CN109167967A - 监控摄影设备的方法、云台系统及移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种监控摄影设备的方法、云台系统及移动设备，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述监控摄影设备的方法包括：接收经编码的控制命令；对所述经编码的控制命令进行解码，得到所述控制命令；以及根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。当摄影设备位于用户的可视范围之外或者位于用户的可触范围之外时，用户通过本发明仍然能获知摄影设备实施采集的视频/图片，并且对摄影设备进行控制，以达到其期望的拍摄效果，方便了用户的拍摄工作，提高了用户体验。

Description

监控摄影设备的方法、云台系统及移动设备

技术领域

本发明涉及摄影技术领域，尤其涉及一种监控摄影设备的方法、云台系统及移动设备。

背景技术

云台系统通常用于辅助摄影设备(如相机、摄像机等)进行视频的录制以及照片的拍摄，云台系统包括用于固定摄影设备的连接装置以及与连接装置相连的动力装置，动力装置通常包括三个轴以及轴与轴之间的连接臂，动力装置的运动能够带动连接装置进行运动，进而带动固定在连接装置上的摄影设备进行运动。除了手持云台系统，用户也可以将云台系统放置在其可视范围或者可触范围之外来进行视频的录制或者照片的拍摄。然而在这种情况下，用户难以监控摄影设备实施拍摄的视频或图片，从而不能控制所拍摄的视频或图片的效果。因此，目前需要一种技术能够监控在用户可视范围或者可触范围之外的摄影设备。

当前，诸如智能手机、平板电脑等的电子设备的功能越来越强大，除了能够播放视频、图片，通过在其上安装一些应用程序还可以使其具有遥控、数据处理、数据传输等功能。另外，现有的智能手机、平板电脑本身也具有一些传感器，具备体感功能。因此，用户期望能利用这些便携的电子设备来实现对视范围或者可触范围之外的摄影设备的监控，如何将这些电子设备应用到视频/图片的拍摄中，也是需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个实施例，提供一种监控摄影设备的方法,其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：接收经编码的控制命令；对所述经编码的控制命令进行解码，得到所述控制命令；以及根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。其中，对所述摄影设备的操作包括：修改所述摄影设备的拍摄参数，和/或控制所述摄影设备的工作状态。控制所述摄影设备的工作状态包括：打开或关闭所述摄影设备，拍照，开始录像，结束录像，和/或改变所述摄影设备的工作模式。其中，对所述云台系统的操作包括：控制所述云台系统的工作状态，和/或通过控制所述云台系统中的动力装置的运动来改变所述摄影设备的姿态，其中所述云台系统中的动力装置的运动带动所述摄影设备进行运动。控制所述云台系统的工作状态包括：打开或关闭所述云台系统，和/或改变所述云台系统的工作模式。

上述方法还包括：接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；以及发送所接收的视频和/或图片。其中，发送所接收的视频包括：计算所述视频中的图片帧经封装后的大小；根据用于发送所述视频的连接的带宽以及所述图片帧经封装后的大小估计发送频率；按照所述发送频率采集所述视频中的图片帧，封装所采集的图片帧，并且发送经封装的图片帧，其中所述经封装的图片帧包括图片帧的发送时间。

上述方法还包括：获取所述摄影设备的相关信息，发送所述摄影设备的相关信息；和/或获取所述云台系统的相关信息，发送所述云台系统的相关信息。其中，所述摄影设备的相关信息包括：所述摄影设备的工作模式，所述摄影设备的拍摄参数，和/或所述摄影设备的电量。所述云台系统的相关信息包括：所述云台系统的工作模式，和/或所述云台系统的电量。

上述方法还包括：获取所述摄影设备的型号；根据所述摄影设备的型号查找与所述型号对应的控制协议；当解码得到的控制命令指示执行对所述摄影设备的操作时，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备的操作。其中，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备的操作包括：根据所述查找到的控制协议对所述控制命令进行转换，使得转换后得到的控制命令与所述摄影设备相兼容；将转换后得到的控制命令发送至所述摄影设备。

上述方法还包括：判断所述控制命令是否与所述云台系统的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令；和/或判断所述控制命令是否与所述摄影设备的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令。

上述方法中，根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作包括：合并一段时间内的多个控制命令，得到合并后的控制命令；以及根据所述合并后的控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作；其中，根据所述合并后的控制命令执行操作得到的效果与分别根据所述一段时间内的多个控制命令执行操作得到的效果相同。

上述方法中，经由第一连接接收经编码的控制命令并且发送所接收的视频和/或图片；以及当所述第一连接断开时，经由第二连接接收经编码的控制命令并且发送所接收的视频和/或图片。其中，所述第一连接是WiFi连接，所述第二连接是蓝牙连接。

根据本发明的一个实施例，提供一种云台系统，其中摄影设备被固定至所述云台系统，所述云台系统包括：控制模块，用于接收经编码的控制命令；对所述经编码的控制命令进行解码，得到所述控制命令；以及，根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。

上述云台系统还包括：图传模块，用于接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；以及发送所接收的视频和/或图片。所述图传模块用于：计算所述视频中的图片帧经封装后的大小；根据用于发送所述视频的连接的带宽以及所述图片帧经封装后的大小估计发送频率；以及，按照所述发送频率采集所述视频中的图片帧，封装所采集的图片帧，并且发送经封装的图片帧，其中所述经封装的图片帧包括图片帧的发送时间。

上述云台系统中，所述控制模块还用于：获取所述摄影设备的相关信息，发送所述摄影设备的相关信息；和/或获取所述云台系统的相关信息，发送所述云台系统的相关信息。

上述云台系统还包括：存储模块，用于存储控制协议；所述控制模块还用于：获取所述摄影设备的型号；根据所述摄影设备的型号查找与所述型号对应的控制协议；以及，当解码得到的控制命令指示执行对所述摄影设备的操作时，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备的操作。其中，所述控制模块用于：根据所述查找到的控制协议对所述控制命令进行转换，使得转换后得到的控制命令与所述摄影设备相兼容；以及，将转换后得到的控制命令发送至所述摄影设备。

上述云台系统中，所述控制模块还用于：判断所述控制命令是否与所述云台系统的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令；和/或判断所述控制命令是否与所述摄影设备的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令。所述控制模块还用于：合并一段时间内的多个控制命令，得到合并后的控制命令；以及，根据所述合并后的控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作；其中，根据所述合并后的控制命令执行操作得到的效果与分别根据所述一段时间内的多个控制命令执行操作得到的效果相同。

上述云台系统中，所述控制模块经由第一连接接收经编码的控制命令，并且所述图传模块经由所述第一连接发送所接收的视频和/或图片；当所述第一连接断开时，所述控制模块经由第二连接接收经编码的控制命令，并且所述图传模块经由所述第二连接发送所接收的视频和/或图片。

根据本发明的一个实施例，还提供一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：接收用户输入的控制命令；将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。

