CN109131555A - 用于提供触觉反馈的车辆和车辆转向系统 - Google Patents

Abstract

提供车辆和车辆转向系统。提供了一种用于汽车的示例性转向系统，该汽车包括车轮和齿条，该齿条机械地联接到车轮并且可横向移位以改变车轮的定向。转向系统包括方向盘，方向盘安装在转向柱上并可由驾驶员旋转以用于输入转向命令。转向系统还包括联接到齿条的下部柱。在转向系统中，齿条的横向移位在下部柱上产生旋转转矩。转向系统进一步包括磁流变联轴器，其互连在转向柱与下部柱之间。磁流变联轴器选择性地将下部柱上的旋转转矩的期望部分传送到转向柱以提供对转向柱的触觉反馈。

Description

用于提供触觉反馈的车辆和车辆转向系统

背景技术

在常规的汽车中，转向是通过调整前轮的方向来完成的。方向盘通过齿条和小齿轮机构机械地联接到车轮，其中驾驶员旋转方向盘会旋转小齿轮以使齿条横向地移位以改变车轮的定向，即，使车轮向左或向右枢转。

已经开发出来消除方向盘与车轮之间机械联接的系统。例如，线控转向系统通常不包括方向盘与车轮之间的机械连接。相反，这样的系统通常利用电动马达来驱动小齿轮(在小齿轮安装的电动助力马达的情况下)或齿条(在齿条安装的电动助力马达的情况下)以使齿条移位并改变车轮定向。转向命令可从方向盘传送到电动马达以引导小齿轮或齿条的移位以改变车轮定向。转向命令通常由驾驶员输入，或者在自动转向的情况下通过控制命令使用类似于机械转向系统的方向盘来输入。电传感器检测方向盘的旋转并且向控制器提供信号，该信号致动电动马达以重新定向车轮。

在机械转向系统中，由于车轮与方向盘之间的机械连接，驾驶员会体验到转向感觉或触觉反馈。转向感觉促进了对车辆的适当控制，因此期望在设置有其中方向盘与车轮机械地分离的转向系统的车辆中提供这种转向感觉或触觉反馈。通常，可通过使用通过各种装置(例如，示例性情况下的皮带和滑轮机构)联接到转向柱的电动马达在这样的系统中提供转向感觉。响应于转向命令的输入，控制器致动联接到方向盘的电动马达，以向转向柱施加相反的转矩，由此向驾驶员提供阻力感。阻力程度由控制器基于适用的转向参数来确定，该转向参数包括车速、方向盘角度、方向盘转弯速率、偏航速率、齿条负载、横向加速度、悬架测量值、垂直加速度以及道路类型(如果可用)，并且阻力程度旨在提供类似于机械转向系统的感觉。马达的尺寸被设计为产生转矩以产生期望的转向感觉。通常，这种马达很大，并且在大于50A的电流下操作。另外，许多系统提供第一主马达和作为第一主马达的备用的第二冗余马达。这种马达和系统可能并不总是最佳的。

因此，期望提供避免使用大型马达来提供对方向盘的触觉反馈的车辆和车辆转向系统。另外，期望提供用于为转向操作提供故障安全设计的车辆和车辆转向系统。另外，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，结合附图和引言，其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供车辆和车辆转向系统。提供了一种用于汽车的示例性转向系统，该汽车包括车轮和齿条，该齿条机械地联接到车轮并且可横向移位以改变车轮的定向。转向系统包括方向盘，其安装在转向柱上并可旋转以用于输入转向命令。转向系统还包括联接到齿条的下部柱。在转向系统中，齿条的横向移位在下部柱上产生旋转转矩。转向系统进一步包括磁流变联轴器，其互连在转向柱与下部柱之间。磁流变联轴器选择性地将下部柱上的旋转转矩的期望部分传送到转向柱以提供对转向柱的触觉反馈。

示例性转向系统进一步包括联接到转向柱的触觉发生器，其用于响应于转向命令而向转向柱施加附加的阻力转矩以潜在地修改触觉反馈的感觉。

另一个示例性转向系统还包括角度传感器和马达，该角度传感器被配置为测量方向盘的角度以提供转向命令，该马达联接到齿条以响应于转向命令而将齿条横向移位。这样的实施例可进一步包括车轮传感器和触觉发生器，该车轮传感器提供指示对转向命令的车轮响应的车轮信号，该触觉发生器联接到转向柱以响应于车轮信号而向转向柱施加附加的阻力转矩。

