CN109102548B - 一种用于标识跟踪范围的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于标识跟踪范围的方法及系统，其方法包括以下步骤，S1，分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；S2，根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；S3，对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围。本发明利用图像处理方法，将两个视场上获取的图像进行匹配，获取其公共区域，并且对公共区域进行可视化标识，利用3D激光扫描仪在可视的公共区域内进行三维扫描，避免三维激光扫描仪扫描到跟踪系统的视野盲区，保证获取到的数据均具有空间位置信息。

Description

一种用于标识跟踪范围的方法及系统
技术领域
本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种用于标识跟踪范围的方法及系统。
背景技术
3D激光扫描仪已经能够方便的解决大部分场景中的快速三维扫描任务，实时获取物体表面精确的三维模型，但是由于物体表面各部分的扫描是独立的，各扫描部分之间关系薄弱，造成后期拼接的困难。
配合智能光学跟踪3D扫描仪的Tracker跟踪系统可以实时的对3D激光扫描仪每一帧数据的空间位置进行实时跟踪，增加扫描各帧数据之间的位置关系，提高三维数据拼接的精度与效率。但是由于Tracker跟踪系统跟踪范围的不可见，3D激光扫描仪可能进入Tracker跟踪系统的视觉盲区，造成某些边缘区域的数据缺少空间位置信息，增加后期模型拼接难度，以及增加工作量。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于标识跟踪范围的方法及系统，可以实时、动态的显示跟踪系统的跟踪范围，保证3D激光扫描仪的每一次扫描都在跟踪系统的跟踪范围内，增加工作效率。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于标识跟踪范围的方法，包括以下步骤，
S1，分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
S2，根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
S3，对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围。
本发明的有益效果是：本发明利用图像处理方法，将两个视场上获取的图像进行匹配，获取其公共区域，并且对公共区域进行可视化标识，利用3D激光扫描仪在可视的公共区域内进行三维扫描，避免三维激光扫描仪扫描到跟踪系统的视野盲区，保证获取到的数据均具有空间位置信息。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述S1具体为，
放置在所述被测物体左、右两侧的两个相机，分别获取所述被测物体的左视场图像和右视场图像。
进一步，所述S2具体为，
通过计算机获取所述左视场图像和所述右视场图像；
所述计算机根据图像匹配方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。
进一步，所述S3具体为，
利用所述计算机的可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。
进一步，还包括，
S4，跟踪可视化标识设备根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
基于上述一种用于标识跟踪范围的方法，本发明还提供一种用于标识跟踪范围的系统。
一种用于标识跟踪范围的系统，包括相互连接的相机和计算机，
所述相机，其用于分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
所述计算机，其用于根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
所述计算机还用于对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围。
本发明的有益效果是：本发明利用图像处理方法，将两个视场上获取的图像进行匹配，获取其公共区域，并且对公共区域进行可视化标识，利用3D激光扫描仪在可视的公共区域内进行三维扫描，避免三维激光扫描仪扫描到跟踪系统的视野盲区，保证获取到的数据均具有空间位置信息。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述相机设有两个，两个所述相机分别放置在所述被测物体左、右两侧，
放置在所述被测物体左、右两侧的两个相机分别用于获取所述被测物体的左视场图像和右视场图像。
进一步，所述计算机具体用于，
获取所述左视场图像和所述右视场图像；
根据图像配准方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。
进一步，所述计算机还具体用于，
利用所述计算机的可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。
进一步，还包括与所述计算机连接的跟踪可视化标识设备，
所述跟踪可视化标识设备用于根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
附图说明
图1为本发明一种用于标识跟踪范围的方法的流程图；
图2为左、右两个相机的视场示意图；
图3为跟踪可视化标识设备的简略结构示意图；
图4左、右两个相机视场的重叠区域示意图；
图5为跟踪可视化标识设备的可视范围覆盖被测物体的跟踪范围的示意图；
图6为本发明一种用于标识跟踪范围的系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种用于标识跟踪范围的方法，包括以下步骤，
S1，分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
S2，根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
S3，对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围。
在本具体实施例中：利用左、右摆放的两个相机分别获取被测物体的左视场图像和右视场图像。通过计算机获取所述左视场图像和所述右视场图像；所述计算机根据图像匹配方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。利用所述计算机的可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。本发明还包括S4，跟踪可视化标识设备根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
