CN109198964B - 强持续性的自动送餐方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了强持续性的自动送餐方法。当子女或护理者不在时，行动不便的老人就餐很不方便。本发明采用的送餐系统，包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜。送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂。食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构。运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架。食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构。本发明能够辅助被护理者进行排便并能够为便后的被护理者进行臀部的清洗和烘干。

Description

强持续性的自动送餐方法
技术领域
本发明属于护理机械技术领域，具体涉及一种强持续性的自动送餐方法。
背景技术
随着现代社会生活步伐的加快，很多子女们忙于工作而无暇照顾好自己的年迈的父母，子女本应是老人日常的主要照顾者，但目前的“4-2-1式家庭结构”却致使越来越多的老年人“照顾缺位”。目前大多年迈的老人一般都交给了保姆或养老院进行照顾，但由于一些原因经常会出现照顾老人不佳的情况，甚至保姆虐待老人的事件也时有报道。
当子女或护理者不在时，行动不便的老人就餐很不方便，这就经常导致老人一直要等待子女或护理者回来时才能就餐。这十分不利于老人的健康。
发明内容
本发明的目的在于提供一种强持续性的自动送餐方法。
本发明采用的送餐系统，包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜。所述的护理床包括床架、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件。所述的床板组件包括背板、臀板、大腿板和小腿板。所述的臀板与床架的中部固定。所述背板内侧边缘的两端均与臀板的一侧边缘铰接。臀板的另一侧边缘与大腿板的一侧边缘铰接。大腿板的另一侧边缘与小腿板的一侧边缘铰接。所述的背板由第一翻转驱动件驱动。所述的大腿板由第二翻转驱动件驱动。
所述的送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂。所述横滑架与床架的一侧固定。横滑块与横滑架构成滑动副。横滑块由横移驱动件驱动。纵滑架与横滑块固定。纵滑块与纵滑架构成滑动副。纵滑块由纵移驱动件驱动。所述翻转杆的内端与纵滑块构成转动副。翻转杆由第一关节电机驱动。所述翻转杆的外端与连接板的内端构成转动副。连接板由第二关节电机驱动。所述连接板的外端固定有依次等间距排列的n根第一梳齿条，3≤n≤8。第一梳齿条的宽度为c，1mm≤c≤5mm。相邻两根第一梳齿条的间距为d，1mm≤d≤8mm。
所述的食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构。所述的补给底板水平设置，且与补给架的中部固定。两块补给侧板分别固定在补给架的两侧。间隔设置的两块补给隔板均与补给架固定，且均位于两块补给侧板之间。补给隔板的底部与补给底板间隔a距离设置。食物补给柜内的两块补给隔板之间叠放有多个饭盒。饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a。推出机构包括推出滑架、推出滑块、推盒块和推出驱动件。所述的推出滑架固定在补给底板的底面上。所述的推出滑块与推出滑架构成滑动副。所述的补给底板上开设有滑槽。所述的推盒块设置补给底板的顶面上。推盒块的底部穿过滑槽并与推出滑块固定。
所述的运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架。车座由行进驱动组件驱动。所述梳齿架的底部与车座的顶部固定。所述梳齿架的底部的顶部设置有依次等间距排列的n-1根第二梳齿条。第二梳齿条的宽度为e。相邻两根第二梳齿条的间距为f。e+f＝c+d，且e＜d。
