CN109190938A - 针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法 - Google Patents

针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于卫星调度领域，涉及一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法。该方法包括步骤：(1)根据待处理的临时任务申请信息，为其匹配可见时间窗口和天线可用时间窗口，若存在可用时段资源，则为临时任务安排调度方案，否则进入下一步；(2)分析与临时任务需求存在冲突的已调度任务，生成当前层的待调整任务集合。(3)待调整任务试调整，若调度成功，则调度过程结束；否则进入下一步；(4)删除当前层待调整任务占用资源，对原临时任务进行调度后，分别将当前层待调整任务视为新临时任务，实现对调整树的扩展操作，若在设定的调整次数内实现冲突消解，则原临时任务调度成功，输出调整后的调度方案；否则，输出初始调度方案。

Description

针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法
技术领域
本发明属于卫星调度领域，具体涉及一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法。
背景技术
跟踪与数据中继卫星(Tracking and Data Relay Satellite,TDRS)，简称为中继卫星，主要为中、低轨道的航天器提供数据中继、连续跟踪与轨道测控服务。中继卫星系统自建成以来，在支持信息化作战、国防科研试验、民事应用等领域中发挥着不可替代的作用。随着应用范围的不断拓展，中继卫星系统面向的任务数量逐年增加，应用和调度难度逐渐增大。如何实现中继卫星资源的灵活管理、高效利用，成为提升中继卫星系统服务能力的关键。中继卫星的主要载荷是天线，包括单址天线和多址天线，单址天线能够提供不同波段的单址链路，而多址天线可以同时提供若干条链路，因此多址天线可以看作单址天线进行并行传输能力扩展的结果。对于中继卫星调度问题而言，针对单址天线的研究是基础，其方法稍加扩展和转化即可适用于多址天线的调度问题。
中继卫星单址天线周期调度算法确定了中继卫星的周期调度方案，但在具体任务执行之前，有时会存在临时任务到达的情况。对于此类情况允许中继卫星相关管理机构对已生成的周期调度方案做出调整，以尽量满足临时任务的需求，即对已安排的任务可以在原申请信息允许范围内对执行时间、执行天线等进行适当调整，但无特殊情况不允许取消已安排的任务。
基于多滑动窗口用户申请的中继卫星应用模式根据中继卫星系统用户需求特点，扩展允许用户提交的服务时间窗口数量，允许用户提交滑动的和变长的备选服务时间窗口，允许用户在任务各备选服务时间窗口指定或者不指定服务的中继卫星天线以及允许用户在任务各备选服务时间窗口指定或者不指定偏好的中继卫星天线。
基于多滑动窗口的用户申请方式允许用户在进行任务申请时提交多个可执行的备选服务时间窗口，用户提交的任务申请中包括任务级属性和备选服务时间窗口属性，现对各属性做具体说明。
(1)任务级属性
任务编号：任务的唯一标识号码，用于区别不同的任务申请。
任务所属航天器编号：标识任务的申请主体，用于确定该项任务是由哪一个用户航天器发起的。
任务类型：用于标识任务申请的类型，在本专利中任务类型包括两种，数据传输任务和测控任务。
(2)备选服务时间窗口属性
每项任务可以提交多个备选服务时间窗口，也可以只提交一个，中继卫星相关管理机构规定每个任务最多可以提交的备选服务时间窗口数量。
指定天线编号：该备选服务时间窗口指定的服务天线的编号，用户可根据实际情况决定是否指定服务天线，若不需要指定，可将此属性置为-1。
偏好天线编号：该备选服务时间窗口偏好的服务天线的编号，该属性只有在不指定服务天线的情况下对其赋值。若用户在该备选服务时间窗口指定了服务天线，则此属性置为-1；若未指定服务天线，用户可根据实际情况决定是否设置偏好服务天线，若无相应偏好，可将此属性置为-1。
开始时刻：该备选服务时间窗口的开始时刻。
