CN109102227A - 行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质 - Google Patents

行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质 Download PDF

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CN109102227A CN201810896021.4A CN201810896021A CN109102227A CN 109102227 A CN109102227 A CN 109102227A CN 201810896021 A CN201810896021 A CN 201810896021A CN 109102227 A CN109102227 A CN 109102227A
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Tianjin Hangda Aviation Equipment Co Ltd
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Abstract

本发明实施例涉及行李检测技术，本发明实施例公开了一种行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质，其中，行李类别检测方法包括：获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据；根据多组三维点云数据确定多组三维点云数据的水平投影数据和/或行李的多组高度数据；根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征和/或行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，本发明实施例提供的技术方案，可以准确地检测出行李的类别。

Description

行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及行李检测技术领域，尤其涉及一种行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质。
背景技术
机场办理行李托运时，在普通柜台旅客投放的行李必须符合规定的类别，否则需要到超规柜台办理。例如，按机场要求多件行李不能同时投放，软包必须放置于托盘内托运。超长的异形行李则会在机场行输系统的转弯地方卡死，造成系统瘫痪。当旅客投放多件行李时，由于旅客操作每次为托运一件，另一件行李无法标识，机场行输系统不知道是哪个航班的行李，导致无法传输到指定停机口，造成行李丢失。有些带背带的软包行李会挂在机场行输系统的皮带上，而无法传输到指定停机口，也会造成行李丢失。
由于机场自助行李托运系统才刚开始面向市场，旅客对投放行李的类别不了解，所以行李类别的检测是自助行李托运系统的重要解决难题。
发明内容
本发明提供一种行李类别检测方法、自助行李设备和存储介质，以实现准确检测出行李的类别。
第一方面，本发明实施例提供了一种行李类别检测方法，包括：
获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据；
根据多组三维点云数据确定多组三维点云数据的水平投影数据和/或行李的多组高度数据；
根据多组三维点云数据的水平投影数据和/或行李的多组高度数据确定行李的类别。
可选地，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
如果行李的边缘对应的所述高度数据的大小呈递减趋势或递增趋势，则确定行李为托盘或者设置于托盘上的行李。
可选地，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
根据行李的多组高度数据确定软包数据组；其中，软包数据组的中间部分的数据向两端部分的数据呈递减或者递增趋势；
如果所述软包数据组的个数大于等于第一阈值，则确定行李为软包行李；
或者，统计与高度数据的峰值对应的位置相差预定距离范围的高度数据个数，如果统计的高度数据个数大于等于第二阈值，则确定行李为软包行李。
可选地，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
如果数据组的组数大于第三阈值，或者小于第四阈值，则确定所述行李为异形行李；
其中，所述第三阈值大于所述第四阈值。
可选地，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
如果多组三维点云数据的水平投影数据构成的连通区域的个数大于2，则确定行李的件数为多件。
可选地，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
沿竖向方向或者横向方向，如果水平投影数据内存在间隙的组数的个数大于第五阈值，则确定行李的件数为多件。
可选地，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
沿竖向方向或者横向方向，如果水平投影数据的不同数据组内的有效数据的个数变化幅度大于第六阈值，则确定行李的件数为多件。
可选地，获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据，包括：
获取测距扫描设备扫描行李得到的多组二维激光数据；