所述的食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构。所述的第一储存隔板、第二储存隔板间隔固定在存储框架内，第一储存隔板、第二储存隔板将存储框架分隔为加热区、常温区和垃圾区。垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板。所述的加热管与存储框架固定，且位于加热区的顶部。
所述的第一搁置架与存储框架固定，且位于常温区内。第一搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第三梳齿条。第三梳齿条的宽度为e。相邻两根第三梳齿条的间距为f。
第二搁置架均设置在加热区内，且与储存框架构成滑动副。第二搁置架由存储升降机构驱动。第二搁置架的两侧与存储框架构成沿竖直方向滑动的滑动副。第二搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第四梳齿条。第四梳齿条的宽度为e。相邻两根第四梳齿条的间距为f。
该强持续性的自动送餐方法具体如下：
步骤一、运输小车移动至食物补给柜处。推出驱动件运动，使得一个饭盒被推送至运输小车上。
步骤二、运输小车行进至送餐机构处。横移电机、纵移电机、第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第二梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第二梳齿条在同一水平面上的投影不相交。
步骤三、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第二梳齿条的状态。n-1根第二梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。
步骤四、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交。
步骤五、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条降低至低于n-1根第三梳齿条的状态。n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第三梳齿条上。
步骤六、被护理者需要就餐时，横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交。
步骤七、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第三梳齿条的状态。n-1根第三梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。
步骤八、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第四梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与三根第四梳齿条在同一水平面上的投影不相交。
步骤九、存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条升高至高于n根第一梳齿条的状态。n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第四梳齿条上。加热管通电加热饭盒内的食物。
步骤十、饭盒内的食物加热完成后，存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条降低至低于n根第一梳齿条的状态。n-1根第四梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上。
步骤十一、第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板及大腿板均向上翻转。小腿板在大腿板的带动下滑移并翻转。使得被护理者坐起，且小腿板与大腿板的连接处能够支撑被护理者的膝关节。