开始时刻可前移时段：备选服务时间窗口为滑动窗口，该属性表示备选服务时间窗口的开始时刻可前移的时段长度。
开始时刻可后移时段：备选服务时间窗口为滑动窗口，该属性表示备选服务时间窗口的开始时刻可后移的时段长度。
期望服务时长：该备选服务时间窗口用户期望获得的服务时长，即该备选服务时间窗口的服务时长范围的上界。
最短服务时长：该备选服务时间窗口用户可以接受的最短服务时长，即该备选服务时间窗口的服务时长范围的下界，长度不得大于相应的期望服务时长。
基于时间自由度的中继卫星单址天线调度启发式算法就是在基于多滑动窗口用户申请的中继卫星应用模式下设计的调度算法。
说明书中涉及的符号表示如下表：
发明内容
为解决上述技术问题，本发明设计相应的调度方案调整方法，针对临时任务到达的情况进行处理。由于临时任务到达对于中继卫星相关管理机构来说具有不可预测性，因此对于到达的临时任务只能采用实时动态调度的方法，要求快速地确定调度调整方案。
对于临时到达的任务，处理的策略大体上分为以下两种：一是采用重调度，每当有临时任务到达，将该临时任务加入任务集合T，对任务集合T中的所有任务进行重新调度，得到新的调度方案；二是设计调度方案动态调整方法，针对当前临时任务，在原调度方案基础上进行适当调整。
由于临时任务到达对于中继卫星相关管理机构来说具有不可预测性，因此对于到达的临时任务只能采用实时动态调度的方法，要求快速地确定调度调整方案。
本发明研究中继卫星调度动态调整问题，利用扩展调整树设计调整方法用于处理临时任务，对当前已生成的调度方案进行动态调整。具体技术方案如下：
一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，包括以下步骤：
(1)临时任务资源匹配与调度：根据待处理的临时任务申请信息，为其匹配可见时间窗口和天线可用时间窗口，若存在能够满足临时任务需求的可用时段资源，则为临时任务安排调度方案，否则进入步骤(2)；
(2)生成当前层待调整任务集合：分析与临时任务需求存在冲突的已调度任务，生成当前层的待调整任务集合。
(3)待调整任务试调整：遍历当前层的待调整任务集合，逐一删除待调整任务占用的资源以满足临时任务需求，并调用步骤(1)对待调整任务进行重新资源匹配与调度，若调度成功，则调度过程结束；若所有待调整任务让出占用的资源后均无法重新安排，转入步骤(4)；
(4)删除当前层待调整任务占用资源，对原临时任务进行调度后，分别将当前层待调整任务视为新临时任务，返回步骤(1)重新进行临时任务资源匹配与调度，若能够在设定的调整次数内实现冲突消解，则原临时任务调度成功，输出调整后的调度方案；否则，认为调度原临时任务所需调整代价过大，对原临时任务不予安排，输出初始调度方案。
优选地，所述步骤(1)中的临时任务资源匹配与调度的步骤如下：
对于当前进行处理的临时任务t，遍历其提交的备选服务时间窗口Kt，与可见时间窗口和天线可用时间窗口分别进行比对，得到所有可用时段资源；在匹配时任务服务时长采用各备选服务时间窗口tk的最短服务时长以保证所有可能解的情况均包含在匹配结果当中。
指定天线的备选服务时间窗口匹配方法：对于当前备选服务时间窗口tk，若tk指定中继卫星单址天线，则首先遍历其指定天线与该任务用户航天器当前可见时间窗口集合Jt,r；对于Jt,r中的可见时间窗口trj，若满足公式(1)条件，
则可见时间窗口trj与当前备选服务时间窗口tk无交集，直接排除；否则，对于与tk有交集的可见时间窗口trj，判断其是否满足公式(2)条件，
若满足公式(2)的条件，则可见时间窗口trj可用；遍历指定天线的当前可用时间窗口集合Jr，对于Jr中的可用时间窗口rl，若满足公式(3)的条件，
则可用时间窗口rl可用；记可用时段资源开始时刻为T1，可用时段资源结束时刻为T2；
未指定天线的备选服务时间窗口匹配方法：对于未指定天线的备选服务时间窗口tk，匹配时要遍历中继卫星单址天线集合R，对于某个中继卫星单址天线r，其具体匹配方法与指定天线的备选服务时间窗口匹配方法相同；