根据行李移动速度，将所述多组二维数据转换为三维点云数据。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自助行李设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中的任一所述的行李类别检测方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的任一所述的行李类别检测方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过获得行李的三维点云数据，进而根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征和/或行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，可以准确地确定行李的类别，方便航空管理以及乘客进行行李托运。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种行李类别检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自助行李设备的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种激光测距仪扫描的原理图；
图4是本发明实施提供的一种无行李时对应的单组激光图；
图5是本发明实施提供的一种有行李时对应的单组激光图；
图6是本发明实施提供的一种无行李时对应的多组激光图；
图7是本发明实施提供的一种有行李时对应的多组激光图；
图8是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图；
图9是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图；
图10是本发明实施例提供的一种托盘的三维点云图；
图11是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图；
图12是本发明实施例提供一种行李表面的三维点云图；
图13是图12所示的三维点云图中三维点云数据的水平投影图；
图14是本发明实施例提供的又一种三维点云数据的水平投影图；
图15是本发明实施例提供的又一种三维点云数据的水平投影图；
图16是本发明实施例提供的又一种三维点云数据的水平投影图；
图17是本发明实施例提供的又一种三维点云数据的水平投影图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种行李类别检测方法的流程示意图，本实施例可适用于对行李进行检测的情况，该方法可以由行李类别检测装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现。图2是本发明实施例提供的一种自助行李设备的结构示意图，该自助行李设备上可集成有行李类别检测装置，或者行李类别检测装置设置于自助行李设备的外部，与自助行李设备进行数据交互。本发明实施例提供的行李类别检测方法具体包括如下步骤：
S110、获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据；
其中，测距扫描设备能够对行李进行扫描，得到多组扫描数据，对多组扫描数据进行转换得到多组三维点云数据。例如测距扫描设备为激光测距仪，参考图2，自助行李设备包括皮带机1、行李通道2和激光测距仪3。行李通道2由行李放置区、行李扫描区和行李检测区组成，其中行李通道2的入口以外为行李放置区，入口至遮挡帘为行李扫描区，遮挡帘以内为行李检测区。待检测的行李放置在皮带机1的皮带表面，由皮带机1带动皮带移动，由此使行李依次通过行李放置区、行李扫描区和行李检测区。激光测距仪3设置于行李通道2的入口处，激光测距仪3发射的激光一般为平面激光，每隔周期T扫描得到一组数据。图3是本发明实施例提供的一种激光测距仪扫描的原理图。参考图2和图3，激光测距仪3安装于行李通道2的入口的正上方H处，平均覆盖行李通道2，已知行李通道2的宽度为L，激光的扫描周期为T。以激光正下方的皮带,1上的点为原点，假设截面水平方向为X方向，竖直方面为Y方向，皮带机1正转方向为Z方向。在图3中，分别画出了激光测距仪3发射的四个激光束S1-S4，它们与-X水平方向的夹角分别为θ1、θ2、θ3、θ4。S1束激光为刚好打到行李的最外边沿，S2为S1的下一束激光，S3为最后一条打在行李上的激光束，S4为S3的下一束激光。假设激光测距仪3扫描角度为270度，则每组数据共811个激光点数据，即每0.33度一个激光点。行李进入时，激光测距仪3每隔一个周期扫描一次行李表面，获取行李上表面和扫描面交界线的点云坐标，随着行李在传输机上的移动(速度为V)，每隔时间T0，则获取间隔V*T0的一条线状点云，最终当行完全进入行李检测区时，拼接形成行李上表面的三维点云，即获得多组三维点云数据。
示例性地，假设本系统每个时刻能够扫描N个点，则在T时刻内各激光点数据可以表示X＝[Xs T(1)，Xs T(2)，……，Xs T(T)]；式中，Xs(t)＝[x(1,t)，x(2,t)，……，x(N,t)]T为在第t时刻采集的阵列数据，例如可以有工控机采集激光测距仪3扫描接收的数据；x(1,t)为激光测距仪第t时刻第n个激光点数据。
利用工控机对激光测距仪3接收到的数据进行噪声滤除，得到噪声滤除后数据，在此阶段中，工控机采集激光测距仪3接收到的数据并进行噪声滤除，得到噪声滤除后数据的方法是利用阈值法来进行滤除；即取激光点测量值与理论最小值和最大值进行比较，若激光点测量值不在最小值和最大值范围内，则认为是噪声并进行滤除，进而得到去噪后的数据。
对激光点数据进行预处理，可采用如下方式：
由于，行李的高度不会高于激光测距仪，所以只取激光测距仪水平以下(0-270°的45°-225°)数据。当有行李进入通道时，激光的数据会发生改变。行李数据的获取通过每一组数据与无行李时数据比较，如果激光变化量大于设定值，则认为该组数据有行李，记录下该组数据。