上述方法还包括：接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；以及显示所接收的视频和/或图片。其中，接收由所述摄影设备采集的并且经过处理的视频，其中所述视频由经封装的图片帧组成；对所接收的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和所述图片帧的发送时间；比较所述图片帧的发送时间和前一个显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃所述图片帧，否则显示所述图片帧。

上述方法还包括：对所接收的包括视频和/或图片的数据进行解复用，得到所述视频和/或图片。

上述方法还包括：接收所述摄影设备的相关信息，并且显示所述摄影设备的相关信息；和/或接收所述云台系统的相关信息，并且显示所述摄影设备的相关信息。

根据本发明的一个实施例，还提供一种移动设备，包括：一个或多个开关，用于接收用户输入的控制命令；处理模块，用于将所述控制命令进行编码，以及发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对摄影设备的操作和/或执行对云台系统的操作。

上述移动设备中，所述处理模块还用于接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；所述移动设备还包括显示模块，用于显示所接收的视频和/或图片。

上述移动设备中，所述处理模块用于：接收由所述摄影设备(11)采集的并且经过处理的视频，其中所述视频由经封装的图片帧组成；对所接收的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和所述图片帧的发送时间；以及，比较所述图片帧的发送时间和前一个显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃所述图片帧，否则由所述显示模块显示所述图片帧。

上述移动设备中，所述处理模块还用于对所接收的包括视频和/或图片的数据进行解复用，得到所述视频和/或图片。

上述移动设备中，所述处理模块还用于接收所述摄影设备的相关信息，和/或接收所述云台系统的相关信息；所述显示模块还用于显示所述摄影设备的相关信息，和/或显示所述云台系统的相关信息。

上述移动设备中，所述显示模块是触摸屏，所述一个或多个开关是所述触摸屏上的虚拟开关。

根据本发明的一个实施例，还提供一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

步骤1)接收视频并且显示所接收的视频；

步骤2)接收用户输入的进入跟踪拍摄的指示；

步骤3)获得用户在所显示的视频中的一个图片帧上框选的区域；

步骤4)提取框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；

步骤5)计算所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；

步骤6)将所述第一控制命令进行编码，并且发送经编码的第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

上述方法还包括：

步骤7)将所显示的视频中的下一个图片帧作为当前图片帧；

步骤8)提取所述当前图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置；

步骤9)计算在当前图片帧与前一图片帧之间所述目标图像的位置差或者计算当前图片帧中所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；

步骤10)将所述第二控制命令进行编码，并且发送经编码的第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作；

步骤11)如果没有接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示则返回步骤7)。

上述方法中，步骤11)包括：

如果没有接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示，则根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外，如果推测出位于下一个图片帧之外，则返回步骤7)，否则跳过所述下一个图片帧，将所述下一个图片帧之后的图片帧作为当前图片帧并且返回步骤8)。

上述方法中，根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外包括：计算所述目标图像在所述历史图片帧中每次的位移量；对得到的位移量取平均值；根据所述目标图像在当前图片帧中的位置以及位移量的平均值，推测所述目标图像是否将在下一图片帧移动到图片帧之外。

上述方法还包括：将所接收的视频中的图片帧转换为YUV格式的图片帧，显示所述YUV格式的图片帧。步骤3)包括：将框选区域转换为灰度图；对所述灰度图进行缩放操作；以及提取经转换和缩放后所述框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；步骤8)包括：将当前图片帧转换为灰度图；对所述灰度图进行缩放操作；以及提取经转换和缩放后所述图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置。

上述方法中，使用SIFT算法和/或光流法提取特征。

根据本发明的一个实施例，还提供一种移动设备，包括：处理模块，用于接收视频；提取框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；计算所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；以及，将所述第一控制命令进行编码，并且发送经编码的第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对云台系统的操作；开关，用于接收用户输入的进入跟踪拍摄的指示和退出跟踪拍摄的指示；显示模块，用于显示所接收的视频；以及，获得用户在所显示的视频中的一个图片帧上框选的区域。

上述移动设备中，所述处理模块还用于将由显示模块所显示的视频中的下一个图片帧作为当前图片帧；提取所述当前图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置；计算在当前图片帧与前一图片帧之间所述目标图像的位置差或者计算当前图片帧中所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；将所述第二控制命令进行编码，并且发送经编码的第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作；所述处理模块重复上述过程直到所述开关接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示。

上述移动设备中，所述处理模块还用于根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外。

上述移动设备中，所述处理模块还用于将所接收的视频中的图片帧转换为YUV格式的图片帧；所述显示模块用于显示所述YUV格式的图片帧。

上述移动设备中，所述处理模块还用于将框选区域转换为灰度图；对该灰度图进行缩放操作；以及，将所述当前图片帧转换为灰度图；对该灰度图进行缩放操作。

根据本发明的一个实施例，还提供一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

步骤a)接收用户输入的进入体感模式的指示；

步骤b)获取所述移动设备的姿态；

步骤c)根据所述移动设备的姿态确定控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述摄影设备达到与所述移动设备的姿态相一致的姿态；

步骤d)将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

上述方法还包括：步骤e)如果没有接收到用户输入的退出体感模式的指示，则返回步骤b)。

根据本发明的一个实施例，还提供一种移动设备，包括：开关，用于接收用户输入的进入体感模式的指示和退出体感模式的指示；姿态感测模块，用于获取所述移动设备的姿态；以及处理模块，用于根据所述移动设备的姿态确定控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述摄影设备达到与所述移动设备的姿态相一致的姿态；以及，将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1.当摄影设备位于用户的可视范围之外或者位于用户的可触范围之外时，用户仍然能获知摄影设备实时采集的视频/图片，并且对摄影设备进行控制，以达到其期望的拍摄效果，方便了用户的拍摄工作。

2.用户可以控制摄影设备跟踪目标图像，并且可以通过控制移动设备的姿态来控制摄影设备的姿态，进一步提高了用户体验。

附图说明

以下参照附图对本发明实施例作进一步说明，其中：

图1是根据本发明一个实施例的云台系统的结构框图；

图2是根据本发明一个实施例的云台系统的立体图；

图3是根据本发明一个实施例的移动设备的顶视图；

图4是根据本发明一个实施例的在云台系统和移动设备之间建立连接的方法流程图；

图5是根据本发明一个实施例的移动设备的结构框图；

图6是根据本发明一个实施例的监控摄影设备的方法的流程图；

图7是根据本发明另一个实施例的移动设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

根据本发明的一个实施例，提供一种云台系统，摄影设备固定在该云台系统上。参见图1，云台系统10包括控制模块101、图传模块102、USB接口103、WiFi模块104、动力装置105、连接装置106以及手柄(未示出)。云台系统10的连接装置106用于固定摄影设备11并且连接到动力装置105(参见图2，示出了连接装置106与动力装置105之间的连接关系的一个实施例)，具体地，如图2所示，连接装置106连接到动力装置105中的一个轴1051，当动力装置105运动时，该轴1051带动连接装置106进行运动，进而带动固定在连接装置106上的摄影设备11进行运动。云台系统10中的图传模块102和控制模块101经由USB接口103与摄影设备11进行数据通信，并且经由WiFi模块104与移动设备12进行数据通信。由此，用户可以通过云台系统10将摄影设备11实时采集的视频或图片传输至移动设备12，以在移动设备12上观看；同样地，用户可以通过云台系统10接收用户在移动设备12上输入的控制指令，根据控制指令执行对摄影设备11或者云台系统10本身的操作。下文参照图1对云台系统10中的图传模块102和控制模块101进行详细描述：

