CN109141127A - 低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统 - Google Patents

低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统 Download PDF

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CN109141127A CN201710511523.6A CN201710511523A CN109141127A CN 109141127 A CN109141127 A CN 109141127A CN 201710511523 A CN201710511523 A CN 201710511523A CN 109141127 A CN109141127 A CN 109141127A
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small slow
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unmanned vehicle
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黄磊
王根勇
李龙龙
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Beijing Tianlong Control Technology Co Ltd
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Beijing Tianlong Control Technology Co Ltd
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/02—Anti-aircraft or anti-guided missile or anti-torpedo defence installations or systems

Abstract

本发明所提供的低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统属于空中安防技术领域，目的在于提供一种能够有效捕捉低小慢飞行器的方法以及一种能够有效捕捉低小慢飞行器的系统。第一方面，本发明提供一种低小慢无人飞行器捕捉方法，包括如下步骤：探测空中是否有低小慢飞行器；当探测到低小慢飞行器时，捕捉装置起飞；捕捉装置飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。第二方面，本发明提供一种低小慢无人飞行器捕捉系统，包括：探测装置，用于探测空中是否有低小慢飞行器；捕捉装置，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。

Description

低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统
技术领域
本发明涉及空中安防技术领域。
背景技术
低小慢飞行器，是指具有：低空、超低空飞行，飞行速度较慢，不易被雷达发现等全部或部分特征的小型航空器和空飘物。
由于低小慢飞行器涉及的范围比较广(包括如中小型飞机、直升机、滑翔机、三角翼、滑翔伞、动力伞、热气球、飞艇、无人机、航空模型、空飘气球等通用航空器材及航空运动器材等)，加上科技的发展，使得低小慢飞行器得到了广泛使用和迅速发展。
低小慢目标的发展提高了国民经济发展水平，但它是一把双刃剑，近几年低小慢事件明显上升，低小慢目标的发展对重点目标、重点区域和重大活动产生的重大威胁也日益突出，特别是恐怖形式如此严重的情况下，一旦被不良用心的组织或个人利用，将产生不可想象的后果。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种能够有效捕捉低小慢飞行器的方法以及一种能够有效捕捉低小慢飞行器的系统。
第一方面，本发明提供一种低小慢无人飞行器捕捉方法，包括如下步骤：
探测空中是否有低小慢飞行器；
当探测到低小慢飞行器时，捕捉装置起飞；
捕捉装置飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。
优选地，所述捕捉装置接近捕捉点的算法为：
其中：R为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的距离；
R0为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的初始探测距离；
Vp为捕捉装置的飞行速度，为低小慢无人飞行器的飞行速度；
θ为预设常值。
第二方面，本发明提供一种低小慢无人飞行器捕捉系统，包括：
探测装置，用于探测空中是否有低小慢飞行器；
捕捉装置，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。
优选地，所述捕捉装置接近捕捉点的算法为：
其中：R为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的距离；
R0为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的初始探测距离；
Vp为捕捉装置的飞行速度，为低小慢无人飞行器的飞行速度；
θ为预设常值。
优选地，R、R0、Vp均通过所述捕捉装置采集获取。
优选地，所述捕捉装置为捕捉无人机。
优选地，还包括：弹射架；所述捕捉装置通过所述弹射架弹射起飞。