在某些实施例中，示例性转向系统选择性地以线控转向(SBW)模式操作或者以手动或正常电动助力转向(EPS)模式操作，在线控转向(SBW)模式中，磁流变联轴器提供对转向柱的触觉反馈，在手动或正常电动助力转向(EPS)模式中，磁流变联轴器将转向柱机械地联接到下部柱以将施加于方向盘的转矩传送到齿条。

示例性转向系统可进一步包括机械闩锁，其用于将转向柱选择性地机械地联接到下部柱，以将施加于方向盘的转矩传送到齿条。例如，示例性转向系统可进一步包括螺线管闩锁，其用于将转向柱选择性地机械地联接到下部柱，以将施加于方向盘的转矩传送到齿条。

而且，转向系统的某些实施例进一步包括用于将方向盘的旋转限制到最大角旋转的机构。例如，这样的转向系统可包括限位件机构，其用于将方向盘的旋转限制到最大角旋转。示例性限位件机构可包括螺纹式滚珠螺杆，其与转向柱轴向对齐；滚珠螺母，其可旋转地联接到螺纹式滚珠螺杆以在上面轴向移动；第一止动件，其安装在螺纹式滚珠螺杆的第一端上以阻止滚珠螺母沿第一方向轴向移动；以及第二止动件，其安装在螺纹式滚珠螺杆的第二端上以阻止滚珠螺母沿与第一方向相反的第二方向轴向移动。

另一个实施例提供了一种包括连接到转向柱的方向盘的车辆。另外，车辆包括连接到下部柱的车轮。而且，车辆包括磁流变联轴器，其互连在转向柱与下部柱之间并且被配置为将来自下部柱的旋转转矩的受控部分传送到转向柱以向控制方向盘的驾驶员提供触觉反馈。

示例性车辆可进一步包括触觉发生器，其联接到转向柱以用于响应于车轮的移动而向转向柱施加附加的阻力转矩。而且，示例性实施例可进一步包括车轮传感器和触觉发生器，该车轮传感器提供指示对车轮移动的车轮响应的车轮信号，该触觉发生器联接到转向柱以响应于车轮信号而向转向柱施加附加的阻力转矩。

在某些实施例中，车辆还包括角度传感器和马达，该角度传感器被配置为测量方向盘的角度以提供转向命令，该马达联接到车轮以响应于转向命令而将移动车轮。

在车辆的示例性实施例中，磁流变联轴器选择性地以线控转向(SBW)模式操作或者以手动或正常电动助力转向(EPS)模式操作，在线控转向(SBW)模式中，磁流变联轴器提供对转向柱的触觉反馈，在手动或正常电动助力转向(EPS)模式中，磁流变联轴器将转向柱机械地联接到下部柱以将施加于方向盘的转矩传送到车轮。

示例性车辆可进一步包括机械闩锁，其用于将转向柱选择性地机械地联接到下部柱，以将施加于方向盘的转矩传送到车轮。例如，示例性车辆可进一步包括螺线管闩锁，其用于将转向柱选择性地机械地联接到下部柱，以将施加于方向盘的转矩传送到车轮。

而且，示例性车辆可包括用于将方向盘的旋转限制到最大角度旋转的机构。例如，示例性车辆可包括限位件机构，其用于将方向盘的旋转限制到最大角旋转。示例性限位件机构可包括螺纹式滚珠螺杆，其与转向柱轴向对齐；滚珠螺母，其可旋转地联接到螺纹式滚珠螺杆以在上面轴向移动；第一止动件，其安装在螺纹式滚珠螺杆的第一端上以阻止滚珠螺母沿第一方向轴向移动；以及第二止动件，其安装在螺纹式滚珠螺杆的第二端上以阻止滚珠螺母沿与第一方向相反的第二方向轴向移动。

在另一个实施例中，提供了一种用于汽车的示例性转向系统，该汽车包括车轮和齿条，该齿条机械地联接到车轮并且可横向移位以改变车轮的定向。转向系统包括方向盘，其安装在转向柱上并可旋转以用于输入转向命令。转向系统还包括联接到齿条的下部柱。在转向系统中，齿条的横向移位在下部柱上产生旋转转矩。下部柱在第一操作模式中与转向柱选择性地接合以将下部柱上的旋转转矩的一部分传送到转向柱，以提供对转向柱的触觉反馈。另外，转向系统包括机械闩锁，其用于在第二操作模式中将转向柱选择性地机械地联接到下部柱以将施加于方向盘的转矩传送到齿条。

