CN109122505A - 一种用于鱼塘撒料的仿生机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，包括无人机，无人机包括无人机图传部件、机身壳体、支撑脚架、防水罩体、第一电机和螺旋桨，机身壳体的侧面固定有无人机图传部件，无人机图传部件的外部罩有与机身壳体密封固定的防水罩体，机身壳体的底面对称对称安装有支撑脚架，机身壳体的顶面安装有多个第一电机，第一电机的驱动端安装有螺旋桨，本发明设计可通过控制无人机使得装置在鱼塘上方进行工作，使得饲料顺着第一撒料口和第二撒料口均匀的向鱼塘内撒料，不但省时省力，撒向鱼塘的饲料更加均匀，面积更大，避免了鱼儿因争抢饲料而生长不平衡，利于鱼塘内的鱼儿的快速成长，使用效率高，撒料速度快，功能多，非常的实用、可靠。

Description

一种用于鱼塘撒料的仿生机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种用于鱼塘撒料的仿生机器人。

背景技术

随着水产养殖业的迅速发展，传统的养殖方式已经不能满足大量养殖的需要了,特别是对大型水产养殖厂来说，采用传统的人工喂食给水里的鱼儿是一件费事费力的事情，其工作量很大，而且工作效率也比较低,并且现有的鱼塘撒料方式一般为划船进行人工撒料，或是采用无人机进行撒料,两种方式都具有不足之处，存在撒料不均匀，功能单一等缺点，使用效率低，撒料速度慢，非常的不实用、不可靠。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，以解决上述背景技术中提出的大型水产养殖厂来说，采用传统的人工喂食给水里的鱼儿是一件费事费力的事情，其工作量很大，而且工作效率也比较低,并且现有的鱼塘撒料方式一般为划船进行人工撒料，或是采用无人机进行撒料,两种方式都具有不足之处，存在撒料不均匀，功能单一等缺点，使用效率低，撒料速度慢，非常的不实用、不可靠的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，包括无人机，所述无人机包括无人机图传部件、机身壳体、支撑脚架、防水罩体、第一电机和螺旋桨，所述机身壳体的侧面固定有无人机图传部件，所述无人机图传部件的外部罩有与机身壳体密封固定的防水罩体，所述机身壳体的底面对称对称安装有支撑脚架，所述机身壳体的顶面安装有多个第一电机，所述第一电机的驱动端安装有螺旋桨，所述无人机的侧面设有与其配套使用的无人机遥控器，所述无人机遥控器包括图像显示器、信号接收器和遥控键盘。

进一步的，所述无人机的底面通过第一螺栓固定有支撑板，所述支撑板的底面固定有储料箱，所述储料箱与支撑板之间通过焊接固定，所述储料箱的侧面上部贯通固定有进料管，所述进料管的端口处设有与其相匹配的盖体，所述盖体的表面设有防滑纹。

进一步的，所述储料箱的底面中部设有送料口，送料口为圆孔，所述储料箱的底面固定有环形壳体，所述环形壳体的内径与送料口相同，环形壳体的中空部位与送料口对齐并连通，所述环形壳体的底面均匀设有多个小孔，小孔的孔径小于饲料，所述储料箱的底面固定有吹风机。

进一步的，所述环形壳体的侧面贯通固定有进风管，所述进风管的另一端与吹风机的吹风口固定连通，所述进风管的中部安装有单向阀，所述环形壳体的底面通过第二螺栓固定有法兰轴承，所述法兰轴承为开式法兰轴承，所述法兰轴承内贴合设有筒体，所述筒体与法兰轴承之间过盈配合。

进一步的，所述筒体的底面具有设有多个第一撒料口，所述筒体的侧面对称设有斜管，所述斜管的内径为20-60mm，所述斜管的底面均匀设有多个第二撒料口，所述斜管的底端固定有固定板，所述固定板与斜管之间通过焊接密封固定。