本发明所提供的低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统包含的探测装置用于探测空中是否有低小慢飞行器；捕捉装置用于对低小慢飞行器实施捕捉；即，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉，由此可知，本发明所提供的低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统能够有效地实施对低小慢飞行器进行捕捉，能够为在很大程度上削减低小慢飞行器带来的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明一实施例提供的低小慢无人飞行器捕捉捕捉系统，在捕捉装置未起飞状态下的状态示意图；
图2为本发明一实施例提供的低小慢无人飞行器捕捉捕捉系统，在捕捉装置未飞往捕捉点的轨迹图；
图3为本发明一实施例提供的低小慢无人飞行器捕捉捕捉系统，在捕捉装置投放捕捉网对低小慢飞行器实施捕捉的状态示意图。
附图标记：
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，本发明实施例所提供的低小慢无人飞行器捕捉系统，包括：探测装置(雷达或其它电定位装置)和捕捉装置；其中探测装置用于探测空中是否有低小慢飞行器，以及用于定位低小慢飞行器在坐标信息；
捕捉装置，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。
使用本发明实施例提供的飞行器捕捉系统对低小慢飞行器进行捕捉的方法包括如下步骤：
S01：使用探测装置探测空中是否有低小慢飞行器；
S02：当探测到低小慢飞行器时，捕捉装置起飞；
S03：捕捉装置飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。其中捕捉点的确定需要探测装置,所述捕捉装置接近捕捉点的算法为：
其中：R为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的距离；
R0为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的初始探测距离；
Vp为捕捉装置的飞行速度，为低小慢无人飞行器的飞行速度；
θ为预设常值。
上式中，R、R0、Vp均通过所述捕捉装置采集获取。
考虑到无人机技术已发展至足以实现本发明实施例中的捕捉装置需具备的功能，因此本发明实施例中所述捕捉装置优选为无人机。进一步地，为了方便直升机的快速起飞，本发明实施例还包括：用于弹射无人机的弹射架；当所述探测装置探测到空中有低小慢飞行器时，则弹射架便将无人机弹射起飞。
本发明所提供的低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统包含的探测装置用于探测空中是否有低小慢飞行器；捕捉装置用于对低小慢飞行器实施捕捉；即，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉，由此可知，本发明所提供的低小慢无人飞行器捕捉方法、捕捉系统能够有效地实施对低小慢飞行器进行捕捉，能够为在很大程度上削减低小慢飞行器带来的安全隐患。
需要说明的是，本发明实施例所提供的低小慢无人飞行器捕捉系统中的捕捉装置并不局限于通过上述算法接近捕捉点，比如还可以使捕捉装置的飞向始终指向低小慢飞行器，最终必然会出现与低小慢飞行器相遇的位置(捕捉点)，进而可以实施对低小慢飞行器捕捉，此方法需要探测装置实时探测低小慢飞行器所在位置，以及捕捉装置需要实时调整飞行方向。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.低小慢无人飞行器捕捉方法，包括如下步骤：
探测空中是否有低小慢飞行器；
当探测到低小慢飞行器时，捕捉装置起飞；
捕捉装置飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。
2.根据权利要求1所述的低小慢无人飞行器捕捉方法，其特征在于，所述捕捉装置接近捕捉点的算法为：
其中：R为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的距离；
R0为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的初始探测距离；
Vp为捕捉装置的飞行速度，为低小慢无人飞行器的飞行速度；
θ为预设常值。
3.低小慢无人飞行器捕捉系统，包括：
探测装置，用于探测空中是否有低小慢飞行器；
捕捉装置，当所述探测装置探测到低小慢飞行器时，所述捕捉装置起飞，然后飞行至捕捉点并投放捕捉网，从而将低小慢飞行器捕捉。
4.根据权利要求3所述的低小慢无人飞行器捕捉系统，其特征在于，所述捕捉装置接近捕捉点的算法为：
其中：R为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的距离；
R0为捕捉装置与低小慢无人飞行器之间的初始探测距离；
Vp为捕捉装置的飞行速度，为低小慢无人飞行器的飞行速度；
θ为预设常值。
5.根据权利要求4所述的低小慢无人飞行器捕捉系统，其特征在于，R、R0、Vp均通过所述捕捉装置采集获取。
6.根据权利要求3所述的低小慢无人飞行器捕捉系统，其特征在于，所述捕捉装置为捕捉无人机。
7.根据权利要求6所述的低小慢无人飞行器捕捉系统，其特征在于，还包括：弹射架；所述捕捉装置通过所述弹射架弹射起飞。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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