步骤十二、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达被护理者的胸口处。
步骤十三、被护理者进餐完成后，第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板、大腿板及小腿板均回复至水平状态。横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条上的饭盒进入食物存储柜的垃圾区内。
步骤十四、纵移电机正转，使得饭盒的顶部高于卸盒板的下边缘。之后，横移电机转动，使得n根第一梳齿条离开食物存储柜的垃圾区。饭盒在卸盒板的阻挡下留在存储柜的垃圾区内，并掉落到垃圾区的底部。
进一步地，初始状态下，背板、臀板、大腿板及小腿板的顶面均水平设置。
进一步地，所述的第一翻转驱动件、第二翻转驱动件、辅助排便机构及床单更换机构均位于床板组件的下方。
进一步地，所述的送餐机构还包括喂食机械臂。所述的喂食机械臂包括第一旋转舵机、臂座、第二旋转舵机、关节和喂食架。关节由驱动舵机和转动架组成；驱动舵机的输出轴与转动架固定。关节共有m个，2≤m≤6。m个关节依次排列连接，上一级关节的转动架与下一级关节的驱动舵机固定。位于首端的关节的驱动舵机与臂座固定。臂座与旋转舵机的输出轴固定，旋转舵机固定在连接板上。位于末端的关节的转动架与第二旋转舵机固定。第二旋转舵机的输出轴与喂食架固定。喂食架上固定有喂食勺和饮水管。饮水管的内端与放置在床架一侧的饮水桶相连。
进一步地，所述的行进驱动组件包括车轮和行进电机。四个行进电机两两一组对中固定在车座底部的两侧；四个行进电机的输出轴与四个车轮分别固定。
进一步地，所述的第一翻转驱动件包括第一翻转电机、第一丝杠、第一滑块和第一连杆。所述的第一丝杠支承在床架上。第一翻转电机固定在床架上。第一翻转电机的输出轴与第一丝杠的一端固定。第一滑块与床架构成滑动副，且与第一丝杠构成螺旋副。第一连杆的一端与第一滑块铰接，另一端与背板铰接。
所述的第二翻转驱动件包括第二翻转电机、第二丝杠、第二滑块和第二连杆。所述的第二丝杠支承在床架上。第二翻转电机固定在床架上。第二翻转电机的输出轴与第二丝杠的一端固定。第二滑块与床架构成滑动副，且与第二丝杠构成螺旋副。第二连杆的一端与第二滑块铰接，另一端与大腿板铰接。
进一步地，所述的横移驱动件包括横移电机和横移丝杠。横移丝杠支承在横滑架上。横滑块与横移丝杆构成螺旋副。横移电机固定在横滑架上。横移电机的输出轴与横移丝杆的一端固定。
所述的纵移驱动件包括纵移电机和纵移丝杠。纵移丝杠支承在纵滑架上。纵滑块与纵移丝杆构成螺旋副。纵移电机固定在纵滑架上。纵移电机的输出轴与纵移丝杆的一端固定。
所述的第一关节电机固定在纵滑块上。第一关节电机的输出轴与翻转杆固定。
所述的第二关节电机固定在翻转杆上。第二关节电机的输出轴与连接板固定。
进一步地，所述的推出驱动件包括推出丝杠和推出电机。推出丝杠支承在推出滑架上。推出电机与推出滑架固定。推出电机的输出轴与推出丝杆的一端固定。所述的推出滑块与推出丝杠构成螺旋副。
进一步地，所述的存储升降机构包括存储丝杠、存储滑块、同步带轮、同步带和存储电机。竖直设置的两根存储丝杠分别支承在存储框架的两侧。两个存储滑块与两根存储丝杠分别构成螺旋副。两个同步带轮与两根存储丝杠的顶端分别固定。两个同步带轮通过同步带连接。存储电机固定在存储框架上。存储电机的输出轴与其中一根存储丝杠的一端固定。两个存储滑块均与第二搁置架固定。
本发明具有的有益效果是：
1、本发明能够自动为被护理者运输、加热食物，并能够实现自动喂食。
2、本发明能够持续多次向被护理者运输食物，降低了工作人员需要出现的频率。
3、本发明通过梳齿交换的方式进行饭盒在不同机构间的交替，运输稳定可靠。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明中护理床的立体图；
图3为本发明中护理床的仰视图；
图4为本发明中送餐机构拆去喂食机械臂的立体图；
图5为本发明中喂食机械臂的立体图；
图6为本发明中食物补给柜的立体图；
图7为本发明中推出机构的立体图；
图8为本发明中运输小车的立体图；
图9为本发明中食物存储柜的第一张示意图；