图传模块102经由USB接口103与摄影设备11连接，并且经由WiFi模块104与移动设备12连接，图传模块102用于通过USB连接接收来自摄影设备11的、由摄影设备11实时采集的视频或者图片，并且通过WiFi连接将所接收的视频或者图片发送至移动设备12，由移动设备12显示给用户。

同样地，控制模块101也经由USB接口103与摄影设备11连接，并且经由WiFi模块104与移动设备12连接。控制模块101用于通过WiFi连接接收来自移动设备12的控制命令，并且根据控制命令对摄影设备11执行操作或者对云台系统10本身执行操作。具体地，用户通过移动设备12的显示模块(如显示模块上的虚拟按键、虚拟滑轮、虚拟拨动按钮等)输入控制命令，该控制命令用于指示对摄影设备11或者对云台系统10的操作；移动设备12根据预定的协议对控制命令进行编码，并且将编码后的数据(简称编码数据)通过WiFi连接发送至云台系统10中的控制模块101。图3示出了移动设备12的显示模块的一个实施例，其中，当用户按压虚拟按键11时，即输入关于摄影设备11开始/结束录像的控制命令，移动设备12会按表1的格式产生一个编码数据07c02000360423并发送给云台系统10中的控制模块101。

表1

通道	用户指令	地址	索引	相关参数	校验CRC
						07	c	0	20	0036	0423

其中，c表示该编码数据包含了控制命令；通道、地址、索引、相关参数与具体的控制命令有关，表示用户期望执行的操作；校验CRC用于执行错误检测。

接收到编码数据后，控制模块101根据预定的协议对编码数据进行解码，从而获得控制命令，并且根据控制命令执行相应的操作。其中，如果控制命令指示的是对摄影设备11执行操作，则由控制模块101经由USB接口103实现对摄影设备11的控制，包括：修改摄影设备11的拍摄参数(如光圈、快门时间、ISO等等)，控制摄影设备11的工作状态(例如，开/关摄影设备11，拍照，开始录像，结束录像，改变摄影设备11的工作模式等，如P、A、S、M模式)；如果控制命令指示的是对云台系统10进行操作，则由控制模块101(例如经由主控模块，主控模块用于实现对动力装置105的控制)实现对云台系统10的控制，包括：控制云台系统10的工作状态(例如，开、关所述云台系统，改变所述云台系统的工作模式等等，工作模式包括跟随模式、锁定模式、疯狗模式等)，通过控制云台系统10中的动力装置105的运动来改变连接装置106的姿态，进而改变摄影设备11的姿态。

根据上文可知，通过将摄影设备11固定到上述的云台系统10，并且通过云台系统10与摄影设备11以及移动设备12之间的数据交互，用户能够在移动设备12上查看摄影设备11当前的拍摄效果，并且能够通过移动设备12对摄影设备11和云台系统10进行控制，方便了用户的拍摄工作。

在上文给出的实施例中，图传模块102将来自摄影设备11的视频未经操作就直接传输(未经处理)给移动设备12，也就是说，每次到来一个图片帧就发送该图片帧(应理解，视频由图片帧组成)。然而，由于WiFi连接具有延时波动性，传输的数据量过大会影响移动设备12显示其接收到的视频。为解决这一问题，在一个优选的实施例中，对于由摄影设备11发送来的实时视频文件，图传模块102执行如下操作：

1.根据WiFi连接的带宽和视频中每个图片帧的大小来估计发送频率。具体地，假设WiFi连接的带宽为x bi t/s，并且每个图片帧的大小为y bi t，则每秒发送的图片帧数量不得超过x/y个，考虑到WiFi连接还需要用来传输编码数据等，因此每秒发送的图片帧数量最好小于x/y个。

2.经由USB接口103接收来自摄影设备11的视频，对于所接收的视频，图传模块102每y/x秒采集其一个图片帧，并且将所采集的图片帧经由WiFi模块104发送至移动设备12。

在一个更优的实施例中，在发送图片帧之前图传模块102还要将发送时间封装到该图片帧中，由此，移动设备12能够通过解封装得到该图片帧的发送时间，并且根据发送时间对所接收的图片帧进行重排，或者丢弃一些图片帧，从而更好地播放给用户。需要注意的是，如果图传模块102发送的是经封装的图片帧，则需要根据经封装的图片帧的大小和WiFi连接的带宽来计算发送频率。另外，可以在图传模块12接收视频时对所接收的每个图片帧进行封装操作，也可以在发送前仅对其中要发送的图片帧进行封装操作。

在上述实施例中，视频或者图片通常包含摄影设备11在采集该视频或者图片时的一些参数信息(如分辨率、光圈、快门时间等)，因此，移动设备12可以从接收到的视频或者图片中提取出这些参数信息并且连同视频或者图片一并展示给用户(参见图3中的16)，用户因此可以获知摄影设备11当前的一些参数信息。在一个优选的实施例中，控制模块101可以经由USB接口103获取摄影设备11当前的一些相关信息(例如，摄影设备11的工作模式，摄影设备11的拍摄参数，摄影设备11的电量等等)，并且经由WiFi模块104传输至移动设备12以显示给用户。获取影设备11的相关信息的方法包括：控制模块101经由USB接口103向摄影设备11发送请求并且接收摄影设备11返回的相关信息。在一个优选的实施例中，控制模块101除了向移动设备12发送摄影设备11的当前相关信息，还可以获取云台系统10的当前相关信息并且经由WiFi模块104发送给移动设备12以显示给用户，云台系统10的当前相关信息包括云台系统10的当前电量、云台系统10的工作模式等等，用户由此可以获知云台系统10当前的相关信息(参见图3中的4、8等)。将摄影设备11和云台系统10的当前相关信息展示给用户，用户除了能够获知当前的拍摄效果，还能获知摄影设备11和云台系统10的当前状态，从而能够发出正确的控制命令，这进一步方便了用户的拍摄工作。

