CN109158874A - 转移结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种转移结构，包括基座、夹持机构及限位机构，其中夹持机构设置在所述基座上，用于夹持并移动待转移部件；限位机构与所述夹持机构并排且可滑动地设置在所述基座上，限位机构滑动时至少一部分适于插接在未紧固的两个待转移部件上。限位机构在基座上可滑动，使得限位机构的至少一部分能够插接在未紧固的两个待转移部件上，对未紧固的至少两个待转移部件进行暂时固定和限位，从而使得夹持机构夹持并移动组合好但未紧固的组合体时，未紧固的两个转移部件不会发生错位，组合体做同步移动，进而确保后续待转移部件的安装到位。

Description

转移结构

技术领域

本发明涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种转移结构。

背景技术

现有技术中在对机器人的小臂铸件与腕部、减速器同步轮组件安装时，腕部插入小臂铸件的上下内孔之间的空间内，减速器同步轮组件嵌入小臂铸件的上内孔中，待腕部、减速器同步轮组件在小臂铸件上放置到位后，由于腕部的开口在侧壁上，难以直接用螺丝刀将腕部与减速器同步轮组件固定，只能采用螺丝刀将减速器同步轮组件与小臂铸件的上内孔固定。

为了将腕部与减速器同步轮组件固定，需要将放置好的小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件转移到下一个工序，对腕部与减速器同步轮组件进行固定，需要采用转移结构将腕部、减速器同步轮组件、小臂组件的组合体整体转移，但现有的转移结构在转移过程中，容易导致腕部与小臂铸件之间出现错位，影响下一个工序中腕部与减速器同步轮组件、小臂铸件安装不到位的问题。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有转移结构在转移多个部件的组合体时，容易引起未紧固的至少两个部件之间出现错位，引起后续组合体安装不到位的问题。

为此，本发明提供一种转移结构，包括

基座；

夹持机构，设置在所述基座上，用于夹持并移动待转移部件；

限位机构，与所述夹持机构并排且可滑动地设置在所述基座上，所述限位机构滑动时至少一部分适于插接在未紧固的至少两个待转移部件上。

可选地，上述的转移结构，所述限位机构包括第一驱动器和受所述第一驱动器的驱动而可滑动地设在基座上的至少一个限位件。

可选地，上述的转移结构，所述限位机构还包括第二驱动器和受所述第二驱动器的驱动而可转动地安装在所述基座上的第一过渡板；

所述第一驱动器和所述限位件均固定在所述第一过渡板上。

可选地，上述的转移结构，所述第一驱动器的驱动轴和所述限位件并排且穿设在所述第一过渡板上；

所述限位机构还包括第二过渡板，所述第一驱动器的驱动轴和所述限位件通过所述第二过渡板固定连接。

可选地，上述的转移结构，所述夹持机构包括机械手臂；

至少一组相对且可滑动设置的第一夹头本体和第二夹头本体固定在所述机械手臂上；

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部，至少两个所述第一夹持部适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和/或

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体的背向所述第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部，至少两个所述第二夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

可选地，上述的转移结构，所述第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁作为所述第二夹持部。

可选地，上述的转移结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上还设有至少一个第三夹持部；至少两个所述第三夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

可选地，上述的转移结构，所述第三夹持部为设在所述第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口朝向外并供待转移部件的凸缘伸入。

可选地，上述的转移结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽；还包括

嵌装在所述第二凹槽内并抵接在所述第二凹槽的一侧壁上的夹持块，所述夹持块与所述第二凹槽的另一侧壁之间围成所述第一凹槽。

可选地，上述的转移结构，还包括安装在所述夹持块上的至少一个弹性支撑件，所述弹性支撑件的至少一部分伸出所述夹持块并伸入所述第一凹槽内；和/或

所述夹持块的外侧壁作为所述第二夹持部。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的转移结构，在基座上并排设置夹持机构和限位机构，夹持机构用于夹持并移动待转移部件；限位机构在基座上可滑动，使得限位机构的至少一部分能够插接在未紧固的两个待转移部件上，对未紧固的至少两个待转移部件进行暂时固定和限位，从而使得夹持机构夹持并移动组合好但未紧固的组合体时，未紧固的两个转移部件不会发生错位，组合体做同步移动，进而确保后续待转移部件的安装到位。

2.本发明提供的转移结构，限位机构包括第一驱动器和受所述第一驱动器的驱动而可滑动地设置在基座上的至少一个限位件，通过限位件的滑动，来实现限位件插接在未紧固的两个待转移部件上，实现对未紧固的两个转移部件进行限位和固定。