对第一帧数据判断，初始化时加载源始激光数据，第一帧数据与源始数据比较，如果第一帧数据对应的是有行李的数据，则按照源始数据做为比较数据。如果第一帧数据对应的是没有行李的数据，则以第一帧数据做为源始数据。该方法避免了第一帧数据对应为没有行李的数据，无法检测的情况。以第一帧数据作为源始数据的优点是对比地更精确，每台设备的皮带机位置可能不一致，所以共用源始数据会有偏差。
横向数据滤除，考虑到行李通道宽度为L，对大于L的数据滤除。
竖向数据滤除，激光测距仪3安装高度为H，对高度数据大于H的数据滤除。由于皮带机安装有偏差，不一样高，且皮带机表面有粘贴异物，所以对高度数据小于设定值h的数据滤除。
组滤波处理，对滤除后的每组数据统计，数据量小于设定值n的组为干扰组，直接滤除该组。
具体地，可以以无行李的距离值为基准值匹配得到的噪声滤除后数据来获取单扫描周期的行李表面二维激光数据。具体地，当行李通道中无行李放置时，获得的激光点云Xs(t)分布。系统保存着无行李时的激光点云Xs(0)(t＝0)作为基准值，并将每一次采集到激光点的数据与激光点云Xs(0)中的每个点进行匹配比较。如果满足：式中n＝1,2,...,N，x0(n,t)为第n个激光点的基准值，x(n,t)为激光测距仪第t时刻第n个激光点的测量数据，即有激光点测量值与基准值不一致时，则将其标为X点。当有行李进入行李扫描区时，获得二维激光点云数据。经过多次扫描，将得到的行李表面二维激光点云数据与行李运动的距离累加得到行李表面三维激光数据，示例性地，请参考图4、图5、图6和图7，其中，图4为无行李时对应的单组激光图，也即行李表面的单组三维点云图。图5为有行李时对应的单组激光图，图6为无行李时对应的多组激光图，图7为有行李时对应的多组激光图。
S120、根据多组三维点云数据确定多组三维点云数据的水平投影数据和/或行李的多组高度数据；
参考图6，三维点云数据的水平投影数据即为三维点云数据在XZ平面的投影的坐标，行李的多组高度数据即三维点云数据对应的Y轴坐标大小。
S130、根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征和/或行李的多组高度数据的特征确定行李的类别。
对应不同的行李，其高度数据会存在一定的特征，表征该行李为某一类别的行李，例如软包行李的高度一般是不平整的，托盘的边缘的高度会呈一定规律变化，可以根据高度数据的特征确定这些行李的类别。将多组三维点云数据在水平面投影，分析水平投影数据的特征，通过分析水平投影数据可以确定行李的类别和/或件数。例如多件行李放置时，一般会存在一定的间隙，通过水平投影数据分析，如果存在多组有效数据和多组无效数据的情况，一般可确定行李为多件。
本发明实施例提供的技术方案，通过获得行李的三维点云数据，进而根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征和/或行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，可以准确地确定行李的类别，方便航空管理以及乘客进行行李托运。
在行李检测过程，需要检测行李是软包行李还是硬包行李，软包行李需要放置于托盘上进行托运。可选地，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：根据行李的多组高度数据确定软包数据组，其中，如果一组高度数据的中间部分的数据向两端部分的数据呈递减或者递增趋势，该组高度数据为软包数据组；如果所述软包数据组的个数大于等于第一阈值，则确定行李为软包行李。
具体地，图8是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图。参考图8，该行李类别检测方法包括：
S210、获取测距扫描设备扫描行李得到的多组二维数据；
S220、将多组二维数据转换为多组三维点云数据；
将激光数据转换到横、竖坐标，通过行李走的位移得到激光点的位移值。
有行李表面上的一点(x,y)，激光测距仪测得该点的距离为S，此时激光测距仪的激光角度为θ，则有：
其中，v为皮带机表面的运行速度，即行李的运动速度，z为纵向位移。由此，激光点云具有z方向的属性。t为行李通过扫描区时间。
S230、根据多组三维点云数据确定行李的多组高度数据；
S240、据行李的多组高度数据的特征确定软包数据组，如果所述软包数据组的个数大于等于第一阈值，则确定行李为软包行李。
软包行李的表面是不平整的，一般具有多个凹凸的曲面。对应行李的多组高度数据，如果某一组高度数据从中间部分的数据向两端的两端部分的数据呈递减或者递增趋势，则说明该组数据表现为软包特征，即软包数据组表现为软包特征，进一步，如果软包数据组的个数比较多，大于等于第一阈值，则确定行李为软包行李。其中第一阈值的大小可以根据统计确定，例如多次统计检测若干个类型的软包的数据组的个数，根据统计到多个的软包的数据组的个数，取平均值，可作为第一阈值。
在本发明实施例的另一种实施方式中，也可在确定行李的多组高度数据之后，统计与高度数据的峰值对应的位置相差预定距离范围的高度数据个数，如果统计的高度数据个数大于等于第五阈值，则确定行李为软包行李。
在行李检测过程，需要检测是否有托盘存在，因为软包产品需要放置于托盘上，可选地，将根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：如果行李的边缘对应的所述高度数据的大小呈递减趋势或递增趋势，则确定行李为托盘或者设置于托盘上的行李。具体地，图9是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图，请参考图9，该行李类别检测方法包括：