进一步的，所述支撑脚架的底面均对称固定有斜杆，所述斜杆的底面固定有横杆，所述横杆的直径为10-20mm，所述横杆的材料为铝合金，所述横杆的表面均匀固定有多组人造刚毛，所述人造刚毛均按同一方向排列，所述人造刚毛的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，所述横杆之间固定有十字支撑架。

进一步的，所述十字支撑架的顶面中部固定有支撑柱体，所述支撑柱体的顶面固定有第一防水箱体，所述第一防水箱体的内部固定安装有第二电机，所述第二电机的驱动端伸出第一防水箱体与筒体的底面中部固定连接，所述第二电机的驱动端的轴线与筒体的轴线相同，所述第一防水箱体内固定有第一电池，所述第一电池与第二电机之间通过导线电性连接，所述十字支撑架的底面均匀固定有多个护脚。

进一步的，所述储料箱的内部设有第二防水箱体，所述第二防水箱体的两侧面均焊接固定有直角角条，所述直角角条与储料箱的内壁顶面之间通过第三螺栓固定，所述第二防水箱体内固定安装有第三电机，所述第二防水箱体内固定有第二电池，第二电池与第三电机之间通过导线电性连接，所述第三电机的驱动端伸出第二防水箱体固定连接有输送螺旋杆，输送螺旋杆的下部伸入环形壳体的内部中空位置，所述储料箱的底面固定有第三电池，第三电池与第一电机和吹风机之间通过导线电性连接。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明设计可通过控制无人机使得装置在鱼塘上方进行工作，启动第二电机和第三电机，使其开始工作，第三电机会带动输送螺旋杆工作，将储料箱内的饲料输送到筒体内，经由第二电机带动筒体及斜管。使得饲料顺着第一撒料口和第二撒料口均匀的向鱼塘内撒料，不但省时省力，撒向鱼塘的饲料更加均匀，面积更大，避免了鱼儿因争抢饲料而生长不平衡，利于鱼塘内的鱼儿的快速成长，使用效率高，撒料速度快，功能多，非常的实用、可靠。

2、本发明可通过吹风机向筒体内吹风，提高饲料进入斜管的速度，使得饲料顺着第一撒料口和第二撒料口均匀的向鱼塘内撒料，并且通过控制吹风机的风速，达到控制撒料的速度，以便于撒向鱼塘的饲料量更加合适。

3、本发明由于斜管的特殊形状，当第二电机带动筒体转动时，使得筒体及斜管一起做旋转运动，由于离心力的和重力作用，使得饲料顺着筒体底面的第一撒料口和斜管的第二撒料口大面积的向鱼塘撒料，更加省时省力，并且撒料更加均匀。

4、本发明通过模拟水黾的生活方式，设计有为质量轻的铝合金横杆，并且横杆上有多组人造刚毛，人造刚毛均按同一方向排列，人造刚毛的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，当中途工作人员突然中断工作时，可以令装置漂浮安置在水面上，以避免了收回的麻烦，不但节省了电力，而且免除再次工作的准备定位的麻烦，使用效率高；平时不使用，既可以停放在陆地上，也可以停放在水面上，停放在水面上时，便于对水质进行采样，功能多，更实用、可靠。

5、本发明其中第三电机的驱动端伸出第二防水箱体固定连接有输送螺旋杆，输送螺旋杆的下部伸入环形壳体的内部中空位置，在进行撒料工作时，第三电机带动输送螺旋杆工作，使得饲料不会滞留在储料箱内，令饲料可以快速的进入筒体内，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人结构的示意图。

