池对应的电池电量值，并发送第一目标电池电量不足的提示信息。

可选的，在状态信息包括电池电量值的情况下，依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：依据电池的电池电量值确定电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；判断与目标机器人连接的多个电池中是否存在供电时长小于第二阈值的电池；在不存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个电池能够为对应的编码器正常供电；在存在供电时长小于第二阈值的电池时，确定供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

可选的，发送电池供电故障的提示信息包括：在第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示第二目标电池对应的供电时长，并发送第二目标电池电量不足的提示信息。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人电量的监控方法，其特征在于，包括：

确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，所述电池用于为所述目标机器人的编码器供电；

依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电；

在所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送所述电池供电故障的提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述状态信息包括电池电量值的情况下，依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：

判断与所述目标机器人连接的多个电池中是否存在所述电池电量值小于第一阈值的电池；

在不存在所述电池电量值小于第一阈值的电池时，确定多个所述电池能够为对应的编码器正常供电；

在存在所述电池电量值小于第一阈值的电池时，确定所述电池电量值小于第一阈值的所述电池为第一目标电池，且确定所述第一目标电池无法为对应的编码器正常供电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，发送所述电池供电故障的提示信息包括：

在所述第一目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示所述第一目标电池对应的电池电量值，并发送所述第一目标电池电量不足的提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述状态信息包括电池电量值的情况下，依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电包括：

依据所述电池的电池电量值确定所述电池能够为对应的编码器继续供电的供电时长；

判断与所述目标机器人连接的多个电池中是否存在所述供电时长小于第二阈值的电池；

在不存在所述供电时长小于第二阈值的电池时，确定多个所述电池能够为对应的编码器正常供电；

在存在所述供电时长小于第二阈值的电池时，确定所述供电时长小于第二阈值的电池为第二目标电池，且确定所述第二目标电池无法为对应的编码器正常供电。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，发送所述电池供电故障的提示信息包括：

在所述第二目标电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，显示所述第二目标电池对应的供电时长，并发送所述第二目标电池电量不足的提示信息。

6.一种机器人电量的监控系统，其特征在于，包括：

电量监控装置，通过线缆与目标机器人的每个编码器对应的电池相连接，用于获取每个电池的状态信息；

提示装置，与所述电量监控装置相连接，用于获取所述电量监控装置发送的多个所述电池的状态信息，并在依据多个所述状态信息确定存在至少一个所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，发送电池供电故障的提示信息。

7.根据权利要求6所述的监控系统，其特征在于，所述提示装置还包括：

信息处理器，与所述电池监控模块相连接，用于获取所述电量监控装置发送的多个所述电池的状态信息，并依据多个所述电池的状态信息确定出无法为对应的编码器正常供电的目标电池；

信息提示器，与所述信息处理器相连接，用于发送所述目标电池无法为对应的编码器正常供电的提示信息。

8.一种机器人电量的监控装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，所述电池用于为所述目标机器人的编码器供电；

判断单元，用于依据所述电池的状态信息判断所述电池是否能够为对应的编码器正常供电；

发送单元，用于在所述电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送所述电池供电故障的提示信息。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人电量的监控方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人电量的监控方法。