图10为本发明中食物存储柜的第二张示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2和3所示，强持续性的自动送餐方法，采用的送餐系统包括护理床1、送餐机构2、食物存储柜3、运输小车4和食物补给柜5。护理床1包括床架1-1、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件。第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均位于床板组件的下方。床板组件包括背板1-2、臀板1-3、大腿板1-4和小腿板1-5。臀板1-3与床架1-1的中部固定。背板1-2内侧边缘的两端均与臀板1-3的一侧边缘铰接。臀板1-3的另一侧边缘与大腿板1-4的一侧边缘铰接。大腿板1-4的另一侧边缘与小腿板1-5的一侧边缘铰接。背板1-2、臀板1-3、大腿板1-4、小腿板1-5构成能够辅助老人坐起的床板。
第一翻转驱动件包括第一翻转电机1-6、第一丝杠1-7、第一滑块1-8和第一连杆。沿床架1-1长度方向设置的第一丝杠1-7支承在床架1-1上，且位于背板1-2的正下方。第一翻转电机1-6固定在床架1-1上。第一翻转电机1-6的输出轴与第一丝杠1-7的一端固定。第一滑块1-8与床架1-1构成滑动副，且与第一丝杠1-7构成螺旋副。第一连杆的一端与第一滑块1-8铰接，另一端与背板1-2的中部铰接。通过第一翻转电机1-6的转动能够驱动背板1-2翻转。
第二翻转驱动件包括第二翻转电机1-9、第二丝杠1-10、第二滑块1-11和第二连杆。沿床架1-1长度方向设置的第二丝杠1-10支承在床架1-1上，且位于大腿板1-4的正下方。第二翻转电机1-9固定在床架1-1上。第二翻转电机1-9的输出轴与第二丝杠1-10的一端固定。第二滑块1-11与床架1-1构成滑动副，且与第二丝杠1-10构成螺旋副。第二连杆的一端与第二滑块1-11铰接，另一端与大腿板1-4的中部铰接。通过第二翻转电机1-9的转动能够驱动大腿板1-4翻转，从而带动小腿板1-5运动(小腿板1-5远离大腿板1-4的那侧边缘在床架1-1上滑移)。初始状态下，背板1-2、臀板1-3、大腿板1-4及小腿板1-5的顶面均水平设置。
如图1和4所示，送餐机构2包括横滑架2-1、横滑块2-2、横移驱动件、纵滑架2-3、纵滑块2-4、纵移驱动件、翻转杆2-5、第一关节电机2-6、第二关节电机2-7、连接板2-8和第一梳齿条2-9。横滑架2-1与床架1-1的一侧固定。横滑块2-2与横滑架2-1构成滑动副。横移驱动件包括横移电机2-10和横移丝杠2-11。横移丝杠2-11支承在横滑架2-1上。横滑块2-2与横移丝杆构成螺旋副。横移电机2-10固定在横滑架2-1上。横移电机2-10的输出轴与横移丝杆的一端固定。纵滑架2-3与横滑块2-2固定。纵滑块2-4与纵滑架2-3构成滑动副。纵移驱动件包括纵移电机2-12和纵移丝杠2-13。纵移丝杠2-13支承在纵滑架2-3上。纵滑块2-4与纵移丝杆构成螺旋副。纵移电机2-12固定在纵滑架2-3上。纵移电机2-12的输出轴与纵移丝杆的一端固定。翻转杆2-5的内端与纵滑块2-4构成转动副。第一关节电机2-6固定在纵滑块2-4上。第一关节电机2-6的输出轴与翻转杆2-5固定。翻转杆2-5的外端与连接板2-8的内端构成转动副。第二关节电机2-7固定在翻转杆2-5上。第二关节电机2-7的输出轴与连接板2-8固定。连接板2-8的外端固定有依次等间距排列的四根第一梳齿条2-9。第一梳齿条2-9的宽度为c，c＝3mm。相邻两根第一梳齿条2-9的间距为d，d＝5mm。
如图1和5所示，喂食机械臂包括第一旋转舵机、臂座2-14、第二旋转舵机2-15、关节和喂食架。关节由驱动舵机2-16和转动架2-17组成；驱动舵机2-16的输出轴与转动架2-17固定。三个关节依次排列连接，上一级关节的转动架2-17与下一级关节的驱动舵机2-16固定。首端关节的驱动舵机2-16与臂座2-14固定。臂座2-14与旋转舵机的输出轴固定，旋转舵机固定在连接板2-8上。末端关节的转动架2-17与第二旋转舵机2-15固定。三个驱动舵机2-16输出轴轴线平行。第二旋转舵机2-15的输出轴与喂食架固定。喂食架上固定有喂食勺2-18和饮水管2-19。饮水管2-19的内端与放置在床架1-1一侧的饮水桶相连。