3.本发明提供的转移结构，限位机构还包括第二驱动器和第一过渡板，第一驱动器和限位件均安装在第一过渡板上，第二驱动器驱动第一过渡板转动，进而带动第一驱动器和限位件整体转动，以调整限位件的位置，使得限位件正对未紧固的两个待转移部件上的对位孔，之后在第一驱动器的驱动下限位件的一端插接在未紧固的两个待转移部件上的对位孔内，实现限位功能；相反，待转移部件转移到位后，限位件从对位孔内抽出，并在转动下从对位孔上移走。

4.本发明提供的转移结构，夹持机构包括机械臂和固定在机械臂上的至少一组第一夹头本体和第二夹头本体。第一夹头本体和第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部，或者二者的外侧壁上分别设有一个第二夹持部，第一夹持部从待转移部件的外周夹持住该待转移部件，第二夹持部伸入待转移部件的内腔中，来对待转移部件的组合体进行夹持，在机械臂的运作下，实现将待转移部件整体转移。

5.本发明提供的转移结构，在第一夹头本体和第二夹头本体的外侧壁均设置有第三夹持部，第三夹持部类似第二夹持部，伸入待转移部件的内腔上来夹持待转移部件，使得该夹持机构能够对两种不同外形结构的待转移部件进行抓取，进一步地增多该夹持机构的使用范围。

6.本发明提供的转移结构，通过第二凹槽与夹持块之间围成第一凹槽，以形成第三夹持部，在夹持块上设置弹性支撑件，弹性支撑件的一端伸入第一凹槽内，当第一凹槽套在待转移部件的内腔面上的凸缘时，凸缘伸入第一凹槽并抵接在弹性支撑件上，弹性支撑件被压缩并对凸缘施加反向支撑力，使得凸缘被限制在第一凹槽内，防止凸缘从第一凹槽内滑落出，进一步地加强第三夹持部对待转移部件的凸缘的夹持功能。

7.本发明提供的转移结构，所述夹持块的外侧壁作为所述第二夹持部。使得第二夹持部和第三夹持部在第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁上所占用的空间小，结构紧凑，便于第二夹持部和第三夹持部的加工和装配。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中提供的转移结构的示意图；

图2为图1中转移结构的基座与限位机构的装配示意图；

图3为腕部、减速器同步轮组件、小臂铸件的爆炸示意图；

图4为腕部、减速器同步轮组件、小臂铸件装配好的示意图；

图5为图1中转移结构的限位机构的示意图；

图6为图1中转移结构的夹持机构的示意图；

图7为图6中夹持机构的两组第一夹头本体和第二夹头本体的装配示意图；

图8为图6中夹持机构的第一夹头本体或第二夹头本体的结构示意图；

图9为图8中夹头本体的左侧示意图；

图10为图3中腕部的纵向剖面示意图；

图11为图3中小臂铸件的纵向剖面示意图；

图12为图6中夹持机构的驱动机构的示意图；

附图标记说明：

a-夹持机构；a1-第一夹头本体；a2-第二夹头本体；a11-第一夹持部；a12-第二夹持部；a13-第三夹持部；a14-第二凹槽；a15-夹持块；a16-弹性支撑件；a17-第二凸出部；

a21-同步轮；a22-腕部；a221-第一台阶；a23-小臂铸件；a231-凸缘；

a3-驱动机构；a31-基座；a321-第一驱动板；a322-第二驱动板；a323-第一轴；a324-第二轴；a325-第三轴；a326-导向孔；a33-导轨；a34-滑块；a351-第一安装板；a352-第二安装板；a36-第三气缸；

b-限位机构；b1-第一驱动器；b2-第二驱动器；b3-第一过渡板；b4-第二过渡板；b5-限位件；b6-对位孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种转移结构，如图1至图12所示，转移结构包括基座a31、并排设置在基座a31上的夹持机构a和限位机构b。

如图2和图5所示，限位机构b包括第一驱动器b1、第二驱动器b2、第一过渡板b3、第二过渡板b4、限位件b5。其中，第一过渡板b3的一端铰接在基座a31上，另一端悬空；第二驱动器b2可选为第二气缸，第二气缸的伸缩轴连接于第一过渡板b3。

第一驱动器b1和限位件b5均并排固定在第一过渡板b3上，第一驱动器b1可选为第一气缸，第一气缸的伸缩轴固定在第二过渡板b4上，限位件b5的远离第一过渡板b3的另一端穿设在第二过渡板b4上。