在上述的实施例中，控制模块101根据控制命令执行对摄影设备11的操作。然而，由于市场上摄影设备11的型号可以不同，因此其控制协议也可能不同。为了使云台系统10能够与多种摄影设备兼容，在一个优选的实施例中，云台系统10还包括存储模块(图1中未示出)，存储模块存储有与多种型号的摄影设备对应的控制协议。当摄影设备11通过USB数据线连接到USB接口103后，控制模块101向摄影设备11发送型号请求，并且获取摄影设备11的型号信息，型号信息可以存储在存储模块中。当控制模块101接收到来自移动设备12的编码数据，并且解码得到控制命令后；如果该控制命令指示对摄影设备进行操作，则控制模块101从存储模块中查找当前摄影设备11的型号信息，并获取该型号信息对应的控制协议，随后根据获取的控制协议和控制命令来实现对摄影设备11的控制。具体地，控制模块101根据控制协议将控制命令进行转换，使得转换后得到的控制命令与当前的摄影设备11相兼容，然后将转换后的控制命令发送给摄影设备11。这样，云台系统10能够与多种摄影设备兼容，应用范围更广。

在上述实施例中，控制模块101和图传模块102均通过USB连接与摄影设备11相连，并且均通过WiFi连接与移动设备12连接。其中，USB连接通道和WiFi连接通道中均存在竞争。为了能够在移动设备12上实时播放摄影设备11采集的视频或图片，以及为了能对控制命令较快地响应，除了上述从视频文件中采集部分图片帧传送给移动设备12，在一个优选的实施例中，可以采用分时复用技术来复用连接通道，则在移动设备12处，需要先对所接收的数据进行解复用。在另一个优选的实施例中，控制模块101可以对控制命令进行合并和过滤，一方面减少了对连接通道的占用(例如，对摄影设备11执行操作时需要占用USB连接)，另一方面也可以丢弃一些无用的操作。具体地，控制模块101对控制命令在一段时间内做合并操作(例如，控制模块101首先接收到将ISO设置为100的控制命令，随后在该时间段内接收到将ISO设置为200的用户指令，则控制模块101将这两个控制命令合并为将ISO设置为200)，根据合并后的控制命令执行对摄影设备11的操作或者执行对云台系统10的操作。合并操作要求根据合并后的控制命令得到的效果与根据所述一段时间内的多个控制命令得到的效果相同。控制命令也有可能会与摄影设备11或者云台系统10的当前工作状态冲突，例如云台系统10处于锁定模式，而用户指示旋转摄影设备11；控制模块101可以获知摄影设备11和云台系统10当前的工作状态(如工作模式)，则控制模块101可以判断控制命令(要对云台系统10或摄影设备11执行的操作)与云台系统10或摄影设备11的当前状态是否冲突，如果冲突则丢弃该控制命令，即过滤控制命令。

此外，还可以在摄影设备11和云台系统10之间增加一个或多个连接，并且在云台系统10和移动设备12之间增加一个或多个连接，从而减少对USB连接通道和WiFi连接通道的竞争。其中，摄影设备11通过一个USB接口与控制模块101连接并且通过另一个USB接口与图传模块102连接，云台系统还可以包括一个蓝牙模块。参见图4，在开启云台系统10之后，首先初始化云台系统10的系统资源，其中包括初始化蓝牙模块(以及WiFi模块)，同时开启移动设备12的蓝牙模块(以及WiFi模块)，云台系统10与移动设备12通过蓝牙连接相连；随后，移动设备12通过蓝牙连接检查云台系统10的WiFi状态(应理解，蓝牙连接还提供机型信息辅助用户连接到WiFi)，等到云台系统10的WiFi开启则通过WiFi连接与云台系统10相连。当检测到WiFi连接断开时，移动设备12再利用蓝牙模块与云台系统10连接，等检测到WiFi连接再次连上之后，重新利用WiFi模块104连接云台系统10与移动设备12。

本领域技术人员应理解，本发明并不限于上述实施例中提到的具体的接口、连接方式、模块、编码协议等。例如，可以使用UART技术或者其他有线数据传输技术来连接摄影设备11和云台系统10，甚至可以通过无线技术连接摄影设备11和云台系统10。除了无线连接方式，移动设备12也可以通过有线连接的方式(如通过USB连接)与云台系统10连接。

上述的控制模块101和图传模块102可以在一块芯片上实现，也可以在多块芯片上实现。

基于上文描述的云台系统和摄影设备，根据本发明一个实施例，提供一种监控摄影设备的方法。如上文所述，摄影设备被固定到云台系统(固定到云台系统中的连接装置)，并且云台系统包括图传模块和控制模块。概括而言，所述监控摄影设备的方法包括：

步骤1.由云台系统中的图传模块接收由摄影设备采集并实时发送来的视频或者图片；

步骤2.由图传模块将所接收的视频或者图片发送至移动设备，由移动设备显示给用户；

步骤3.由云台系统中的控制模块接收用户通过移动设备发送的编码数据，该编码数据是对用户在移动设备上通过显示模块输入的控制命令按预定的编码协议进行编码得到的；

步骤4.由控制模块对所接收的编码数据进行解码，得到控制命令；根据控制命令执行对摄影设备的操作或者执行对云台系统的操作。

在一个优选的实施例中，步骤2包括：

步骤21.由图传模块计算所接收的视频中图片帧经封装后的大小；

步骤22.由图传模块根据用于发送视频的连接的带宽(如WiFi连接的带宽)以及图片帧经封装后的大小估计发送频率；

步骤23.按照发送频率采集视频中的图片帧，封装所采集的图片帧，并且发送经封装的图片帧，其中经封装的图片帧包括该图片帧的发送时间。

在一个优选的实施例中，上述方法还包括：

由云台系统中的控制模块获取摄影设备当前的相关信息以及云台系统当前的相关信息，将所获取的相关信息发送至移动设备以显示给用户。

在一个优选的实施例中，上述方法还包括：

由云台系统的控制模块获取摄影设备的型号；

由控制模块在云台系统的存储模块中查找与该型号对应的控制协议；以及

如果控制命令指示执行对摄影设备的操作，则根据查找到的控制协议和该控制命令来执行对摄影设备的操作。

在一个优选的实施例中，步骤4还包括：

如果用户指令与云台系统当前的工作状态相冲突，则不对云台系统执行操作；

如果用户指令与摄影设备当前的工作状态相冲突，则不对摄影设备执行操作。

在一个优选的实施例中，步骤4还包括：由云台系统的控制模块判断控制命令是否与云台系统的工作状态相冲突，如冲突则丢弃控制命令；以及判断控制命令是否与摄影设备的工作状态相冲突，如冲突则丢弃控制命令。

在一个优选的实施例中，步骤4还包括：由云台系统的控制模块合并一段时间内的多个控制命令；并且根据合并后的控制命令执行对摄影设备的操作或者执行对云台系统的操作；其中，根据合并后的控制命令得到的效果与根据这段时间内的多个控制命令得到的效果相同。

在一个优选的实施例中，控制模块经由WiFi连接接收编码并且图传模块经由该WiFi连接发送所接收的视频或图片；当WiFi连接断开时，控制模块经由蓝牙连接接收编码数据并且图传模块也经由该蓝牙模块发送所接收的视频或图片。