如图1、6和7所示，食物补给柜5包括补给架5-1、补给侧板5-2、补给底板5-3、补给隔板5-4和推出机构。补给底板5-3水平设置，且与补给架5-1的中部固定。互相平行且间隔设置的两块补给侧板5-2分别固定在补给架5-1的两侧。互相平行且间隔设置的两块补给隔板5-4均与补给架5-1固定。两块补给隔板5-4均位于两块补给侧板5-2之间，且均与补给底板5-3间隔a距离设置，a＝12mm。食物补给柜5内的两块补给隔板5-4之间叠放有多个饭盒。饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a。推出机构包括推出滑架5-5、推盒块5-6、推出丝杠、推出滑块5-7和推出电机。推出滑架5-5固定在补给底板5-3的底面上。推出丝杠支承在推出滑架5-5上。推出电机与推出滑架5-5固定。推出电机的输出轴与推出丝杆的一端固定。推出滑块5-7与推出滑架5-5构成滑动副，且与推出丝杠构成螺旋副。补给底板5-3上开设有滑槽。推盒块5-6设置补给底板的顶面上。推盒块5-6的底部穿过滑槽并与推出滑块5-7固定。推盒块5-6顶面与补给底板5-3顶面的间距等于b。通过推盒块5-6的往复运动能够将推出机构内的饭盒逐个推出。其中一块补给隔板5-4与补给侧板5-2的边缘处平齐，便于饭盒的完整推出，该块补给隔板5-4的下方即为食物补给柜5的出口处。
如图1和8所示，运输小车4包括车座4-1、车轮4-2、行进电机和梳齿架4-3。四个行进电机两两一组对中固定在车座4-1底部的两侧；四个行进电机的输出轴与四个车轮4-2分别固定。梳齿架4-3的底部与车座4-1的顶部固定。梳齿架4-3的底部的顶部设置有依次等间距排列的三根第二梳齿条4-4。第二梳齿条4-4的宽度为e。相邻两根第二梳齿条4-4的间距为f。e+f＝c+d，且e＜d。第二梳齿条4-4顶部与补给底板5-3的顶面等高设置。
如图1、9和10所示，食物存储柜3包括存储框架3-1、第一储存隔板3-2、第二储存隔板3-3、加热管、第一搁置架3-5、第二搁置架3-6和存储升降机构。水平设置的第一储存隔板3-2、第二储存隔板3-3间隔固定在存储框架3-1内，进而将存储框架3-1分隔为加热区、常温区和垃圾区。垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板3-7。
第一搁置架3-5与存储框架3-1固定，且位于常温区内。第一搁置架3-5上固定有依次等间距排列的三根第三梳齿条3-8。第三梳齿条3-8的宽度为e。相邻两根第三梳齿条3-8的间距为f。所有第三梳齿条3-8均与第一储存隔板3-2间隔设置。加热管与存储框架3-1固定，且位于加热区的顶部。
第二搁置架3-6及存储升降机构均设置在加热区内。存储升降机构包括存储丝杠3-4、存储滑块、同步带轮、同步带和存储电机。竖直设置的两根存储丝杠分别支承在存储框架3-1的两侧。两个存储滑块与两根存储丝杠分别构成螺旋副。两个同步带轮与两根存储丝杠的顶端分别固定。两个同步带轮通过同步带连接。存储电机固定在存储框架3-1上。存储电机的输出轴与其中一根存储丝杠的一端固定。两个存储滑块均与第二搁置架3-6固定。第二搁置架3-6的两侧与存储框架3-1构成沿竖直方向滑动的滑动副。第二搁置架3-6上固定有依次等间距排列的三根第四梳齿条3-9。第四梳齿条3-9的宽度为e。相邻两根第四梳齿条3-9的间距为f。存储升降机构能够将放上第四梳齿条3-9的饭盒升高至靠近发热管的位置进行加热。
该强持续性的自动送餐方法具体如下：
步骤一、运输小车4移动至食物补给柜5的出口处。推出电机正转，使得一个饭盒被推送至运输小车4上。
步骤二、运输小车4行进至送餐机构2处。横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9到达三根第二梳齿条4-4的下方，且四根第一梳齿条2-9与三根第二梳齿条4-4在同一水平面上的投影不相交。
步骤三、纵移电机2-12正转，使得四根第一梳齿条2-9升高至高于三根第二梳齿条4-4的状态。三根第二梳齿条4-4上的饭盒被转移至四根第一梳齿条2-9上。