其中表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻，表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻可后移时段，表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻可前移时段，表示任务t的用户航天器与中继卫星单址天线r可见时间窗口trj开始时刻，表示任务t的用户航天器与中继卫星单址天线r可见时间窗口trj结束时刻，表示任务t的备选服务时间窗口tk在任务资源匹配时采用的服务时长，adjust表示任务执行前中继卫星单址天线的对准时间，rec表示任务完成后中继卫星单址天线的恢复调整时间；
基于任务资源匹配结果，当前处理的临时任务t，
若等概率随机选择采用期望服务时长或最短服务时长，令或 任务t的备选服务时间窗口tk的期望服务时长，为任务t的备选服务时间窗口tk的最短服务时长；表示任务t的备选服务时间窗口tk在中继卫星单址天线r，可见时间窗口trj，可用时间窗口rl下的实际任务服务时长；
若令
对于决策变量的取值采用紧前策略或紧后策略或随机策略，表示任务t的备选服务时间窗口tk在中继卫星单址天线r，可见时间窗口trj，可用时间窗口rl下的实际任务开始时刻；
紧前策略为：
紧后策略为：
随机策略为：
优选地，所述步骤(2)中的生成当前层待调整任务集合的步骤如下：
(21)遍历临时任务t提交的备选服务时间窗口集合Kt，将备选服务时间窗口与已调度任务所占用的时间窗口进行比对，将所有已调度任务所占用的时间窗口与临时任务备选服务时间窗口存在交集的任务置于冲突任务集合Conflict当中；
(22)对冲突任务集合Conflict中的任务tc进行分析，检测以下两项内容：
(221)根据任务tc提交的备选服务时间窗口集合判断是否存在其所占用的时间窗口之外的其他时段能够执行任务tc；
(222)当任务tc完全让出当前占用的时间窗口之后，是否能够满足该临时任务的执行；此处仅考虑单个任务让出时间窗口的情况，不考虑多个任务同时让出时间窗口满足临时任务需求的情况，为控制方法复杂度，扩展调整树一次仅允许一个任务进行调整。
将满足以上两项条件的任务，列入当前层扩展调整树，生成待调整的任务集合。
优选地，所述步骤(3)中的待调整任务试调整的步骤如下：
(31)遍历当前层待调整任务集合中的任务，对于某任务tc，删除其原调度方案，解除其占用的资源；
(32)对临时任务t进行调度；
(33)将任务tc视为临时任务，临时任务t视为已调度任务，按照步骤(1)尝试对任务tc进行重新进行资源匹配与调度。
为了更好的理解本发明技术方案，下面对涉及的相关概念作进一步详细说明。
本发明的目的在于基于多滑动窗口用户申请的中继卫星应用模式，针对临时任务到达的情况，设计相应的动态调整方法进行调度方案的实时动态调整。对于新到达的临时任务，如果现有中继卫星资源能够满足临时任务申请需求，则直接在原调度方案基础上加入临时任务即可。本发明的重点在于如果现有中继卫星资源无法满足临时任务申请需求，如何在不取消原调度方案已安排任务的前提下，通过对原调度方案进行适当调整，使临时任务能够被成功调度。通常，既然现有中继卫星资源无法满足临时任务需求，那么就找出与临时任务申请有冲突的已安排任务，通过对已安排任务进行调整满足临时任务需求。理想状态下，经过一次简单的调整操作，临时任务成功被调度，且调整操作不影响调度方案的可行性。可是实际情况是，这种调整操作很容易带来一系列连锁反应，在原调度方案中，是不存在任务冲突的情况的，但是将其中的一个或若干个任务调度方案调整以后，新的冲突将会产生，就需要对与调整后的任务相冲突的任务继续进行调整。这样自然就产生了一个扩展的调整树，只要冲突没有完全消解，调整树就会不断扩展下去，随着调整次数的增加，调整树的规模将呈现指数爆炸增长。因此，必须对调整树的规模进行限制，即限制调整次数，若在调整次数限制内实现冲突消解，则能够在可接受的范围内通过方案调整对临时任务进行调度；若方法未在调整次数限制内实现冲突消解，则认为安排临时任务所需调整工作量过大，甚至无法在不取消已安排任务的情况下实现临时任务的成功调度，从而拒绝该临时任务的申请。正是基于上述分析，本发明设计了k-steps调整方法，将调整次数限制为k-step次，如图4所示，从而限制扩展调整树的规模，通过构造逐层扩展的调整树，实现调度方案的动态调整。把新任务到达对已经调度的任务的多层影响(调度新任务会影响其它任务的调度状态，其它任务的改变又会影响到更多其它任务)建模为树的形式，考虑的影响的深度就是树的层次，这里称为调整迭代次数，若为k次，即图中表示为k-step，k为本方法用户自定义变量。