根据本发明的一个实施例，还提供一种与上述云台系统相适配并且用于监控摄影设备的移动设备。如图5所示，所述移动设备12包括显示模块122和处理模块121，其中，显示模块122是触摸屏，一方面能够显示视频、图片、图标等，另一方面能够提供方便用户进行输入的虚拟按键、虚拟滑轮、虚拟拨动按钮等用户交互开关。

在移动设备12中，处理模块121通过WiFi模块(未示出)接收来自云台系统的视频或者图片，并且发送给显示模块122，由显示模块122向用户显示来自云台系统的视频或者图片。用户通过在移动设备12的显示模块122上观看，可以获知摄影设备当前的拍摄效果，并且可以通过对摄影设备或者云台系统执行一些操作来改变拍摄效果。用户可以通过按压显示模块122上提供的用户交互开关来输入其控制命令。随后，处理模块121接收该控制命令，并且用预定的编码协议编码该控制命令，得到编码数据，接着，处理模块121将编码数据通过WiFi模块发送到云台系统。

在上述实施例中，处理模块121将所接收到的视频中的图片帧发送至显示模块122进行显示，然而在一些实施例中，接收到的数据可能是经封装的图片帧。在这种情况下，处理模块121将接收到的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和所述图片帧的发送时间；接着比较该图片帧的发送时间和前一个在显示模块122上显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃该图片帧，否则将该图片帧发送至显示模块122进行显示。

根据上文可知，除了视频或者图片，移动设备12的处理模块121还可能接收到摄影设备当前的相关信息以及云台系统当前的相关信息。在接收到这些相关信息后，移动设备12的处理模块121将这些相关信息发送到显示模块122进行显示，从而用户能够获知摄影设备以及云台系统当前的工作状态等信息，从而能够发出正确的控制命令。

如果移动设备和云台系统之间的数据传输使用了分时复用技术，则处理模块121还需要在接收到数据时，先进行解复用的操作。另外，在上文的实施例中，由显示模块122提供用户交互开关，本领域的技术人员应理解，该用户交互开关也可以是在显示模块122之外的虚拟开关或物理开关。

上述移动设备12能够与云台系统配合，实现对摄影设备的监控。基于该移动设备，根据本发明的一个实施例，还提供一种监控摄影设备的方法，包括：

步骤1.由移动设备的处理模块接收来自云台系统的视频或者图片，该视频或者图片是由摄影设备实时采集的；

步骤2.由移动设备的显示模块显示所接收的视频或者图片；

步骤3.由显示模块接收用户通过按压显示模块上的虚拟开关而输入的控制命令；

步骤4.由处理模块按照预定的编码协议对控制命令进行编码，并且发送编码数据。

在一个优选的实施例中，步骤1包括：

步骤11.由移动设备的处理模块接收来自云台系统的视频，其中该视频由经封装的图片帧组成；

步骤12.由处理模块对所接收的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和该图片帧的发送时间；

步骤13.比较该图片帧的发送时间和前一个在显示模块上显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃该图片帧，否则将所述图片帧发送至显示模块进行显示。

在一个优选的实施例中，该方法还包括：由处理模块接收摄影设备和云台系统的相关信息，并且将相关信息发送至显示模块，由显示模块显示给用户。

在使用分时复用技术的实施例中，移动设备的处理模块在接收数据后还要对接收的数据进行解复用。

根据本发明的一个实施例，还提供一种与上述云台系统相适配并且能够监控摄影设备的移动设备，使得用户可以通过该移动设备实现跟踪拍摄。该移动设备包括处理模块和显示模块，其中，显示模块是触摸屏，显示模块提供进入/退出跟踪拍摄的开关。

在移动设备中，处理模块接收来自云台系统的视频或者图片，并且发送给显示模块进行显示。显示模块接收到来自用户(通过按压进入/退出跟踪拍摄的开关)的关于进入跟踪拍摄的指示后，获取用户在显示模块所显示的一个图片帧上框选的区域，显示模块将该框选区域发送至处理模块。随后，处理模块提取该框选区域中的目标图像的SIFT特征，并且计算该目标图像在图片帧中的位置。在获取了目标图像在图片帧中的位置之后，处理模块还计算该目标图像与图片帧中心的位置差，为了使目标图像能够接近图片帧的中心，处理模块根据该位置差确定一个控制命令，其中云台系统的控制模块能够根据该控制命令操作云台系统以使目标图像接近图片帧中心。在确定了控制命令之后，处理模块使用预定的编码规则对控制命令进行编码，并且将编码数据发送至云台系统。

在接收到来自用户(通过按压进入/退出跟踪拍摄的开关)的退出跟踪拍摄的指示之前，处理模块对在用户进行框选的图片帧之后要显示的每个图片帧依次进行SIFT特征提取，将该图片帧的特征与目标图像的特征进行匹配，得到目标图像在该图片帧中的位置。处理模块还计算该图片帧与前一个显示的图片帧之间的目标图像的位置差或者计算该图片帧中目标图像与图片帧中心的位置差，并且根据该位置差确定控制命令，其中该控制命令用于执行对云台系统的操作以使目标图像接近图片帧中心，举例而言，如果图片帧中的目标图像与前一个显示的图片帧中的目标图像相比，向右偏移了一厘米，则控制命令用于控制云台系统带动摄影设备向左运动，使得目标图像接近图片帧中心。

由于特征提取算法对资源消耗高，在一个优选的实施例中，在接收到来自用户的退出跟踪拍摄的指示之前，用户可以根据目标图像在历史图片帧中的位置来推测目标图像是否位于下一个图片帧之外，如果推测结果表明并非位于下一个图片帧之外，则可以跳过下一个图片帧，针对下一个图片帧之后的图片帧进行特征提取、匹配等操作以产生控制命令。

其中，推测目标图像是否位于下一个图片帧之外包括：计算目标图像在历史图片帧中每次的位移量(即相邻图片帧之间目标图像的位移量)；对所得到的位移量取平均值，以及根据目标图像在当前图片帧中的位置以及位移量的平均值，推测所述目标图像是否将在下一图片帧移动到图片帧之外。例如，如果当前图片帧中，目标图像距离图片帧的右边缘为0.5cm，而历史图片帧中，目标图像每次移动的距离为0.6cm，则推测目标图像将在下一图片帧移动到图片帧之外。应理解，其他推测方法也是适用。

在一个优选的实施例中，在由显示模块显示图片帧之前，可以将图片帧转换为YUV格式，以减少特征提取的计算量同时保证播放效果；另外在提取特征之前，可以将图片帧转换为灰度图，并且进行缩放，以进一步减少特征提取的计算量。

另外，除了上述的SIFT特征提取算法，也可以采用光流法，或者采用结合SIFT和光流法的方法。

采用上述移动设备，无需额外的跟踪定位装置与摄影设备配合，就能实现对用户框选目标的跟踪。

基于上述的移动设备，根据本发明的一个实施例，提供一种监控摄影设备的方法，参见图6，该方法包括：

步骤1.由移动设备的处理模块接收来自云台系统的视频，并且在显示模块上显示所接收的视频；

步骤2.由显示模块提供的开关接收用户输入的进入跟随拍摄的指示；

步骤3.由显示模块获得用户在所显示的视频中的一个图片帧上框选的区域，将该区域发送至处理模块；

步骤4.由处理模块提取框选区域中的目标图像的特征，并且获得目标图像在图片帧中的位置；

步骤5.由处理模块计算目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定控制命令，其中该控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使目标图像接近图片帧中心；