步骤四、横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9到达三根第三梳齿条3-8的上方，且四根第一梳齿条2-9与三根第三梳齿条3-8在同一水平面上的投影不相交。
步骤五、纵移电机2-12反转，使得四根第一梳齿条2-9降低至低于三根第三梳齿条3-8的状态。四根第一梳齿条2-9上的饭盒被转移至三根第三梳齿条3-8上。
步骤六、被护理者需要就餐时，横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9到达三根第三梳齿条3-8的下方，且四根第一梳齿条2-9与三根第三梳齿条3-8在同一水平面上的投影不相交。
步骤七、纵移电机2-12正转，使得四根第一梳齿条2-9升高至高于三根第三梳齿条3-8的状态。三根第三梳齿条3-8上的饭盒被转移至四根第一梳齿条2-9上。
步骤八、横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9到达三根第四梳齿条3-9的上方，且四根第一梳齿条2-9与三根第四梳齿条3-9在同一水平面上的投影不相交。
步骤九、两个存储电机同步正转，使得三根第四梳齿条3-9升高至高于四根第一梳齿条2-9的状态。四根第一梳齿条2-9上的饭盒被转移至三根第四梳齿条3-9上。且饭盒靠近加热管。加热管通电加热饭盒内的食物。
步骤十、饭盒内的食物加热完成后，两个存储电机同步反转，使得三根第四梳齿条3-9降低至低于四根第一梳齿条2-9的状态。三根第四梳齿条3-9上的饭盒被转移至四根第一梳齿条2-9上。
步骤十一、第一翻转电机1-6及第二翻转电机1-9均正转，使得背板1-2及大腿板1-4均向上翻转。小腿板1-5在大腿板1-4的带动下滑移并翻转。使得被护理者坐起，且小腿板1-5与大腿板1-4的连接处能够支撑被护理者的膝关节。
步骤十二、横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9到达被护理者的胸口处。喂食机械臂将食物喂给被护理者。
步骤十三、被护理者进餐完成后，横移电机2-10、纵移电机2-12、第一关节电机2-6及第二关节电机2-7转动，使得四根第一梳齿条2-9上的饭盒伸入食物存储柜3的垃圾区内。
步骤十四、纵移电机2-12正转，使得饭盒的顶部高于卸盒板3-7的下边缘。之后，横移电机2-10转动，使得四根第一梳齿条2-9离开食物存储柜3的垃圾区。饭盒在卸盒板3-7的阻挡下留在存储柜的垃圾区内，并掉落到垃圾区的底部。
步骤十五、重复执行步骤一至十四。

Claims (9)

1.自动送餐方法，其特征在于：采用的送餐系统包括护理床、送餐机构、食物存储柜、运输小车和食物补给柜；所述的护理床包括床架、床板组件、第一翻转驱动件和第二翻转驱动件；所述的床板组件包括背板、臀板、大腿板和小腿板；所述的臀板与床架的中部固定；所述背板内侧边缘的两端均与臀板的一侧边缘铰接；臀板的另一侧边缘与大腿板的一侧边缘铰接；大腿板的另一侧边缘与小腿板的一侧边缘铰接；所述的背板由第一翻转驱动件驱动；所述的大腿板由第二翻转驱动件驱动；
所述的送餐机构包括横滑架、横滑块、横移驱动件、纵滑架、纵滑块、纵移驱动件、翻转杆、第一关节电机、第二关节电机、连接板、第一梳齿条和喂食机械臂；所述横滑架与床架的一侧固定；横滑块与横滑架构成滑动副；横滑块由横移驱动件驱动；纵滑架与横滑块固定；纵滑块与纵滑架构成滑动副；纵滑块由纵移驱动件驱动；所述翻转杆的内端与纵滑块构成转动副；翻转杆由第一关节电机驱动；所述翻转杆的外端与连接板的内端构成转动副；连接板由第二关节电机驱动；所述连接板的外端固定有依次等间距排列的n根第一梳齿条，3≤n≤8；第一梳齿条的宽度为c，1mm≤c≤5mm；相邻两根第一梳齿条的间距为d，1mm≤d≤8mm；
所述的食物补给柜包括补给架、补给侧板、补给底板、补给隔板和推出机构；所述的补给底板水平设置，且与补给架的中部固定；两块补给侧板分别固定在补给架的两侧；间隔设置的两块补给隔板均与补给架固定，且均位于两块补给侧板之间；补给隔板的底部与补给底板间隔a距离设置；食物补给柜内的两块补给隔板之间叠放有多个饭盒；饭盒的高度为b，0.5a＜b＜a；推出机构包括推出滑架、推出滑块、推盒块和推出驱动件；所述的推出滑架固定在补给底板的底面上；所述的推出滑块与推出滑架构成滑动副；所述的补给底板上开设有滑槽；所述的推盒块设置补给底板的顶面上；推盒块的底部穿过滑槽并与推出滑块固定；