当第二气缸的伸缩轴做伸缩运动，以驱动第一过渡板b3相对于基座a31做转动，从而带动固定在第一过渡板b3上的第一气缸和限位件b5整体转动，从而来对限位件b5的位置进行调整，便于限位件b5能够处于未紧固的两个待转移部件的连通的对位孔a6的正上方或正下方。之后，第一气缸的伸缩轴驱动第二过渡板b4来带动限位件b5做伸缩运动，使得限位件b5的远离第一过渡板b3一侧的一端插接在未紧固的待转移部件上的对位孔内，实现对待转移部件的限位和暂时固定。

例如，如图3所示，第一待转移部件为机器人的减速器同步轮组件a211中的同步轮a21，第二待转移部件为机器人的腕部a22，第三待转移部件为机器人的小臂铸件a23。如图4所示，当腕部a22插放在小臂铸件a23的上内孔与下内孔之间的区域时，减速器同步轮组件a211嵌装在小臂铸件a23的上内孔中，起始减速器同步轮组件a211与小臂铸件a23紧固连接，但腕部a22与减速器同步轮组件a211、小臂铸件a23处于未紧固状态。

小臂铸件a23的外壁面上设有对位孔a6，对应地腕部a22的外壁面上也设有对位孔，在转移减速器同步轮组件、腕部及小臂铸件的组合体时，先将限位件转到到正对对位孔的位置，之后限位件做伸缩运动，插接在两个对位孔内，实现对小臂铸件与腕部的限位和暂时固定作用，便于夹持机构a整体移动该组合体时，腕部与减速器同步轮组件、小臂铸件之间无错位，不会影响后续腕部与减速器同步轮组件的紧固。

可选地，限位件b5呈圆柱状态，限位件b5外套设有固定套，固定套固定在第一过渡板b3上，从而将限位件b5固定在第一过渡板b3上。

如图6所示，夹持机构包括机械手臂，固定在机械手臂上的两组相对且可滑动设置的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，以及驱动机构a3。

其中，如图7和图8所示，每组中的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2相互面对的内侧壁面上分别设有一个第一夹持部a11；背向第一夹持部a11的外侧壁上分别设有一个第二夹持部a12和一个第三夹持部a13。

其中，两组中的四个第一夹持部a11之间围成第一夹持区域，第一夹持部a11适于从第一待转移部件(同步轮)的外周来夹持第一待转移部件；两组中的四个第二夹持部a12适于伸入第二待转移部件(腕部)的内腔以夹持第二待转移部件；两组中的四个第三夹持部a13适于伸入第三待转移部件(小臂铸件)的内腔来夹持第三待转移部件。

第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上的第一夹持部a11、第二夹持部a12及第三夹持部a13均相同，现在以第一夹头本体a1上的第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部为例来说明。

如图7、图8以及图9所示，第一夹持部a11为凸出成型在第一夹头本体a1的内侧壁上的第一凸起，通过第一凸起的内侧壁紧密地抵接在同步轮a21的外周表面上，多个第一凸起从同步轮a21的外周表面不同位置处，将同步轮a21夹持住，实现对同步轮a21的夹持和抓取功能。

比如，第一凸起的内侧壁面呈与同步轮a21的外周壁面的弧度相适应的弧形面，从而使得第一凸起的弧形面能更大面积地抵接在同步轮a21的外周表面上，增大第一凸起对同步轮a21的着力点，进一步确保多个第一凸起对同步轮a21的夹持牢固的功能。

如图7所示，第一夹头本体a1的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽a14，第二凹槽a14的槽口背向第一夹持部a11，可选地，第二凹槽a14为通槽；嵌装在第二凹槽a14内并固定在第二凹槽a14的一侧壁上的夹持块a15，夹持块a15与第二凹槽a14的另一侧壁之间围成第一凹槽。其中，第一凹槽作为第三夹持部a13，夹持块a15的外侧壁作为第二夹持部a12。

当四个第二夹持部a12对腕部a22进行夹持时，第一夹头本体a1和第二夹头本体a2均伸入腕部a22的内腔中，夹持块a15的外侧壁紧密地抵接在腕部a22的内腔壁面上，在腕部a22的内腔表面上形成着力点，从而实现对腕部a22进行夹持作用。

如图7和图8所示，第一夹头本体a1的外侧壁上凸出设有第二凸出部a17，第二凸出部a17和第一凸起的凸出方向刚好相反，第一凸起向内凸出，第二凸出部a17向外凸出。如图10所示，对应地腕部a22的内腔壁面上向内凸出设有第一台阶a221；第二凸出部a17面向第一台阶a221一侧的端部端面搭接在第一台阶a221的台阶面上。