这样的转向系统可进一步包括：角度传感器，其被配置为测量方向盘的角度以提供转向命令；马达，其联接到齿条以用于响应于转向命令将齿条横向移位；车轮传感器，其用于提供指示响应于齿条的横向移位的车轮移动的车轮信号；以及触觉发生器，其联接到转向柱以用于响应于车轮信号向转向柱施加附加的阻力转矩。

附图说明

下文将结合以下附图描述本主题，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是根据本文实施例的设置有转向系统的汽车的示意图；

图2是说明根据本文实施例的图1的转向系统的转向柱与下部柱之间的选择性接合的示意图；

图3是根据本文实施例的用于将图1的转向系统的转向柱选择性地机械地联接到下部柱的机械闩锁的透视图；

图4是根据本文实施例的与转向柱接合的图3的机械闩锁的俯视示意图；

图5是根据本文实施例的配备有用于限制方向盘的旋转的限位件机构的图1的转向柱的横截面视图。

具体实施方式

具体实施方式本质上仅仅是示例性的，而并不意图限制本文要求保护的主题。另外，不存在被任何前述背景或具体实施方式中提出的任何理论约束的意图。

本文实施例提供了与常规系统相比使用较小的马达来产生对方向盘的触觉反馈的转向系统。例如，不是依靠马达马达产生用于触觉反馈的所有转矩，本文中的示例性转向系统可利用选择性阻尼或联接装置来将来自与车轮连通的下部柱的旋转转矩的一部分传送到与方向盘连通的转向柱。例如，磁流变联轴器可互连在下部柱与转向柱之间以选择性地将下部柱上的旋转转矩的期望部分传送到转向柱以提供对转向柱的触觉反馈。除了选择性阻尼或联接装置之外，还可利用较小的电动马达来在方向盘上产生全部触觉反馈。在示例性实施例中，全部触觉反馈向驾驶员提供期望的转向感觉。选择性装置和较小电动马达的组合可使用的电力比具有较大电动马达的现有系统少65％。

另外，本文实施例提供了在诸如线控转向(SBW)模式等主操作模式中操作和在诸如手动模式或电动助力转向(EPS)模式等备用操作模式中操作，在主操作模式中，磁流变装置提供对转向柱的触觉反馈，在备用操作模式中，下部柱和转向柱机械地连接使得通过常规的机械连接产生触觉反馈。备用操作模式可通过经由对选择性阻尼或联接装置的磁控制将下部柱和转向柱机械地联接在一起来执行。作为在选择性阻尼或联接装置的电力中断的情况下的进一步备用，本文提供的实施例可包括机械闩锁以将下部柱机械地联接到转向柱。当电源不足以操作选择性阻尼或联接装置时或在转向系统的电气故障期间，可使用这种机械闩锁。

而且，本文实施例提供用于将方向盘的旋转限制到最大角度旋转。在常规的机械连接的转向系统中，车轮自身的移动限制了方向盘的移动。然而，在方向盘与车轮机械分离的转向系统中，方向盘的物理旋转不受限于无法进一步旋转车轮。本文实施例包括限位件机构，其用于将方向盘的旋转限制到最大角度旋转。

图1是说明设置有能够选择性地以线控转向(SBW)模式或电动助力转向(EPS)模式操作的转向系统12的汽车10的示意图。如所示，车辆10包括方向盘14，其安装在转向柱16上并可由驾驶员旋转以用于输入转向命令。虽然转向命令通常由驾驶员输入，但是在自动转向的情况下，控制命令可输入转向命令。另外，车辆10包括被配置为测量方向盘14的角度的角度传感器18。角度传感器18可包括用于传送方向盘14的角度作为转向命令的收发器。

如进一步所示，示例性车辆10包括联接到齿条22的下部柱20，该齿条22机械地联接到车轮24并且可横向移位以改变车轮24的定向。车辆10可进一步包括车轮传感器25，其感测车轮24的定向或角度和转矩并且可提供指示车轮定向和转矩的车轮信号。车轮传感器25可包括用于响应于转向命令而将车轮24的定向和转矩作为信号进行传送的收发器。

