CN109143213A - 一种双相机长距离检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双相机长距离检测方法，包括：控制第一相机及第二相机获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；根据第一标定图及第二标定图计算标定数据；控制第一相机及第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；第一拍摄图像及第二拍摄图像中均包含第一标定板、第二标定板、第一待测物以及第二待测物；根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标定数据，计算第一待测的坐标与第二待测物的坐标；根据第一待测的坐标、第二待测物的坐标及第一标定板与第二标定板的距离，计算第一待测物与第二待测物之间的距离。本发明能通过双相机精确测量距离，同时降低成本。本发明同时还提出了一种双相机长距离检测装置。

Description

一种双相机长距离检测方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种双相机长距离检测方法及装置。

背景技术

在目前的相机距离测量的技术中，需要用标定板去标定大量的数据给机器训练和学习，以消除相机硬件内部畸变影响。目前常用的方法是通过打标定板获得标定图，而对于长距离的标定而言，常常是需要两个相机去拍摄同一标定板，由于标定板面积大，因此难以保证标定板能被两个相机同时拍中并完全覆盖，即使可以达到，此时相机与标定图的距离也较远，得到的标定图也容易出现不完整或像素丢失，且必须确保两个相机保持在与测试平面平行的同一水平面上，标定难度大，且若两个相机没有保持在与测试平面平行的同一水平面上，会导致标定精度下降；另一方面，可通过提高相机的分辨率来提供标定精度，但增加了成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种双相机长距离检测方法及装置，能通过双相机精确测量距离，同时降低成本。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种双相机长距离检测方法，包括：

控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

在一种可选的实施方式中，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸，包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。

为了达到相同的目的，本发明另一方面还提供了一种双相机长距离检测装置，包括：

标定图获取模块，用于控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

标定数据计算模块，用于根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

拍摄图获取模块，用于控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

坐标计算模块，用于根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

距离计算模块，用于根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

在一种可选的实施方式中，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

像原尺寸计算模块，用于根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述像原尺寸计算模块包括：

灰度图获取单元，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

第一像素量计算单元，用于在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

第一像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

第二像素量计算单元，用于在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

第二像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

待测物区域获取模块，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

拟合修复模块，用于对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种双相机长距离检测方法及装置，其中方法包括：控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。本发明实施例先通过获取第一标定图及第二标定图，以计算得到标定数据，再获取第一拍摄图像及第二拍摄图像，进而计算第一待测物与第二待测物之间的距离，由于可以通过两个标定板计算得到标定数据，无需采用大标定板，因而可以缩小相机的焦距，即无需采用更高分辨率的相机，就可获取到指定像素精度的标定图，降低了成本，且无需确保两个相机必须保持在与测试平面平行的同一水平面上，降低了相机角度变化对标定精度的影响，进而提高了的标定精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种双相机长距离检测方法的流程示意图；

图2是应用本发明实施例时获取拍摄图像的示意图；

图3是图2中的第一相机的检测图；

图4是本发明实施例提供的一种双相机长距离检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其是本发明实施例提供的一种双相机长距离检测方法的流程示意图。本发明实施例一方面提供了一种双相机长距离检测方法，包括步骤：

S1、控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

S2、根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

S3、控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

S4、根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

S5、根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

本发明实施例先通过获取第一标定图及第二标定图，以计算得到标定数据，再获取第一拍摄图像及第二拍摄图像，进而计算第一待测物与第二待测物之间的距离，由于可以通过两个标定板计算得到标定数据，无需采用大标定板，因而可以缩小相机的焦距，即无需采用更高分辨率的相机，就可获取到指定像素精度的标定图，降低了成本，且无需确保两个相机必须保持在与测试平面平行的同一水平面上，降低了相机角度变化对标定精度的影响，进而提高了的标定精度。

在一种可选的实施方式中，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

具体地，所述第一相机及所述第二相机同时获取所述第一标定图及所述第二标定图作为参考位姿，使所述第一标定图完全包含所述第一标定板的图像，所述第二标定图完全包含所述第二标定板的图像，保持所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上移动，根据世界坐标系与相机坐标系的转换公式计算旋转变换系数及平移系数。转换公式如下：其中表示相机坐标系，表示世界坐标系，R表示旋转变换系数，T表示平移变换系数。将点在世界坐标系下的坐标和相机坐标系下的坐标用其次坐标表示，内由Tsai算法，计算得到标定数据，用于校正相机畸变和旋转校正图像，减少下一步空间转换的算法处理时由于图像的旋转角度不同而造成的空间误差。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸，包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