具体的，运用本发明一种用于标识跟踪范围的方法进行扫描测量时可以按照以下步骤进行：
1.将相机放置在被测物体的附近(两个相机在同一水平面内，且摆放在被测物体的左、右两侧)，两个相机镜头朝向被测物体；
将跟踪可视化标识设备放置在被测物体的附近(跟踪可视化设备跟两个相机在同一水平面上)，投影镜头朝向被测物体；
2.打开相机，将相机的视场调整到合理的范围内(即可以尽可能多的覆盖被测物体的局部)；
3.计算机利用数据线获取左、右相机的图像，根据图像匹配方法获取左、右视场图像的公共区域，根据计算机图像匹配的可视化结果(框选显示左、右视场图像的重叠区域)，进行相机位置的调整，使其覆盖更多的被测物体表面(即，使左、右视场图像的重叠区域尽可能的大)；
打开跟踪可视化标识设备，使跟踪可视化标识设备的可视范围(可见光波段标识可见区域)覆盖被测物体的跟踪范围；
4.利用3D激光扫描仪在跟踪可视化标识设备的可视范围内进行三维扫描，完成扫描，输出三维数字化结果并测量。
图2为左、右两个相机的视场示意图；图2中a区域与b区域表示左相机的视场范围，图2中b区域与c区域表示右相机的视场范围，b区域表示左、右相机的公共区域，即Tracker跟踪系统的跟踪范围；跟踪可视化标识设备即为了在现实场景中利用可见光波段在物体表面投影出跟踪范围，使三维扫描设备在其跟踪范围内工作，保证每帧数据都可以获取三维空间坐标，增加模型拼接精度。
图3为跟踪可视化标识设备的简略结构示意图，平面2代表光源，用于投射光线，平面1代表滤光片，过滤光源投射出来的特定波段，使其投射到左、右相机视场的公共区域，用于标定及显示跟踪范围。
图4左、右两个相机视场的重叠区域示意图；图4中两个圆形代表左、右相机，其右侧的立体图形为两个相机视场的重叠区域，3.1米处是左、右相机视场相交的交点，以此交点的投影平面为标准，计算并设计跟踪可视化标识设备的角度及结构(即图3中，线m与线n的夹角以及线n与线f的夹角)。
图5为跟踪可视化标识设备的可视范围(可见光波段标识可见区域)覆盖被测物体的跟踪范围的示意图。
配合智能光学跟踪3D扫描仪的Tracker跟踪系统，利用可见光波段，在被测物体表面实时投影出可视化的跟踪范围，避免三维激光扫描仪扫描到跟踪系统的视野盲区，保证获取到的数据均具有空间位置信息，利于后期模型的拼接。
基于上述一种用于标识跟踪范围的方法，本发明还提供一种用于标识跟踪范围的系统。
如图6所示，一种用于标识跟踪范围的系统，包括相互连接的相机和计算机，
所述相机，其用于分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
所述计算机，其用于根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
所述计算机用于对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围。
在本具体实施例中：
相机设有两个，两个所述相机分别放置在所述被测物体左、右两侧，
放置在所述被测物体左、右两侧的两个相机分别用于获取所述被测物体的左视场图像和右视场图像。
所述计算机具体用于，获取所述左视场图像和所述右视场图像；根据图像匹配方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。
所述计算机还具体用于，利用所述计算机的可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。
本发明还包括与所述计算机连接的跟踪可视化标识设备，所述跟踪可视化标识设备用于根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
本发明系统利用图像处理方法，将两个视场上获取的图像进行匹配，获取其公共区域，并且对公共区域进行可视化标识，利用3D激光扫描仪在可视的公共区域内进行三维扫描，避免三维激光扫描仪扫描到跟踪系统的视野盲区，保证获取到的数据均具有空间位置信息。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于标识跟踪范围的方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1，分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
S2，根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
S3，对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围；
还包括，
S4，跟踪可视化标识设备根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
2.根据权利要求1所述的一种用于标识跟踪范围的方法，其特征在于：所述S1具体为，
利用放置在所述被测物体左、右两侧的两个相机，分别获取所述被测物体的左视场图像和右视场图像。
3.根据权利要求2所述的一种用于标识跟踪范围的方法，其特征在于：所述S2具体为，
通过计算机获取所述左视场图像和所述右视场图像；
所述计算机根据图像匹配方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。
4.根据权利要求3所述的一种用于标识跟踪范围的方法，其特征在于：所述S3具体为，
利用所述计算机的可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。
5.一种用于标识跟踪范围的系统，其特征在于：包括相互连接的相机和计算机，
所述相机，其用于分别从两个视场获取被测物体的两幅图像；
所述计算机，其用于根据图像匹配方法获取所述两幅图像的公共区域；
所述计算机还用于对所述公共区域进行可视化的标识，得出跟踪范围；
还包括与所述计算机连接的跟踪可视化标识设备，
所述跟踪可视化标识设备用于根据所述跟踪范围，向所述被测物体发射出相应范围的可见光，在所述被测物体上对所述跟踪范围进行标识。
6.根据权利要求5所述的一种用于标识跟踪范围的系统，其特征在于：所述相机设有两个，两个所述相机分别放置在所述被测物体左、右两侧，
放置在所述被测物体左、右两侧的两个相机分别用于获取所述被测物体的左视场图像和右视场图像。
7.根据权利要求6所述的一种用于标识跟踪范围的系统，其特征在于：所述计算机具体用于，
获取所述左视场图像和所述右视场图像；
根据图像配准方法获取所述左视场图像和所述右视场图像的公共区域。
8.根据权利要求7所述的一种用于标识跟踪范围的系统，其特征在于：所述计算机还具体用于，
利用可视化软件对所述公共区域进行显示，并框选出来，得出跟踪范围。
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