所述的运输小车包括车座、行进驱动组件和梳齿架；车座由行进驱动组件驱动；所述梳齿架的底部与车座的顶部固定；所述梳齿架的底部的顶部设置有依次等间距排列的n-1根第二梳齿条；第二梳齿条的宽度为e；相邻两根第二梳齿条的间距为f；e+f＝c+d，且e＜d；
所述的食物存储柜包括存储框架、第一储存隔板、第二储存隔板、加热管、第一搁置架、第二搁置架和存储升降机构；所述的第一储存隔板、第二储存隔板间隔固定在存储框架内，第一储存隔板、第二储存隔板将存储框架分隔为加热区、常温区和垃圾区；垃圾区的入口处顶部设置有卸盒板；所述的加热管与存储框架固定，且位于加热区的顶部；
所述的第一搁置架与存储框架固定，且位于常温区内；第一搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第三梳齿条；第三梳齿条的宽度为e；相邻两根第三梳齿条的间距为f；
第二搁置架均设置在加热区内，且与储存框架构成滑动副；第二搁置架由存储升降机构驱动；第二搁置架的两侧与存储框架构成沿竖直方向滑动的滑动副；第二搁置架上固定有依次等间距排列的n-1根第四梳齿条；第四梳齿条的宽度为e；相邻两根第四梳齿条的间距为f；
该自动送餐方法具体如下：
步骤一、运输小车移动至食物补给柜处；推出驱动件运动，使得一个饭盒被推送至运输小车上；
步骤二、运输小车行进至送餐机构处；横移电机、纵移电机、第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第二梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第二梳齿条在同一水平面上的投影不相交；
步骤三、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第二梳齿条的状态；n-1根第二梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；
步骤四、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；
步骤五、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条降低至低于n-1根第三梳齿条的状态；n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第三梳齿条上；
步骤六、被护理者需要就餐时，横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第三梳齿条的下方，且n根第一梳齿条与n-1根第三梳齿条在同一水平面上的投影不相交；
步骤七、纵移驱动件运动，使得n根第一梳齿条升高至高于n-1根第三梳齿条的状态；n-1根第三梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；
步骤八、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达n-1根第四梳齿条的上方，且n根第一梳齿条与三根第四梳齿条在同一水平面上的投影不相交；
步骤九、存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条升高至高于n根第一梳齿条的状态；n根第一梳齿条上的饭盒被转移至n-1根第四梳齿条上；加热管通电加热饭盒内的食物；
步骤十、饭盒内的食物加热完成后，存储升降机构运动，使得n-1根第四梳齿条降低至低于n根第一梳齿条的状态；n-1根第四梳齿条上的饭盒被转移至n根第一梳齿条上；
步骤十一、第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板及大腿板均向上翻转；小腿板在大腿板的带动下滑移并翻转；使得被护理者坐起，且小腿板与大腿板的连接处能够支撑被护理者的膝关节；
步骤十二、横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条到达被护理者的胸口处；