具体地，在标定完成后，进入图像处理步骤，并依此进行特征提取、阈值分割，进而提取标定板区域的灰度图，取相邻的两个标定点，用算子求得两个标定点在图像中相距的像素量，用P表示；而标定板中的两个标定点的实际距离是确定的，用Q表示；则像原尺寸

在一种可选的实施方式中，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。

具体地，利用图像处理技术，对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像依次进行阈值提取、体征提取处理，对提取出的所述第一待测物所在区域以及第二待测物所在区域进行拟合修复，获取所述第一待测物所在区域以及第二待测物所在区域的亚像素轮廓，用算子切割提取出来的亚像素轮廓，除去干扰，求出准确的区域，得到所述第一待测物的中心坐标P1(x₁，y₁)及所述第二待测物的中心坐标P2(x₂，y₂)。

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行旋转校正，根据转换公式：将所述第一待测物的中心坐标P1(x1，y1)及所述第二待测物的中心坐标P2(x2，y2)转换为所述第一待测物的中心坐标P1(x1，y1)在所述相机坐标系中对应坐标P1′(x1′，y1′)以及所述第一待测物的中心坐标P2(x2，y2)在所述相机坐标系中对应坐标P2′(x2′，y2′),其中， θ＝arctan k，点(x_n，y_n)表示所述第一标定板的中心点或所述第二标定板的中心点在原始图片上的坐标(x_n+1，y_n+1)表示y轴方向上的下一个点的坐标，k表示斜率，θ表示角度差。请参阅图2和图3，其中图2是应用本发明实施例时获取拍摄图像的示意图；图3是图2中的第一相机的检测图。取所述第一标定图的灰度区域，以第一标定板为中心，其中所述第一标定板的中心为以7*7圆点标定板的中心点作为原点，建立第一坐标系，因为所述第一标定板是以推向左上角为中心建立的第二坐标系，所以所述第一坐标系与所述第二坐标系有角度差，利用所述第一标定板上的区域上的点，可求出该角度差，即上述θ。最后根据公式计算的到所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离，其中，d表示所述第一标定板及所述第二标定板之间的距离。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种双相机长距离检测方法，包括：控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。本发明实施例先通过获取第一标定图及第二标定图，以计算得到标定数据，再获取第一拍摄图像及第二拍摄图像，进而计算第一待测物与第二待测物之间的距离，由于可以通过两个标定板计算得到标定数据，无需采用大标定板，因而可以缩小相机的焦距，即无需采用更高分辨率的相机，就可获取到指定像素精度的标定图，降低了成本，且无需确保两个相机必须保持在与测试平面平行的同一水平面上，降低了相机角度变化对标定精度的影响，进而提高了的标定精度。

为了达到相同的目的，本发明另一方面还提供了一种双相机长距离检测装置，包括：

标定图获取模块1，用于控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

标定数据计算模块2，用于根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

拍摄图获取模块3，用于控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

坐标计算模块4，用于根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

距离计算模块5，用于根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

在一种可选的实施方式中，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

像原尺寸计算模块，用于根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述像原尺寸计算模块包括：

灰度图获取单元，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

第一像素量计算单元，用于在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

第一像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

第二像素量计算单元，用于在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

第二像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述装置还包括：

待测物区域获取模块，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

拟合修复模块，用于对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种双相机长距离检测装置用于上述的双相机长距离检测方法的所有流程步骤，其工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双相机长距离检测方法，其特征在于，包括：

控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

2.如权利要求1所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

3.如权利要求1所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

4.如权利要求3所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸，包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

5.如权利要求1所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像之后，还包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。

6.一种双相机长距离检测装置，其特征在于，包括：

标定图获取模块，用于控制第一相机及第二相机分别获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

标定数据计算模块，用于根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

拍摄图获取模块，用于控制所述第一相机及所述第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

坐标计算模块，用于根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测坐标与所述第二待测物的坐标；

距离计算模块，用于根据所述第一待测坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离。

7.如权利要求6所述的双相机长距离检测装置，其特征在于，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

8.如权利要求6所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述装置还包括：

像原尺寸计算模块，用于根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

9.如权利要求8所述的双相机长距离检测装置，其特征在于，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述像原尺寸计算模块包括：

灰度图获取单元，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

第一像素量计算单元，用于在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

第一像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

第二像素量计算单元，用于在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

第二像原尺寸计算单元，用于根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

10.如权利要求6所述的双相机长距离检测装置，其特征在于，所述装置还包括：

待测物区域获取模块，用于对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

拟合修复模块，用于对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复。