通过第二凸出部a17搭接在第一台阶a221上，第一台阶a221对第二凸出部a17起到限位作用，防止第一夹头本体和第二夹头本体在腕部a22内腔滑落出，从而在第二凸出部与第一台阶a221的限位作用，第二夹持部a12仍能够对腕部a22的内腔进行夹持功能。

如图7、图8和图9所示，第一凹槽形成的第三夹持部a13，如图10所示，对应地小臂铸件a23的内腔壁面(不是上述的上内孔、下内孔的内腔)上设有向内凸出的凸缘a231，凸缘a231插接在第一凹槽内，从而实现第三夹持部a13对小臂铸件a23的夹持功能。

如图8所示，每个夹持块a15与第一凹槽靠近的端部上设有豁口，豁口的外侧壁与外界连通。夹持机构还包括嵌装在豁口内的一个弹性支撑件a16，弹性支撑件a16的一部分伸出夹持块a15并伸入第二凹槽a14内。

比如，弹性支撑件a16为弹簧柱塞，弹簧柱塞的塞头在弹簧的偏压下而深入第一凹槽内，当小臂铸件a23内腔的凸缘a231插接在第一凹槽内时，凸缘对塞头施加挤压力，凸缘a231伸入第一凹槽内后，受挤压的塞头反向对凸缘a231起到支撑力，从而将凸缘a231紧密地卡在第一凹槽内，确保第三夹持部a13对小臂铸件a23的内腔的夹持作用。

第一夹头本体a1还具有底座，该底座用于将第一夹头本体a1安装在驱动机构a3上。

如图6所示，两组中的两个第一夹头本体a1固定在一个第一安装板a351上，两个第二夹头本体a2固定在一个第二安装板a352上；第一安装板a351和第二安装板a352均呈“几”字形。第一安装板a351与第二安装板a352平行设置且第一夹头本体a1和第二夹头本体a2分别安装在第一安装板a351和第二安装板a352的侧壁上，并位于第一安装板a351和第二安装板a352之间的空间内。

如图6和图12所示，驱动机构a3安装在基座a31上，驱动机构a3包括两个导轨a33、四个滑块a34、第一驱动板a321、第二驱动板a322以及第三气缸a36。

其中，第一驱动板a321与第二驱动板a322的一端通过第一轴a323铰接设置，第三气缸a36的伸缩轴套设在第一轴a323上，第一驱动板a321和第二驱动板a322的另一端分别连接于第一安装板a351和第二安装板a352。基座a31上还设有沿气缸的伸缩轴的伸缩方向延伸的导向孔a326,第一轴a323的一端伸入导向孔a326中，对第一轴的滑动起到直线导向作用。

例如，第一驱动板a321与第一安装板a351的顶部通过第二轴a324连接，第二驱动板a322与第二安装板a352的顶部通过第三轴325连接。

可选地，第一轴a323和第二轴a324的纵向截面形成为T形，T形的水平部搭接在“几”字形的顶部上，T形的竖直部穿过“几”字形的顶部连接于各自对应的驱动板。

两个导轨a33平行设置在基座a31上，“几”字形的第一安装板a351和第二安装板a352的两端分别固定一个滑块a34，并可滑动地设置在两个导轨a33上；第三气缸a36的伸缩轴的伸缩方向与导轨a33的延伸方向垂直。

当第三气缸a36驱动第一驱动板a321和第二驱动板a322做伸缩运动时，驱动第一安装板a351和第二安装板a352在导轨a33上滑动，以改变第一夹头本体a1和第二夹头本体a2之间的距离，从而使得第一夹头本体a1和第二夹头本体a2伸入腕部a22的内腔，或小臂铸件a23的内腔，或者位于同步轮a21的外周，使得第一夹持部a11夹持住同步轮a21，第二夹持部a12夹持住腕部a22，第三夹持部a13能够夹持住小臂铸件a23。当然也可以使得第一夹持部a11夹持不同尺寸的同步轮a21，第二夹持部a12夹持不同尺寸的腕部a22，第三夹持部a13夹持不同尺寸的小臂铸件a23。