采用本发明获得的有益效果：本发明与现有技术相比具有以下优点，1)算法运行速度快，能够快速实现临时到达任务的调度；2)算法具备较强的调整及搜索性能，生成的调整方案具有较高的质量；3)算法简单明确，稳定性及适用性强。
附图说明
图1为本发明方法流程图；
图2为临时任务资源匹配方法示意图；
图3为临时任务调度方法示意图；
图4为调整树扩展示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案结合附图进行详细说明。
如图1所示，一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，主要包括四个步骤：
步骤(1)临时任务资源匹配与调度是根据当前处理的临时任务申请信息，为其匹配现有可见时间窗口和天线可用时间窗口，若存在能够满足临时任务需求的可用时段资源，则为当前临时任务安排调度方案，方法终止。其中，临时任务资源匹配方法如图2所示，临时任务调度方法如图3所示。
步骤(2)生成当前层待调整任务集合是在不存在能够满足临时任务需求的可用时段资源的情况下，分析与临时任务需求存在冲突的已调度任务，通过筛选生成扩展调整树得到当前层的待调整任务集合。
步骤(3)待调整任务试调整是遍历当前层的待调整任务，逐个删除待调整任务占用的资源以满足临时任务需求，并调用步骤(1)对待调整任务进行重新安排，若安排成功，则算法终止；若所有待调整任务让出占用的资源后均无法重新安排，转入步骤(4)。
步骤(4)调整树扩展与控制实现对方法的运行控制，主要是在无法在当前层完成冲突消解的情况下，即若遍历结束所有任务均无法实现重新调度，则分别删除当前层待调整任务占用资源，对原临时任务进行调度后，分别将当前层待调整任务视为新的临时任务，即视为新的调整树根结点，重复上述过程实现对调整树的扩展操作。若能够在规定次数k-step内实现对冲突的完全消解，则原临时任务调度成功，输出调整后的调度方案；否则，认为调度原临时任务所需调整代价过大，对原临时任务不予安排，输出初始调度方案。图1中n表示迭代次数，若n+1>k，k为设定的总次数，未有调整后的调度方案输出，则表明无法在规定次数内完成调整。
调整树扩展过程如图4所示，m表示待调整任务的数量，在进行调整树扩展时，需对原临时任务进行调度，由于临时任务申请同样采取基于多滑动窗口的用户申请方式，且不同的待调整任务删除后让出的时间窗口不同，因此对于原临时任务t采用的调度方案也不相同。由图4可以看出，k的取值越大，算法的调整和搜索范围越大，搜索能力越强，但同时调整树的规模会迅速呈现爆炸式的增长。由于采用递归式的算法结构，算法运行的时间和空间成本也会激增，在具体实施例应用中一般将k的取值设置为1或2。

Claims (4)

1.一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)临时任务资源匹配与调度：根据待处理的临时任务申请信息，为临时任务匹配可见时间窗口和天线可用时间窗口，若存在能够满足临时任务需求的可用时段资源，则为临时任务安排调度方案，否则进入步骤(2)；
(2)生成当前层待调整任务集合：分析与临时任务需求存在冲突的已调度任务，生成当前层的待调整任务集合；
(3)待调整任务试调整：遍历当前层的待调整任务集合，逐一删除待调整任务占用的资源以满足临时任务需求，并调用步骤(1)对待调整任务进行重新资源匹配与调度，若调度成功，则调度过程结束；若所有待调整任务让出占用的资源后均无法重新安排，转入步骤(4)；
(4)删除当前层待调整任务占用资源，对原临时任务进行调度后，分别将当前层待调整任务视为新临时任务，返回步骤(1)重新进行临时任务资源匹配与调度，若能够在设定的调整次数内实现冲突消解，则原临时任务调度成功，输出调整后的调度方案；否则，认为调度原临时任务所需调整代价过大，对原临时任务不予安排，输出初始调度方案。