步骤6.由处理模块控制命令按预定的编码协议进行编码，以及向云台系统发送编码数据；

步骤7.由处理模块将所显示的视频中的下一个图片帧作为当前图片帧；

步骤8.由处理模块提取当前图片帧的特征，将所提取的特征与目标图像的特征进行匹配，得到目标图像在当前图片帧中的位置；

步骤9.由处理模块计算在当前图片帧与前一图片帧之间目标图像的位置差或者计算当前图片帧中目标图像与图片帧中心的位置差，根据位置差确定控制命令，其中该控制命令用于执行对云台系统的操作以使目标图像接近图片帧中心；

步骤10.由处理模块将控制命令进行编码，并且向云台系统发送编码数据；

步骤11.如果显示模块没有接收到结束指示(即用户输入的退出跟随拍摄的指示)则返回步骤7。

在一个优选的实施例中，步骤11包括：如果显示模块没有接收到结束指示，则处理模块根据目标图像在历史图片帧中的位置推测目标图像是否位于下一个图片帧之外，如果推测出位于下一个图片帧之外，则返回步骤7，否则跳过所述下一个图片帧，将下一个图片帧之后的图片帧作为当前图片帧并且返回步骤8。

根据本发明的一个实施例，还提供一种与上述云台系统相适配并且能够监控摄影设备的移动设备，使得用户可以通过改变该移动设备的姿态来控制云台系统改变摄影设备的姿态。如图7所示，移动设备12’包括处理模块121、显示模块122和姿态感测模块123。其中，显示模块122是触摸屏，显示模块122提供进入/退出体感模式的开关。

在移动设备中12’，处理模块121接收来自云台系统的视频或者图片，并且发送给显示模块122进行显示。当显示模块122接收到来自用户(通过按压进入/退出体感模式的开关)的关于进入体感模式的指示后，姿态感测模块123获取移动设备12’当前的姿态，并且将获取的姿态信息发送至处理模块121，处理模块121根据移动设备12的姿态确定控制命令，其中该控制命令用于执行对云台系统的操作以使摄影设备达到与所述移动设备的姿态相一致的姿态，随后处理模块121将所述控制命令进行编码，并且向云台系统发送编码数据。

在显示模块122接收到来自用户(通过按压进入/退出体感模式的开关)的关于退出体感模式的指示之前，姿态感测模块123持续地获取移动设备12’当前的姿态，并将姿态信息发送给处理模块121。而在另一个实施例中，当姿态感测模块123感测到移动设备12’当前在某个方向上的位移超过预定阈值时，才将移动设备12’当前的姿态信息发送给处理模块。当显示模块122接收到来自用户(通过按压进入/退出体感模式的开关)的关于退出体感模式的指示时，显示模块122通知姿态感测模块123以停止对移动设备12’的姿态的感测。

基于上述移动设备，根据本发明的一个实施例，提供一种监控摄影设备的方法，包括：

步骤1.由移动设备的处理模块接收来自云台系统的视频或者音频，并且在显示模块上显示所接收的视频或者音频；

步骤2.由显示模块提供的开关接收用户输入的进入体感模式的指示；

步骤3.由移动设备的姿态感测模块获取移动设备的当前姿态；

步骤4.由移动设备处理模块根据移动设备的当前姿态确定控制命令，该控制命令使云台系统的控制模块对云台系统执操作，以使得摄影设备能够达到与移动设备的当前姿态一致的姿态；

步骤5.按预定的规则对控制命令进行编码，得到编码数据；

步骤6.将编码数据发送给云台系统中的控制模块。

步骤7.如果显示模块没有接收到结束指示(即用户输入的退出体感模式的指示)则返回步骤3。

本领域技术人员应理解，尽管一些示例实施例被描述为处理单元或者方法被描绘为流程图。虽然流程图将操作表述为顺序处理，但是许多操作可以并行、同时或同步地执行。此外，操作的顺序可以重新排列。处理可以在它们的操作完成时终止，但是也可以具有并未包括在图中的另外的步骤。该处理可以对应于方法、功能、过程、子例程、子程序等。

上述方法可以由硬件、软件、固件、中间件、伪代码、硬件描述语言或者它们的任意组合来实施。当以软件、固件、中间件或伪代码实施时，用来执行任务的程序代码或代码分段可以被存储在机器或计算机可读介质中，诸如存储介质，诸如非瞬态存储介质，处理单元可以执行该任务。

还应注意到，软件实施的示例实施例的方面通常在一些形式的程序存储介质上进行编码或者在一些类型的传输介质上实施。程序存储介质可以是任意的非瞬态存储介质，诸如磁性(例如，软盘或硬盘)或光学(例如，紧凑盘只读存储器或“CD ROM”)，并且可以是只读的或随机访问的。类似地，传输介质可以是双绞线、同轴线缆、光纤，或者本领域已知的一些其它适当传输介质。示例实施例并不被任何给定实施方式的这些方面所限制。

虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所做出的各种改变以及变化。

Claims (65)

1.一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

接收经编码的控制命令；

对所述经编码的控制命令进行解码，得到所述控制命令；以及

根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述摄影设备的操作包括：

修改所述摄影设备的拍摄参数，和/或控制所述摄影设备的工作状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述摄影设备的工作状态包括：

打开或关闭所述摄影设备，拍照，开始录像，结束录像，和/或改变所述摄影设备的工作模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述云台系统的操作包括：

控制所述云台系统的工作状态，和/或通过控制所述云台系统中的动力装置的运动来改变所述摄影设备的姿态，其中所述云台系统中的动力装置的运动带动所述摄影设备进行运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述云台系统的工作状态包括：

打开或关闭所述云台系统，和/或改变所述云台系统的工作模式。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；以及

发送所接收的视频和/或图片。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，发送所接收的视频包括：

计算所述视频中的图片帧经封装后的大小；

根据用于发送所述视频的连接的带宽以及所述图片帧经封装后的大小估计发送频率；

按照所述发送频率采集所述视频中的图片帧，封装所采集的图片帧，并且发送经封装的图片帧，其中所述经封装的图片帧包括图片帧的发送时间。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

获取所述摄影设备的相关信息，发送所述摄影设备的相关信息；和/或

获取所述云台系统的相关信息，发送所述云台系统的相关信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述摄影设备的相关信息包括：

所述摄影设备的工作模式，所述摄影设备的拍摄参数，和/或所述摄影设备的电量。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述云台系统的相关信息包括：