此实施方式的转移结构，采用限位机构对小臂铸件与腕部进行限位和暂时的固定，采用机械臂上的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上的第一夹持部a11对减速器同步轮组件夹持，或者采用第二夹持部a12从腕部侧壁开口伸入腕部内，来夹持腕部；或者采用第三夹持部a13伸入小臂铸件内腔中来夹持小臂铸件，从而实现夹持机构夹持住整个组合体时，在机械臂的作用下来移动组合体，并在移动过程中，限位件a5始终插接在腕部和小臂铸件的对位孔内，使得三个部件的相对位置关系保持不变。

由于小臂铸件的重量和结构大，在转移整个组合体时，最佳地采用第三夹持部来夹持小臂铸件，来对整个组合体进行夹持和移动。

如图6所示，在基座a31上还设有呈“几”字形的支座a37，夹持机构还包括固定在支座a37上的两个限位柱38，支座a37刚好位于第一夹头本体a1与第二夹头本体a2之间，当第一夹持部a11去夹持减速器同步轮组件中的同步轮a21时，两个限位柱a38分别插入到减速器同步轮组件上用于固定同步轮a21的其他部分上，从而对减速器组件整体起到限位和支撑作用。

作为实施例1的第一个可替换的实施方式，上述的夹持机构中，还可以仅设置一组第一夹头本体a1和第二夹头本体a2；或者三组、四组、五组等等，具体设置多少组的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，根据实际使用情况而定。最佳地，所有第一夹持部a11分布在一个圆周上，所有第二夹持部a12分布在一个圆周上，所有第三夹持部a13分布在一个圆周。当然，所有第一夹持部a11、第二夹持部a12、第三夹持部a13也可以不分布在一个圆周，只需其与待转移的部件的夹持位置相适应即可。

作为实施例1的第二个可替换的实施方式，基座a31上还可以不设置支座和限位柱，仅依靠第一夹持部a11来对待转移部件(例如减速器同步轮组件的同步轮a21)进行夹持。

作为实施例1的第三个可替换的实施方式，第一凸起的内侧壁面还可以呈其他形状的表面，只需两个相对的第一夹持部a11的内侧壁面配合下，能够抵接在待转移部件的外壁面上，实现夹持功能即可。例如，锥形面或者菱形面等等。作为进一步的变形，第一夹持部a11除了为第一凸起外，还可以为其他结构，例如成型在第一夹头本体a1内侧壁上的凹槽，对应地，待转移部件的外侧壁上设有向外凸出的凸沿，通过凸沿插接在凹槽内，也可以实现夹持功能。

或者，第一夹头本体a1的内壁面和第二夹头本体a2的内壁面分别作为一个第一夹持部a11，也能够实现上述的夹持功能。另外，第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上分别设置的第一夹持部a11的数量至少为一个，比如，还可以为两个、三个、四个等等，具体设置数量可以根据实际使用情况而定。

作为实施例1的第四个可替换的实施方式，第二夹持部a12还可以独立于第三夹持部a13设置，第一夹头本体a1的外侧壁或第二夹头本体a2的外侧壁直接作为第二夹持部a12。作为变形，第二夹持部a12还可以设置成类似第三夹持部a13的凹槽，或者凸起，来伸入待转移部件的内腔中，对待转移部件的内腔壁施加夹持力，实现对待转移部件的夹持功能。第二夹持部a12在第一夹头本体a1或第二夹头本体a2上设置的个数至少为一个，比如，设置两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定。

实施例2

本实施例提供一种转移结构，与实施例1中提供的转移结构相比，不同之处在于：

本实施例中的夹持机构，弹簧柱塞可以被替换为弹簧，或者现有的其他弹性支撑件a16，弹性支撑件a16的个数可以为一个、两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定。或者还可以不设置弹性支撑件a16，仅依靠第一凹槽来夹持待转移部件。

作为变形，第三夹持部a13还可以独立于第二夹持部a12，在第一夹头本体a1、第二夹头本体a2的外侧壁上设有由外向内凹陷的第一凹槽。第一凹槽也可以被替换为其他结构，例如凸起，对应地待转移部件的内腔壁面上设有凹槽，通过凸起插入凹槽内，实现对待转移部件的夹持。

夹持机构中的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上还可以不设置第三夹持部a13，只设置第一夹持部a11和第二夹持部a12，来分别对两种待转移部件进行夹持；或者还可以仅设置第一夹持部或第二夹持部或第三夹持部。当然可以用第一夹持部来夹持腕部的外壁面或小臂铸件的外壁面，也能够实现夹持整个组合体；或者采用第二夹持部来夹持小臂铸件，第三夹持部来夹持腕部。