图2是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人结构的左视图。

图3是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人结构的主视图。

图4是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人结构的仰视图。

图5是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人结构环形壳体的示意图。

图6是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人图1的A处放大示意图。

图7是本发明一种用于鱼塘撒料的仿生机器人图1的B处放大示意图。

图中：无人机1、无人机图传部件2、机身壳体3、支撑脚架4、防水罩体5、第一电机6、螺旋桨7、无人机遥控器8、第一螺栓9、支撑板10、储料箱11、进料管12、盖体13、送料口14、环形壳体15、小孔16、吹风机17、进风管18、单向阀19、第二螺栓20、法兰轴承21、筒体22、第一撒料口23、斜管24、第二撒料口25、固定板26、斜杆27、横杆28、人造刚毛29、十字支撑架30、支撑柱体31、第一防水箱体32、第二电机33、第一电池34、护脚35、第二防水箱体36、直角角条37、第三螺栓38、第三电机39、第二电池40、输送螺旋杆41、第三电池42。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，包括无人机1，所述无人机1包括无人机图传部件2、机身壳体3、支撑脚架4、防水罩体5、第一电机6和螺旋桨7，所述机身壳体3的侧面固定有无人机图传部件2，所述无人机图传部件2的外部罩有与机身壳体3密封固定的防水罩体5，所述机身壳体3的底面对称对称安装有支撑脚架4，所述机身壳体3的顶面安装有多个第一电机6，所述第一电机6的驱动端安装有螺旋桨7，所述无人机1的侧面设有与其配套使用的无人机遥控器8，所述无人机遥控器8包括图像显示器、信号接收器和遥控键盘。所述无人机1的底面通过第一螺栓9固定有支撑板10，所述支撑板10的底面固定有储料箱11，所述储料箱11与支撑板10之间通过焊接固定，所述储料箱11的侧面上部贯通固定有进料管12，所述进料管12的端口处设有与其相匹配的盖体13，所述盖体13的表面设有防滑纹。所述储料箱11的底面中部设有送料口14，送料口14为圆孔，所述储料箱11的底面固定有环形壳体15，所述环形壳体15的内径与送料口14相同，环形壳体15的中空部位与送料口14对齐并连通，所述环形壳体15的底面均匀设有多个小孔16，小孔16的孔径小于饲料，所述储料箱11的底面固定有吹风机17。所述环形壳体15的侧面贯通固定有进风管18，所述进风管18的另一端与吹风机17的吹风口固定连通，所述进风管18的中部安装有单向阀19，所述环形壳体15的底面通过第二螺栓20固定有法兰轴承21，所述法兰轴承21为开式法兰轴承，所述法兰轴承21内贴合设有筒体22，所述筒体22与法兰轴承21之间过盈配合。所述筒体22的底面具有设有多个第一撒料口23，所述筒体22的侧面对称设有斜管24，所述斜管24的内径为20-60mm，所述斜管24的底面均匀设有多个第二撒料口25，所述斜管24的底端固定有固定板26，所述固定板26与斜管24之间通过焊接密封固定。所述支撑脚架4的底面均对称固定有斜杆27，所述斜杆27的底面固定有横杆28，所述横杆28的直径为10-20mm，所述横杆28的材料为铝合金，所述横杆28的表面均匀固定有多组人造刚毛29，所述人造刚毛29均按同一方向排列，所述人造刚毛29的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，所述横杆28之间固定有十字支撑架30。所述十字支撑架30的顶面中部固定有支撑柱体31，所述支撑柱体31的顶面固定有第一防水箱体32，所述第一防水箱体32的内部固定安装有第二电机33，所述第二电机33的驱动端伸出第一防水箱体32与筒体22的底面中部固定连接，所述第二电机33的驱动端的轴线与筒体22的轴线相同，所述第一防水箱体32内固定有第一电池34，所述第一电池34与第二电机33之间通过导线电性连接，所述十字支撑架30的底面均匀固定有多个护脚35。所述储料箱11的内部设有第二防水箱体36，所述第二防水箱体36的两侧面均焊接固定有直角角条37，所述直角角条37与储料箱11的内壁顶面之间通过第三螺栓38固定，所述第二防水箱体36内固定安装有第三电机39，所述第二防水箱体36内固定有第二电池40，第二电池40与第三电机39之间通过导线电性连接，所述第三电机39的驱动端伸出第二防水箱体36固定连接有输送螺旋杆41，输送螺旋杆41的下部伸入环形壳体15的内部中空位置，所述储料箱11的底面固定有第三电池42，第三电池42与第一电机6和吹风机17之间通过导线电性连接。