另外，示例性车辆10包括马达26，其联接到齿条22以用于响应于转向命令而将齿条22横向移位。独立于马达26或者集成到马达26中的控制器28可被设置成从角度传感器18接收转向命令信号。

如进一步说明，示例性车辆10包括电动马达或触觉发生器30，其通过机构32(诸如皮带和滑轮机构)机械地联接到转向柱16。示例性电动马达30包括控制器，其用于从车轮传感器25接收车轮信号并且用于引导马达30向转向柱16施加指示车轮24的转矩的一部分的转矩。

在图1中，转向柱16未机械联接到下部柱20。更具体地，选择性阻尼或联接装置40互连在转向柱16与下部柱20之间。在主操作模式期间，选择性阻尼或联接装置40不将转向柱16机械地联接到下部柱20。然而，在备用操作模式中，可操作选择性阻尼或联接装置40以将转向柱16机械地联接到下部柱20。

图2说明了选择性阻尼或联接装置40的结构。在示例性实施例中，选择性阻尼或联接装置40是磁流变装置。如所示，选择性阻尼或联接装置40容纳转向柱16和下部柱20。

选择性阻尼或联接装置40包括壳体42，其围绕转向柱16和下部柱20设置并且与转向柱16和下部柱20径向地间隔开。壳体42具有带轴向开口端的墙体44。示例性壳体42由含铁材料制成。壳体42可安装到车辆的结构(未示出)。

选择性阻尼或联接装置40包括在壳体42的一个开口端处围绕转向柱16设置的轴承46以及在壳体42的另一个开口端处围绕下部柱20设置的轴承47。每个轴承46、47可为密封的滚子类型，以允许转向柱16或下部柱20相对于壳体42旋转。

选择性阻尼或联接装置40还包括驱动构件48，其被设置在壳体42的腔体44内并且固定到下部柱20。示例性驱动构件48大致为圆形形状。示例性驱动构件48由含铁材料制成。

选择性阻尼或联接装置40还包括从动构件60，其被设置在壳体42的腔体44内并且固定到转向柱16。示例性从动构件60大致为圆形形状。示例性从动构件60由含铁材料制成。

示例性选择性阻尼或联接装置40还包括线圈62，其被设置在壳体42的腔体44内并且围绕驱动构件48和从动构件60。在示例性实施例中，线圈62与驱动构件48和从动构件60间隔开预定距离。线圈62可通过合适的装置(诸如导线(未示出))连接到电流放大器(未示出)。

选择性阻尼或联接装置40进一步包括磁流变(MR)流体64，其被设置在壳体42的腔体44中介于驱动构件48与从动构件60之间。示例性MR流体64含有可磁化颗粒，诸如分散在粘性流体(诸如硅油)中的直径约一(1)到约十(10)微米的羰基铁球状体，其具有表观粘度或从约20帕斯卡到约50,000帕斯卡的屈服应力，这取决于是否存在磁场。应当明白的是，MR流体64还可含有表面活性剂、流动改性剂、润滑剂、增粘剂和其它添加剂。还应当明白的是，MR流体64是本领域常规的和已知的。

在选择性阻尼或联接装置40的操作中，包括在选择性阻尼或联接装置40中的电子控制器基于算法来调整选择性阻尼或联接装置40的线圈62的电流，该算法被编程到控制器的存储器中。用于调整进入选择性阻尼或联接装置40的线圈的电流的控制算法利用来自车辆动态输入(诸如来自车轮传感器25和方向盘传感器18)的全部或一些信息。

电子控制器使电流通过线圈62以在驱动构件48和与从动构件60之间的MR流体64上产生磁场。磁场的强度增加或减小MR流体64的表观粘度，并且因此增加或减少由下部柱20的旋转移动施加到转向柱16的摩擦力。MR流体64的表观粘度确定转向柱16的旋转量，因此改变了由转向柱16传送到方向盘14的旋转转矩。应当明白的是，通过线圈62的电流量是可编程的，因此影响MR流体64内的磁场强度和该流体的粘度。虽然示出了单个间隙的平行板型MR流体阻尼装置，但是也可使用其它配置，诸如多板、多间隙或圆柱型MR流体阻尼装置。