实施例3

本实施例提供一种转移结构，与实施例1或实施例2中提供的转移结构相比，不同之处在于：

驱动机构a3可以被替换为其他驱动机构，例如单独设置夹持气缸，将第一安装板a351和第二安装板a352分别固定在夹持气缸的两个滑动部上，从而来改变第一夹头本体a1与第二夹头本体a2之间的间距。

作为变形，还可以仅设置一组第一夹头本体a1和第二夹头本体，对应地，无需设置上述的第一安装板a351和第二安装板a352，直接将第一夹头本体a1和第二夹头本体a2分别固定在一个滑块a34上。或者，设置多组第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，每一组包括相对设置的第一夹头本体a1和第二夹头本体，比如，设置三组、四组、五组等等，具体设置数量根据实际需求而定，需要夹持强度大时，可以多设几组，相反，则少设置几组。

实施例4

本实施例提供一种转移结构，与实施例1或实施例2或实施例3中提供的转移结构相比，不同之处在于：

限位机构b中的还可以不设置第二过渡板b4，直接将限位件b5固定在第二气缸的伸缩轴上即可，第二气缸的伸缩运动直接驱动限位件b5相对于基座滑动。

作为第一驱动器b1的变形，第二驱动器b2还可以被替换为其他结构，比如电机驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，进而驱动齿条做伸缩运动，将限位件b5固定在齿条上。

作为进一步的替换实施方式，第二驱动器b2还可以替换为旋转电机，旋转电机与第一过渡板b3连接，旋转电机驱动第一过渡板b3转动，进而带动第二驱动器b2和限位件b5转动。或者，还可以不设置上述的第二驱动器b2，通过机械臂的运动，来改变第一过渡板b3的位置。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种转移结构，其特征在于，包括：

基座(a31)；

夹持机构(a)，设置在所述基座(a31)上，用于夹持并移动待转移部件；

限位机构(b)，与所述夹持机构(a)并排且可滑动地设置在所述基座(a31)上，所述限位机构(b)滑动时至少一部分适于插接在未紧固的至少两个待转移部件上。

2.根据权利要求1所述的转移结构，其特征在于，所述限位机构(b)包括第一驱动器(b1)和受所述第一驱动器(b1)的驱动而可滑动地设在基座上的至少一个限位件(b5)。

3.根据权利要求2所述的转移结构，其特征在于，所述限位机构(b)还包括第二驱动器(b2)和受所述第二驱动器(b2)的驱动而可转动地安装在所述基座上的第一过渡板(b3)；

所述第一驱动器(b1)和所述限位件(b5)均固定在所述第一过渡板(b3)上。

4.根据权利要求3所述的转移结构，其特征在于，所述第一驱动器(b1)的驱动轴和所述限位件(b5)并排且穿设在所述第一过渡板(b3)上；

所述限位机构(b)还包括第二过渡板(b4)，所述第一驱动器(b1)的驱动轴和所述限位件(b5)通过所述第二过渡板(b4)固定连接。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的转移结构，其特征在于，所述夹持机构(a)包括机械手臂；

至少一组相对且可滑动设置的第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)固定在所述机械手臂上；

所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本体(a2)相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部(a11)，至少两个所述第一夹持部(a11)适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和/或

所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本体(a2)的背向所述第一夹持部(a11)一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部(a12)，至少两个所述第二夹持部(a12)适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

6.根据权利要求5所述的转移结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)或第二夹头本体(a2)的外侧壁作为所述第二夹持部(a12)。

7.根据权利要求5或6所述的转移结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁上还设有至少一个第三夹持部(a13)；至少两个所述第三夹持部(a13)适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

8.根据权利要求7所述的转移结构，其特征在于，所述第三夹持部(a13)为设在所述第一夹头本体(a1)或第二夹头本体(a2)的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口朝向外并供待转移部件的凸缘伸入。

9.根据权利要求8所述的转移结构，其特征在于，所述第一夹头本体(a1)和/或第二夹头本体(a2)的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽(a14)；还包括

嵌装在所述第二凹槽(a14)内并抵接在所述第二凹槽(a14)的一侧壁上的夹持块(a15)，所述夹持块(a15)与所述第二凹槽(a14)的另一侧壁之间围成所述第一凹槽。

10.根据权利要求9所述的转移结构，其特征在于，还包括安装在所述夹持块(a15)上的至少一个弹性支撑件(a16)，所述弹性支撑件(a16)的至少一部分伸出所述夹持块(a15)并伸入所述第一凹槽内；和/或

所述夹持块(a15)的外侧壁作为所述第二夹持部(a12)。