工作原理：本发明涉及新型用于鱼塘撒料的仿生机器人，可通过控制无人机1使得装置在鱼塘上方进行工作，启动第二电机33和第三电机39，使其开始工作，第三电机39会带动输送螺旋杆41工作，将储料箱11内的饲料输送到筒体22内，经由第三电机39带动筒体22及斜管24。使得饲料顺着第一撒料口23和第二撒料口25均匀的向鱼塘内撒料，不但省时省力，撒向鱼塘的饲料更加均匀，面积更大，避免了鱼儿因争抢饲料而生长不平衡，利于鱼塘内的鱼儿的快速成长。

其中无人机1包括无人机图传部件2、机身壳体3、支撑脚架4、防水罩体5、第一电机6和螺旋桨7，机身壳体3的侧面固定有无人机图传部件2，无人机图传部件2包括摄像机和防水云台，能将海水遇难及救援情况反应给无人机遥控器8，令工作人员进一步了解鱼塘的情况。无人机图传部件2的外部罩有与机身壳体3密封固定的防水罩体5，用于无人机图传部件2防水，使得无人机图传部件2正常工作。机身壳体3的底面对称对称安装有支撑脚架4，机身壳体3的顶面安装有多个第一电机6，第一电机6的驱动端安装有螺旋桨7，第一电机6带动螺旋桨7工作，使得无人机1可以升级起飞。无人机1的侧面设有与其配套使用的无人机遥控器8，无人机遥控器8包括图像显示器、信号接收器和遥控键盘。机身壳体3内现场容置腔，容置腔内设有GPS天线、飞控系统和锂电池组以支持无人机1工作；其中无人机1和无人机遥控器8配套使用，使得工作人员能够根据鱼活动密度情况调节撒料的量，使用效率更高。

由于无人机1的底面通过第一螺栓9固定有支撑板10，便于安装支撑储料箱11及其他部件，支撑板10的底面固定有储料箱11，储料箱11与支撑板10之间通过焊接固定，更加牢固；储料箱11的侧面上部贯通固定有进料管12，进料管12的端口处设有与其相匹配的盖体13，可通过进料管12向储料箱11内充料；盖体13的表面设有防滑纹，便于使用。其中储料箱11的底面中部设有送料口14，送料口14为圆孔，储料箱11的底面固定有环形壳体15，环形壳体15的内径与送料口14相同，环形壳体15的中空部位与送料口14对齐并连通，使得饲料可以顺着送料口14和环形壳体15的中空部位进入筒体22。

当装置在进行撒料工作时，由于环形壳体15的底面均匀设有多个小孔16，小孔16的孔径小于饲料，使得饲料不会顺着小孔16进入环形壳体15内部；并且储料箱11的底面固定有吹风机17，环形壳体15的侧面贯通固定有进风管18，进风管18的另一端与吹风机17的吹风口固定连通，吹风机17吹出的风可通过进风管18进入筒体22；进风管18的中部安装有单向阀19，使得吹风机17的风可以通过单向阀19顺着进风管18进入筒体22，筒体22内的物质不可以进入到吹风机17；可通过吹风机17向筒体22内吹风，提高饲料进入斜管24的速度，使得饲料顺着第一撒料口23和第二撒料口25均匀的向鱼塘内撒料，并且通过控制吹风机17的风速，达到控制撒料的速度，以便于撒向鱼塘的饲料量更加合适。