另外，虽然上面的讨论假设了下部柱20的旋转转矩选择性地传送到转向柱16的主操作模式，但是选择性阻尼或联接装置40可在备用操作模式中被不同地利用。具体地，在备用操作模式中，选择性地增加MR流体64的表观粘度使得驱动构件48和从动构件60有效地机械联接。结果，方向盘14、转向柱16和从动构件60的旋转直接被传送到驱动构件48和下部柱20，以引起齿条22的横向移位和车轮24的定向的改变。因此，在这种备用操作模式下，从动构件60驱动该驱动构件48。

现在参考图3和4，为图1的车辆10的转向系统12提供辅助备用机构。图3说明了用于将转向柱16机械联接到下部柱20的机械闩锁70的透视图，而图4说明了其俯视示意图。如所示，闩锁70可围绕枢轴72枢转。闩锁70包括接合端74和相对端76。另外，致动器78固定到端部76。示例性致动器78是用于延伸和缩回以围绕枢轴72移动闩锁70的电磁阀。

如图3中所示，枢轴72将闩锁安装到转向柱16。在图4中，可看出端部74可容纳在形成于下部柱20中的凹槽21中。图4说明了处于缩回和致动配置的致动器78，在该配置中，闩锁70的端部74被驱动到凹槽21中以将闩锁70(和转向柱16)机械地接合到下部柱20。致动器78可延伸以从凹槽21中移除闩锁70的端部74，使得闩锁70和转向柱16与下部柱20机械地分离。

致动器78可被选择性地操作以在到转向系统的电源供应不足时或者在其它电子故障期间迫使闩锁70(和转向柱16)与下部柱20之间的机械接合。例如，致动器78可偏向缩回配置，并且被供应到致动器78的电流可将致动器78保持在延伸配置中。切断致动器78的电流可允许致动器78缩回并且迫使闩锁与下部柱20的凹槽21接合。当然，可利用其它结构布置和配置来选择性地将闩锁70与下部柱20分离和联接。

现在参考图5，说明并描述了用于将方向盘14的旋转限制到最大角旋转的限位件机构90。如所示，限位件机构90被设置在转向柱16上。示例性限位件机构90包括螺纹式滚珠螺杆92，其与转向柱16轴向对齐并且固定到转向柱16。另外，示例性限位件机构90包括滚珠螺母94，其可旋转地联接到螺纹式滚珠螺杆92以在其上轴向移动。具体地，滚珠螺母94具有与螺纹式滚珠螺杆92接合的内表面和与固定套筒95接合的外表面，使得螺纹式滚珠螺杆92的旋转转换成滚珠螺母94的轴向移动。而且，示例性限位件机构90包括安装在滚珠螺杆92的端部上的第一止动件96，以使滚珠螺母94停止沿由箭头97指示的第一方向的轴向移动。另外，示例性限位件机构90包括安装在滚珠螺杆92的端部上的第二止动件98，以使滚珠螺母94停止沿由箭头99指示的第二方向的轴向移动。

当滚珠螺母94与第一止动件96接触时，滚珠螺杆92的进一步旋转导致禁止滚珠螺母94沿箭头97的方向移动。同样，当滚珠螺母94与第二止动件98接触时，滚珠螺杆92的进一步旋转导致禁止滚珠螺母94沿箭头99的方向移动。以此方式，限位件机构90限制方向盘14的角度旋转。例如，限位件机构90可将方向盘14限制在任一方向上旋转300度。

如本文所述，车辆被设置有转向系统，该转向系统与常规系统相比通过利用选择性阻尼或联接装置来将来自与车轮连通的下部柱的旋转转矩的一部分传送到与方向盘连通的转向柱而使用较小电动马达用于产生对方向盘的触觉反馈。除了选择性阻尼或联接装置之外，还可利用较小的马达在方向盘上产生全部触觉反馈，诸如为驾驶员提供期望的转向感觉。另外，本文实施例提供了在诸如线控转向(SBW)模式等主操作模式中操作和在诸如电动助力转向(EPS)模式等备用操作模式中操作，在主操作模式中，选择性阻尼或联接装置提供对转向柱的触觉反馈，在备用操作模式中，下部柱和转向柱机械地连接使得通过常规的机械连接(诸如通过增加阻尼装置的阻力来提供有效机械联轴器)产生触觉反馈。另一种备用模式经由机械闩锁提供机械联接转向柱和下部柱。而且，本文实施例提供用于通过示例性限位件机构将方向盘的旋转限制到最大角度旋转。