2.根据权利要求1所述的一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，其特征在于：所述步骤(1)中的临时任务资源匹配与调度的步骤如下：
对于当前进行处理的临时任务t，遍历其提交的备选服务时间窗口Kt，与可见时间窗口和天线可用时间窗口分别进行比对，得到所有可用时段资源；在匹配时任务服务时长采用各备选服务时间窗口tk的最短服务时长
指定天线的备选服务时间窗口匹配方法：对于当前备选服务时间窗口tk，若tk指定中继卫星单址天线，则首先遍历其指定天线与该任务用户航天器当前可见时间窗口集合Jt,r；对于Jt,r中的可见时间窗口trj，若满足公式(1)条件，
则可见时间窗口trj与当前备选服务时间窗口tk无交集，直接排除；否则，对于与tk有交集的可见时间窗口trj，判断其是否满足公式(2)条件，
若满足公式(2)的条件，则可见时间窗口trj可用；遍历指定天线rt,tk的当前可用时间窗口集合Jr，对于Jr中的可用时间窗口rl，若满足公式(3)的条件，
则可用时间窗口rl可用；记可用时段资源开始时刻为T1，可用时段资源结束时刻为T2；
未指定天线的备选服务时间窗口匹配方法：对于未指定天线的备选服务时间窗口tk，匹配时要遍历中继卫星单址天线集合R，对于某个中继卫星单址天线r，其具体匹配方法与指定天线的备选服务时间窗口匹配方法相同；
其中表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻，表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻可后移时段，表示任务t的备选服务时间窗口tk的开始时刻可前移时段，表示任务t的用户航天器与中继卫星单址天线r可见时间窗口trj开始时刻，表示任务t的用户航天器与中继卫星单址天线r可见时间窗口trj结束时刻，表示任务t的备选服务时间窗口tk在任务资源匹配时采用的服务时长，adjust表示任务执行前中继卫星单址天线的对准时间，rec表示任务完成后中继卫星单址天线的恢复调整时间；
基于任务资源匹配结果，当前处理的临时任务t，
若等概率随机选择采用期望服务时长或最短服务时长，令或 任务t的备选服务时间窗口tk的期望服务时长，为任务t的备选服务时间窗口tk的最短服务时长；表示任务t的备选服务时间窗口tk在中继卫星单址天线r，可见时间窗口trj，可用时间窗口rl下的实际任务服务时长；
若令
对于决策变量的取值采用紧前策略或紧后策略或随机策略，表示任务t的备选服务时间窗口tk在中继卫星单址天线r，可见时间窗口trj，可用时间窗口rl下的实际任务开始时刻；
所述紧前策略为：
所述紧后策略为：
所述随机策略为：
3.根据权利要求1所述的一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，其特征在于：所述步骤(2)中的生成当前层待调整任务集合的步骤如下：
(21)遍历临时任务t提交的备选服务时间窗口集合Kt，将备选服务时间窗口与已调度任务所占用的时间窗口进行比对，将所有已调度任务所占用的时间窗口与临时任务备选服务时间窗口存在交集的任务置于冲突任务集合Conflict当中；
(22)对冲突任务集合Conflict中的任务tc进行分析，检测以下两项内容：
(221)根据任务tc提交的备选服务时间窗口集合判断是否存在其所占用的时间窗口之外的其他时段能够执行任务tc；
(222)当任务tc完全让出当前占用的时间窗口之后，是否能够满足该临时任务的执行；
将同时满足步骤(221)和步骤(222)两项内容中的任务，列入当前层扩展调整树，生成待调整的任务集合。
4.根据权利要求3所述的一种针对临时任务到达的中继卫星单址天线动态调度方法，其特征在于所述步骤(3)中的待调整任务试调整的步骤如下：
(31)遍历当前层待调整任务集合中的任务，对于某任务tc，删除其原调度方案，解除其占用的资源；
(32)对临时任务t进行调度；
(33)将任务tc视为新临时任务，临时任务t视为已调度任务，按照步骤(1)尝试对任务tc进行重新进行资源匹配与调度。
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