其中筒体22的底面具有设有多个第一撒料口23，筒体22的侧面对称设有斜管24，斜管24的内径为20-60mm，可以进入饲料；斜管24的底面均匀设有多个第二撒料口25，斜管24的底端固定有固定板26，固定板26与斜管24之间通过焊接密封固定，由于斜管24的特殊形状，当第二电机33带动筒体22转动时，使得筒体22及斜管24一起做旋转运动，由于离心力的和重力作用，使得饲料顺着筒体22底面的第一撒料口23和斜管24的第二撒料口25大面积的向鱼塘撒料，更加省时省力，并且撒料更加均匀。

由于支撑脚架4的底面均对称固定有斜杆27，斜杆27的底面固定有横杆28，横杆28的直径为10-20mm，横杆28的材料为铝合金，横杆28的表面均匀固定有多组人造刚毛29，人造刚毛29均按同一方向排列，人造刚毛29的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，由于水黾腿部上有数千根按同一方向排列的多层微米尺寸的刚毛，其表面上形成螺旋状纳米结构的构槽，吸附在构槽中的气泡形成气垫，从而让水黾能够在水面上自由地 穿梭滑行的方式。通过模拟水黾的生活方式，设计有为质量轻的铝合金横杆28，并且横杆28上有多组人造刚毛29，人造刚毛29均按同一方向排列，人造刚毛29的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，当中途工作人员突然中断工作时，可以令装置漂浮安置在水面上，以避免了收回的麻烦，不但节省了电力，而且免除再次工作的准备定位的麻烦，使用效率高；平时不使用，既可以停放在陆地上，也可以停放在水面上，停放在水面上时，便于对水质进行采样，功能多，更实用、可靠。

其中环形壳体15的底面通过第二螺栓20固定有法兰轴承21，法兰轴承21为开式法兰轴承，法兰轴承21内贴合设有筒体22，筒体22与法兰轴承21之间过盈配合，便于筒体22做旋转工作；其中十字支撑架30的顶面中部固定有支撑柱体31，支撑柱体31的顶面固定有第一防水箱体32，第一防水箱体32用于保护第二电机33；第一防水箱体32的内部固定安装有第二电机33，第二电机33的驱动端伸出第一防水箱体32与筒体22的底面中部固定连接，第二电机33的驱动端的轴线与筒体22的轴线相同，第一防水箱体32内固定有第一电池34，第一电池34与第二电机33之间通过导线电性连接，第一电池34为第二电机33提供电力；十字支撑架30的底面均匀固定有多个护脚35，在装置停放在陆地时，更加稳固。其中第二防水箱体36内固定安装有第三电机39，第二防水箱体36内固定有第二电池40，第二电池40与第三电机39之间通过导线电性连接，第二电池40为第三电机39提供电力；其中第三电机39的驱动端伸出第二防水箱体36固定连接有输送螺旋杆41，输送螺旋杆41的下部伸入环形壳体15的内部中空位置，在进行撒料工作时，第三电机39带动输送螺旋杆41工作，使得饲料不会滞留在储料箱11内，令饲料可以快速的进入筒体22内，提高了工作效率。其中储料箱11的底面固定有第三电池42，第三电池42与第一电机6和吹风机17之间通过导线电性连接，第三电池42为第一电机6和吹风机17提供电力。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，包括无人机（1），所述无人机（1）包括无人机图传部件（2）、机身壳体（3）、支撑脚架（4）、防水罩体（5）、第一电机（6）和螺旋桨（7），所述机身壳体（3）的侧面固定有无人机图传部件（2），所述无人机图传部件（2）的外部罩有与机身壳体（3）密封固定的防水罩体（5），所述机身壳体（3）的底面对称对称安装有支撑脚架（4），所述机身壳体（3）的顶面安装有多个第一电机（6），所述第一电机（6）的驱动端安装有螺旋桨（7），其特征在于：所述无人机（1）的侧面设有与其配套使用的无人机遥控器（8），所述无人机遥控器(8)包括图像显示器、信号接收器和遥控键盘。