虽然在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性方面，但是应当明白的是存在大量的变体。还应当明白的是，一个或多个示例性方面仅是示例，并且不旨在以任何方式限制要求保护的主题的范围、适用性或配置。实情是，前面的详细描述将为本领域技术人员提供了用于实施本主题的示例性方面的便捷指引。应当理解的是，可在示例性方面中描述的元件的功能和布置方面做出各种改变，而不偏离如所附权利要求中阐述的主题的范围。

Claims (10)

1.一种用于汽车的转向系统，所述汽车包括车轮和齿条，所述齿条机械地联接到所述车轮并且可横向移位以改变所述车轮的定向，所述转向系统包括：

方向盘，其安装在转向柱上并且可旋转以用于输入转向命令；

联接到所述齿条的下部柱，其中所述齿条的横向移位在所述下部柱上引起旋转转矩；以及

互连在所述下部柱与所述转向柱之间的磁流变联轴器，其中所述磁流变联轴器选择性地将所述下部柱上的旋转转矩的期望部分传送到所述转向柱以提供对所述转向柱的触觉反馈。

2.根据权利要求1所述的转向系统，进一步包括联接到所述转向柱的触觉发生器，其用于响应于所述转向命令而向所述转向柱施加附加的阻力转矩。

3.根据权利要求1所述的转向系统，进一步包括：

角度传感器，其被配置为测量所述方向盘的角度以提供所述转向命令；以及

马达，其联接到所述齿条以用于响应于所述转向命令而将所述齿条横向移位。

4.根据权利要求3所述的转向系统，进一步包括：

车轮传感器，其提供指示对所述转向命令的车轮响应的车轮信号；以及

触觉发生器，其联接到所述转向柱以用于响应于所述车轮信号而向所述转向柱施加附加的阻力转矩。

5.根据权利要求1所述的转向系统，其中所述转向系统选择性地以线控转向(SBW)模式操作或者以手动模式或电动助力转向(EPS)模式操作，在所述线控转向(SBW)模式中，所述磁流变联轴器提供对所述转向柱的触觉反馈，在所述手动模式或电动助力转向(EPS)模式中，所述磁流变联轴器将所述转向柱机械地联接到所述下部柱以将施加于所述方向盘的转矩传送到所述齿条。

6.根据权利要求1所述的转向系统，进一步包括限位件机构，其用于将所述方向盘的旋转限制到最大角旋转。

7.一种车辆，包括：

连接到转向柱的方向盘；

连接到下部柱的车轮；以及

磁流变联轴器，其互连在所述转向柱与所述下部柱之间并且被配置为将来自所述下部柱的旋转转矩的受控部分传送到所述转向柱以向控制所述方向盘的驾驶员提供触觉反馈。

8.根据权利要求7所述的车辆，进一步包括触觉发生器，其联接到所述转向柱以用于响应于所述车轮的移动而向所述转向柱施加附加的阻力转矩。

9.一种用于汽车的转向系统，所述汽车包括车轮和齿条，所述齿条机械地联接到所述车轮并且可横向移位以改变所述车轮的定向，所述转向系统包括：

方向盘，其安装在转向柱上并且可旋转以用于输入转向命令；

联接到所述齿条的下部柱，其中所述齿条的横向移位在所述下部柱上引起旋转转矩，其中所述下部柱在第一操作模式下与所述转向柱选择性地接合，以将所述下部柱上的所述旋转转矩的一部分传送到所述转向柱以提供对所述转向柱的触觉反馈；以及

机械闩锁，其用于在第二操作模式中将所述转向柱选择性地机械地联接到所述下部柱以将施加于所述方向盘的转矩传送到所述齿条。

10.根据权利要求9所述的转向系统，进一步包括：

角度传感器，其被配置为测量所述方向盘的角度以提供所述转向命令；

马达，其联接到所述齿条以用于响应于所述转向命令而将所述齿条横向移位；

车轮传感器，其用于提供指示响应于所述齿条的所述横向移位的车轮移动的车轮信号；以及

触觉发生器，其联接到所述转向柱以用于响应于所述车轮信号而向所述转向柱施加附加的阻力转矩。