步骤十三、被护理者进餐完成后，第一翻转驱动件及第二翻转驱动件均运动，使得背板、大腿板及小腿板均回复至水平状态；横移驱动件及纵移驱动件运动，第一关节电机及第二关节电机转动，使得n根第一梳齿条上的饭盒进入食物存储柜的垃圾区内；
步骤十四、纵移电机正转，使得饭盒的顶部高于卸盒板的下边缘；之后，横移电机转动，使得n根第一梳齿条离开食物存储柜的垃圾区；饭盒在卸盒板的阻挡下留在存储柜的垃圾区内，并掉落到垃圾区的底部。
2.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：初始状态下，背板、臀板、大腿板及小腿板的顶面均水平设置。
3.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的第一翻转驱动件、第二翻转驱动件、辅助排便机构及床单更换机构均位于床板组件的下方。
4.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的送餐机构还包括喂食机械臂；所述的喂食机械臂包括第一旋转舵机、臂座、第二旋转舵机、关节和喂食架；关节由驱动舵机和转动架组成；驱动舵机的输出轴与转动架固定；关节共有m个，2≤m≤6；m个关节依次排列连接，上一级关节的转动架与下一级关节的驱动舵机固定；位于首端的关节的驱动舵机与臂座固定；臂座与旋转舵机的输出轴固定，旋转舵机固定在连接板上；位于末端的关节的转动架与第二旋转舵机固定；第二旋转舵机的输出轴与喂食架固定；喂食架上固定有喂食勺和饮水管；饮水管的内端与放置在床架一侧的饮水桶相连。
5.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的行进驱动组件包括车轮和行进电机；四个行进电机两两一组对中固定在车座底部的两侧；四个行进电机的输出轴与四个车轮分别固定。
6.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的第一翻转驱动件包括第一翻转电机、第一丝杠、第一滑块和第一连杆；所述的第一丝杠支承在床架上；第一翻转电机固定在床架上；第一翻转电机的输出轴与第一丝杠的一端固定；第一滑块与床架构成滑动副，且与第一丝杠构成螺旋副；第一连杆的一端与第一滑块铰接，另一端与背板铰接；
所述的第二翻转驱动件包括第二翻转电机、第二丝杠、第二滑块和第二连杆；所述的第二丝杠支承在床架上；第二翻转电机固定在床架上；第二翻转电机的输出轴与第二丝杠的一端固定；第二滑块与床架构成滑动副，且与第二丝杠构成螺旋副；第二连杆的一端与第二滑块铰接，另一端与大腿板铰接。
7.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的横移驱动件包括横移电机和横移丝杠；横移丝杠支承在横滑架上；横滑块与横移丝杠构成螺旋副；横移电机固定在横滑架上；横移电机的输出轴与横移丝杠的一端固定；
所述的纵移驱动件包括纵移电机和纵移丝杠；纵移丝杠支承在纵滑架上；纵滑块与纵移丝杠构成螺旋副；纵移电机固定在纵滑架上；纵移电机的输出轴与纵移丝杠的一端固定；
所述的第一关节电机固定在纵滑块上；第一关节电机的输出轴与翻转杆固定；
所述的第二关节电机固定在翻转杆上；第二关节电机的输出轴与连接板固定。
8.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的推出驱动件包括推出丝杠和推出电机；推出丝杠支承在推出滑架上；推出电机与推出滑架固定；推出电机的输出轴与推出丝杠的一端固定；所述的推出滑块与推出丝杠构成螺旋副。
9.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于：所述的存储升降机构包括存储丝杠、存储滑块、同步带轮、同步带和存储电机；竖直设置的两根存储丝杠分别支承在存储框架的两侧；两个存储滑块与两根存储丝杠分别构成螺旋副；两个同步带轮与两根存储丝杠的顶端分别固定；两个同步带轮通过同步带连接；存储电机固定在存储框架上；存储电机的输出轴与其中一根存储丝杠的一端固定；两个存储滑块均与第二搁置架固定。
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