所述云台系统的工作模式，和/或所述云台系统的电量。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

获取所述摄影设备的型号；

根据所述摄影设备的型号查找与所述型号对应的控制协议；

当解码得到的控制命令指示执行对所述摄影设备的操作时，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备的操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备的操作包括：

根据所述查找到的控制协议对所述控制命令进行转换，使得转换后得到的控制命令与所述摄影设备相兼容；

将转换后得到的控制命令发送至所述摄影设备。

13.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

判断所述控制命令是否与所述云台系统的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令；和/或

判断所述控制命令是否与所述摄影设备的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令。

14.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，根据所述控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作包括：

合并一段时间内的多个控制命令，得到合并后的控制命令；以及

根据所述合并后的控制命令执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作；其中，根据所述合并后的控制命令执行操作得到的效果与分别根据所述一段时间内的多个控制命令执行操作得到的效果相同。

15.根据权利要求6所述的方法，其中，经由第一连接接收经编码的控制命令并且发送所接收的视频和/或图片；以及

当所述第一连接断开时，经由第二连接接收经编码的控制命令并且发送所接收的视频和/或图片。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述第一连接是WiFi连接，所述第二连接是蓝牙连接。

17.一种云台系统(10)，其中摄影设备(11)被固定至所述云台系统(10)，所述云台系统(10)包括：

控制模块(101)，用于接收经编码的控制命令；对所述经编码的控制命令进行解码，得到所述控制命令；以及，根据所述控制命令执行对所述摄影设备(11)的操作和/或执行对所述云台系统(10)的操作。

18.根据权利要求17所述的云台系统(10)，其中，对所述摄影设备(11)的操作包括：

修改所述摄影设备(11)的拍摄参数，和/或控制所述摄影设备(11)的工作状态。

19.根据权利要求18所述的云台系统(10)，其中，控制所述摄影设备(11)的工作状态包括：

打开或关闭所述摄影设备(11)，拍照，开始录像，结束录像，和/或改变所述摄影设备(11)的工作模式。

20.根据权利要求17所述的云台系统(10)，所述云台系统(10)还包括动力装置(105)，其中，对所述云台系统(10)的操作包括：

控制所述云台系统(10)的工作状态，和/或通过控制所述云台系统(10)中的动力装置(105)的运动来改变所述摄影设备(11)的姿态，其中所述云台系统(10)中的动力装置(105)的运动带动所述摄影设备(11)进行运动。

21.根据权利要求20所述的云台系统(10)，其中，控制所述云台系统(10)的工作状态包括：

打开或关闭所述云台系统(10)，和/或改变所述云台系统(10)的工作模式。

22.根据权利要求17-21中任一项所述的云台系统(10)，还包括：

图传模块(102)，用于接收由所述摄影设备(11)采集的视频和/或图片；以及，发送所接收的视频和/或图片。

23.根据权利要求22所述的云台系统(10)，其中，所述图传模块(102)用于：计算所述视频中的图片帧经封装后的大小；根据用于发送所述视频的连接的带宽以及所述图片帧经封装后的大小估计发送频率；以及，按照所述发送频率采集所述视频中的图片帧，封装所采集的图片帧，并且发送经封装的图片帧，其中所述经封装的图片帧包括图片帧的发送时间。

24.根据权利要求17-21中任一项所述的云台系统(10)，其中，所述控制模块(101)还用于：获取所述摄影设备(11)的相关信息，发送所述摄影设备(11)的相关信息；和/或，获取所述云台系统(10)的相关信息，发送所述云台系统(10)的相关信息。

25.根据权利要求24所述的云台系统(10)，其中，所述摄影设备(11)的相关信息包括：

所述摄影设备(11)的工作模式，所述摄影设备(11)的拍摄参数，和/或所述摄影设备(11)的电量。

26.根据权利要求24所述的云台系统(10)，其中，所述云台系统(10)的相关信息包括：

所述云台系统(10)的工作模式，和/或所述云台系统(10)的电量。

27.根据权利要求17-21中任一项所述的云台系统(10)，还包括：

存储模块，用于存储控制协议；

所述控制模块(101)还用于：获取所述摄影设备(11)的型号；根据所述摄影设备(11)的型号查找与所述型号对应的控制协议；以及，当解码得到的控制命令指示执行对所述摄影设备(11)的操作时，根据所述控制命令以及查找到的控制协议执行对所述摄影设备(11)的操作。

28.根据权利要求27所述的云台系统(10)，其中，所述控制模块(101)用于：根据所述查找到的控制协议对所述控制命令进行转换，使得转换后得到的控制命令与所述摄影设备(11)相兼容；以及，将转换后得到的控制命令发送至所述摄影设备(11)。

29.根据权利要求17-21中任一项所述的云台系统(10)，其中，所述控制模块(101)还用于：判断所述控制命令是否与所述云台系统(10)的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令；和/或，判断所述控制命令是否与所述摄影设备(11)的工作状态相冲突，如冲突则丢弃所述控制命令。

30.根据权利要求17-21中任一项所述的云台系统(10)，其中，所述控制模块(101)用于：合并一段时间内的多个控制命令，得到合并后的控制命令；以及，根据所述合并后的控制命令执行对所述摄影设备(11)的操作和/或执行对所述云台系统(10)的操作；其中，根据所述合并后的控制命令执行操作得到的效果与分别根据所述一段时间内的多个控制命令执行操作得到的效果相同。

31.根据权利要求22所述的云台系统(10)，其中，所述控制模块(101)经由第一连接接收经编码的控制命令，并且所述图传模块(102)经由所述第一连接发送所接收的视频和/或图片；

当所述第一连接断开时，所述控制模块(101)经由第二连接接收经编码的控制命令，并且所述图传模块(102)经由所述第二连接发送所接收的视频和/或图片。

32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述第一连接是WiFi连接，所述第二连接是蓝牙连接。

33.一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令，当由所述处理器执行所述指令时，使得所述计算设备实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。

34.一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

接收用户输入的控制命令；

将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述摄影设备的操作和/或执行对所述云台系统的操作。

35.根据权利要求34所述的方法，还包括：

接收由所述摄影设备采集的视频和/或图片；以及

显示所接收的视频和/或图片。

36.根据权利要求35所述的方法，包括：

接收由所述摄影设备采集的并且经过处理的视频，其中所述视频由经封装的图片帧组成；

对所接收的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和所述图片帧的发送时间；

比较所述图片帧的发送时间和前一个显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃所述图片帧，否则显示所述图片帧。

37.根据权利要求35所述的方法，还包括：

对所接收的包括视频和/或图片的数据进行解复用，得到所述视频和/或图片。

38.根据权利要求34所述的方法，还包括：

接收所述摄影设备的相关信息，并且显示所述摄影设备的相关信息；和/或

接收所述云台系统的相关信息，并且显示所述摄影设备的相关信息。

39.一种移动设备(12，12’)，包括：

一个或多个开关，用于接收用户输入的控制命令；

处理模块(121)，用于将所述控制命令进行编码，以及发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对摄影设备(11)的操作和/或执行对云台系统(10)的操作。