2.根据权利要求1所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述无人机（1）的底面通过第一螺栓（9）固定有支撑板（10），所述支撑板（10）的底面固定有储料箱（11），所述储料箱（11）与支撑板（10）之间通过焊接固定，所述储料箱（11）的侧面上部贯通固定有进料管（12），所述进料管（12）的端口处设有与其相匹配的盖体（13），所述盖体（13）的表面设有防滑纹。

3.根据权利要求2所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述储料箱（11）的底面中部设有送料口（14），送料口（14）为圆孔，所述储料箱（11）的底面固定有环形壳体（15），所述环形壳体（15）的内径与送料口（14）相同，环形壳体（15）的中空部位与送料口（14）对齐并连通，所述环形壳体（15）的底面均匀设有多个小孔（16），小孔（16）的孔径小于饲料，所述储料箱（11）的底面固定有吹风机（17）。

4.根据权利要求3所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述环形壳体（15）的侧面贯通固定有进风管（18），所述进风管（18）的另一端与吹风机（17）的吹风口固定连通，所述进风管（18）的中部安装有单向阀（19），所述环形壳体（15）的底面通过第二螺栓（20）固定有法兰轴承（21），所述法兰轴承（21）为开式法兰轴承，所述法兰轴承（21）内贴合设有筒体（22），所述筒体（22）与法兰轴承（21）之间过盈配合。

5.根据权利要求4所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述筒体（22）的底面具有设有多个第一撒料口（23），所述筒体（22）的侧面对称设有斜管（24），所述斜管（24）的内径为20-60mm，所述斜管（24）的底面均匀设有多个第二撒料口（25），所述斜管（24）的底端固定有固定板（26），所述固定板（26）与斜管（24）之间通过焊接密封固定。

6.根据权利要求1所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述支撑脚架（4）的底面均对称固定有斜杆（27），所述斜杆（27）的底面固定有横杆（28），所述横杆（28）的直径为10-20mm，所述横杆（28）的材料为铝合金，所述横杆（28）的表面均匀固定有多组人造刚毛（29），所述人造刚毛（29）均按同一方向排列，所述人造刚毛（29）的单根刚毛均为精细螺旋状的纳米凹槽结构，所述横杆（28）之间固定有十字支撑架（30）。

7.根据权利要求5、6所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述十字支撑架（30）的顶面中部固定有支撑柱体（31），所述支撑柱体（31）的顶面固定有第一防水箱体（32），所述第一防水箱体（32）的内部固定安装有第二电机（33），所述第二电机（33）的驱动端伸出第一防水箱体（32）与筒体（22）的底面中部固定连接，所述第二电机（33）的驱动端的轴线与筒体（22）的轴线相同，所述第一防水箱体（32）内固定有第一电池（34），所述第一电池（34）与第二电机（33）之间通过导线电性连接，所述十字支撑架（30）的底面均匀固定有多个护脚（35）。

8.根据权利要求1、3所述的一种用于鱼塘撒料的仿生机器人，其特征在于：所述储料箱（11）的内部设有第二防水箱体（36），所述第二防水箱体（36）的两侧面均焊接固定有直角角条（37），所述直角角条（37）与储料箱（11）的内壁顶面之间通过第三螺栓（38）固定，所述第二防水箱体（36）内固定安装有第三电机（39），所述第二防水箱体（36）内固定有第二电池（40），第二电池（40）与第三电机（39）之间通过导线电性连接，所述第三电机（39）的驱动端伸出第二防水箱体（36）固定连接有输送螺旋杆（41），输送螺旋杆（41）的下部伸入环形壳体（15）的内部中空位置，所述储料箱（11）的底面固定有第三电池（42），第三电池（42）与第一电机（6）和吹风机（17）之间通过导线电性连接。