40.根据权利要求39所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于接收由所述摄影设备(11)采集的视频和/或图片；所述移动设备还包括：

显示模块(122)，用于显示所接收的视频和/或图片。

41.根据权利要求40所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)用于：接收由所述摄影设备(11)采集的并且经过处理的视频，其中所述视频由经封装的图片帧组成；对所接收的经封装的图片帧进行解封装，得到图片帧和所述图片帧的发送时间；以及，比较所述图片帧的发送时间和前一个显示的图片帧的发送时间，如果前者早于后者，则丢弃所述图片帧，否则由所述显示模块(122)显示所述图片帧。

42.根据权利要求40所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于对所接收的包括视频和/或图片的数据进行解复用，得到所述视频和/或图片。

43.根据权利要求39所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于接收所述摄影设备(11)的相关信息，和/或接收所述云台系统(10)的相关信息；

所述显示模块(122)还用于显示所述摄影设备(11)的相关信息，和/或显示所述云台系统(10)的相关信息。

44.根据权利要求40-43中任一项所述的移动设备(12，12’)，其中，所述显示模块(122)是触摸屏。

45.根据权利要求44所述的移动设备(12，12’)，其中，所述一个或多个开关是所述触摸屏上的虚拟开关。

46.一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令，当由所述处理器执行所述指令时，使得所述计算设备实现如权利要求34-38中任一项所述的方法。

47.一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

步骤1)接收视频并且显示所接收的视频；

步骤2)接收用户输入的进入跟踪拍摄的指示；

步骤3)获得用户在所显示的视频中的一个图片帧上框选的区域；

步骤4)提取框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；

步骤5)计算所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；

步骤6)将所述第一控制命令进行编码，并且发送经编码的第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

48.根据权利要求47所述的方法，还包括：

步骤7)将所显示的视频中的下一个图片帧作为当前图片帧；

步骤8)提取所述当前图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置；

步骤9)计算在当前图片帧与前一图片帧之间所述目标图像的位置差或者计算当前图片帧中所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；

步骤10)将所述第二控制命令进行编码，并且发送经编码的第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作；

步骤11)如果没有接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示则返回步骤7)。

49.根据权利要求48所述的方法，其中，步骤11)包括：

如果没有接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示，则根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外，如果推测出位于下一个图片帧之外，则返回步骤7)，否则跳过所述下一个图片帧，将所述下一个图片帧之后的图片帧作为当前图片帧并且返回步骤8)。

50.根据权利要求49所述的方法，其中，根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外包括：

计算所述目标图像在所述历史图片帧中每次的位移量；

对得到的位移量取平均值；

根据所述目标图像在当前图片帧中的位置以及位移量的平均值，推测所述目标图像是否将在下一图片帧移动到图片帧之外。

51.根据权利要求47-50中任一项所述的方法，在步骤1)中，显示所接收的视频包括：

将所接收的视频中的图片帧转换为YUV格式的图片帧，显示所述YUV格式的图片帧。

52.根据权利要求48所述的方法，其中，步骤3)包括：

将框选区域转换为灰度图；

对所述灰度图进行缩放操作；以及

提取经转换和缩放后所述框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；

其中，步骤8)包括：

将当前图片帧转换为灰度图；

对所述灰度图进行缩放操作；以及

提取经转换和缩放后所述图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置。

53.根据权利要求47或48所述的方法，其中，使用SIFT算法和/或光流法提取特征。

54.一种移动设备(12，12’)，包括：

处理模块(121)，用于接收视频；提取框选区域中的目标图像的特征，并且获得所述目标图像在图片帧中的位置；计算所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对所述云台系统(10)的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；以及，将所述第一控制命令进行编码，并且发送经编码的第一控制命令，其中所述第一控制命令用于执行对云台系统(10)的操作；

开关，用于接收用户输入的进入跟踪拍摄的指示和退出跟踪拍摄的指示；

显示模块(122)，用于显示所接收的视频；以及，获得用户在所显示的视频中的一个图片帧上框选的区域。

55.根据权利要求54所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于将由显示模块(122)所显示的视频中的下一个图片帧作为当前图片帧；提取所述当前图片帧的特征，将所提取的特征与所述目标图像的特征进行匹配，得到所述目标图像在所述当前图片帧中的位置；计算在当前图片帧与前一图片帧之间所述目标图像的位置差或者计算当前图片帧中所述目标图像与图片帧中心的位置差，根据所述位置差确定第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述目标图像接近图片帧中心；将所述第二控制命令进行编码，并且发送经编码的第二控制命令，其中所述第二控制命令用于执行对所述云台系统(10)的操作；所述处理模块(121)重复上述过程直到所述开关接收到用户输入的退出跟踪拍摄的指示。

56.根据权利要求55所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于根据所述目标图像在历史图片帧中的位置推测所述目标图像是否位于下一个图片帧之外。

57.根据权利要求56所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)用于：计算所述目标图像在历史图片帧中每次的位移量；对得到的位移量取平均值，根据所述目标图像在当前图片帧中的位置以及位移量的平均值，推测所述目标图像是否将在下一图片帧移动到图片帧之外。

58.根据权利要求54-57中任一项所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于将所接收的视频中的图片帧转换为YUV格式的图片帧；所述显示模块(122)用于显示所述YUV格式的图片帧。

59.根据权利要求55所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)还用于将框选区域转换为灰度图；对该灰度图进行缩放操作；以及，将所述当前图片帧转换为灰度图；对该灰度图进行缩放操作。

60.根据权利要求54或55所述的移动设备(12，12’)，其中，所述处理模块(121)使用SIFT算法和/或光流法提取特征。

61.一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令，当由所述处理器执行所述指令时，使得所述计算设备实现如权利要求47-53中任一项所述的方法。

62.一种监控摄影设备的方法，其中所述摄影设备被固定至云台系统，所述方法包括：

步骤a)接收用户输入的进入体感模式的指示；

步骤b)获取所述移动设备的姿态；

步骤c)根据所述移动设备的姿态确定控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作以使所述摄影设备达到与所述移动设备的姿态相一致的姿态；

步骤d)将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

63.根据权利要求62所述的方法，还包括：

步骤e)如果没有接收到用户输入的退出体感模式的指示，则返回步骤b)。

64.一种移动设备(12，12’)，包括：

开关，用于接收用户输入的进入体感模式的指示和退出体感模式的指示；

姿态感测模块(123)，用于获取所述移动设备(12，12’)的姿态；以及

处理模块(121)，用于根据所述移动设备(12，12’)的姿态确定控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统(10)的操作以使所述摄影设备(11)达到与所述移动设备(12，12’)的姿态相一致的姿态；以及，将所述控制命令进行编码，并且发送经编码的控制命令，其中所述控制命令用于执行对所述云台系统的操作。

65.一种计算设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令，当由所述处理器执行所述指令时，使得所述计算设备实现如权利要求62或63所述的方法。