S310、获取测距扫描设备扫描行李得到的多组二维数据；
S320、将多组二维数据转换为多组三维点云数据；
S330、根据多组三维点云数据确定行李的多组高度数据；
S340、如果行李的边缘对应的所述高度数据的大小呈递减趋势或递增趋势，则确定行李为托盘或者设置于托盘上的行李。
示例性地，图10是本发明实施例提供的一种托盘的三维点云图，参考图10，可以看到，托盘的边缘的高度呈递增或者递减趋势。例如根据H(k)＝[h(k,1),h(k,2),……，h(k,n)],k和n均为正数，则h(k,1)表示行李的最左侧边缘对应的高度数据，h(k,n)表示行李的最右侧边缘对应的高度数据，如果h(k,1)和h(k,n)呈递减趋势，即h(1,1)、h(2,1)、……、h(k,1)呈递减趋势，h(1,n)、h(2,n)、……、h(k,n)即行李的高度数据与托盘匹配，则可确定行李通道中的行李为托盘，或者放置于托盘上的行李。
可选地，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
如果数据组的组数大于第三阈值，或者小于第四阈值，则确定所述行李为异形行李；
其中，所述第三阈值大于所述第四阈值。
如果数据组的组数比较多，则说明行李的尺寸比较长，例如行李为超长行李，确定为异形行李。或者数据组的组数比较少，则说明行李的尺寸比较小，例如行李为手机，确定为异形行李。其中，第三阈值和第四阈值可以根据多次扫描到的常规的异形行李的数据组确定，例如可以使一定数量异形行李放入托运系统，然后记录扫描这些异形行李的数据组，根据获得的异形行李的数据组确定第三阈值和第四阈值的大小。
图11是本发明实施例提供的又一种行李类别检测方法的流程示意图。请参考图11，该行李类别检测方法包括：
S410、获取测距扫描设备扫描行李得到的多组二维数据；
S420、将多组二维数据转换为多组三维点云数据；
S330、根据多组三维点云数据确定多组三维点云数据的水平投影数据；
S340、如果多组三维点云数据的水平投影数据构成的连通区域的个数大于等于2，则确定行李的件数为多件。
请参考图12，图12是本发明实施例提供一种行李表面的三维点云图。图13是图12中多组三维点云数据的水平投影图，参考图12和图13，可以看到行李的三维点云数据的水平投影构成两个连通区域，分别为第一连通区域101和第二连通区域102，则说明行李的件数为两个，为多件行李。
当行李为多件行李事，可能会出现行李紧挨放置，根据连通区域的个数，可能无法准确检测出行李是否为多件。为解决该问题，可选地，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，可采用以下方法：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
如果水平投影数据的内存在的竖向方向间隙的组数和/或横向方向间隙的组数的个数大于第五阈值，则确定行李的件数为多件。
请参考图14，图14是本发明实施例提供的有一种三维点云数据的水平投影图，如沿X方向，假设第一区域103和第二区域104内分别有一组数据，对该组数据进行标记，有效的数据记为1，无效的数据记为0。假设该组数据中数据的个数为15个，则标记后该组数据，第一区域103内的一组数据的形式为[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0]。对第二区域104内的一组数据进行标记，则第二区域104内的一组数据的形式为[1,1,1,1,1,1,1,0,0,1,1,1,1,1,1]。可以看到，第二区域104内的一组数据内有效数据1之间存在有多个无效数据0，则说明第二区域104内的一组数据存在竖向方向间隙，如果水平投影数据的内存在的竖向方向间隙的组数大于第五阈值，则确定行李的件数为多件。以上可以解决多件行李前、后放置情况的识别。参考图15，图15是本发明实施例提供的又一种三维点云数据的水平投影图，对行李的识别方法与图14中的类似，具体地，如果水平投影数据的内存在的横向方向间隙的组数的个数大于第五阈值，则确定行李的件数为多件。例如第三区域105年内存在横向方向间隙的组，如果存在横向方向间隙的组数达到一定数据，可说明行李的件数为多件，可解决多件行李左、右放置情况的识别。
在本发明实施例的其他实施方式中，可选地，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
沿竖向方向或者横向方向，如果水平投影数据的不同数据组内的有效数据的个数变化幅度大于第六阈值，则确定行李的件数为多件。请参考图16,沿竖向方向，可以看到，一开始数据组内的有效数据的个数比较多(参考第四区域106)，后面的数据组内的有效数据的个数比较少(参考第五区域107)，即水平投影数据，在延竖向方向，不同组内的有效数据有较大变化，确定为多件行李，多件行李前后错位放置。解决多件行李前、后放置且有错位情况的识别。请参考图17,沿竖向方向，可以看到，一开始数据组内的有效数据的个数比较少，中间区域的数据组内的有效数据的个数比较多，后面的数据组内的有效数据的个数比较少。不同组内的有效数据有较大变化，确定为多件行李，多件行李左右错位放置。解决多件行李左、右放置且有错位情况的识别。
在本发明实施例的其他实施方式中，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，还可以采用如下方法，每一组高度数据的大小与最大高峰值比较，如果某一组的高度数据的大小与最大高峰值的之差大于设定阈值的高度数据的个数大于一定数量，则可能出现行李叠放的情况，确定行李为多件行李。也就是说，设定连续高度值的个数大于设定值为一个高峰，该高峰附近的高度值个数大于设定值都属于该高峰。获取高峰的个数，有多个高峰时，为两个或者两件以上的行李。
还可以将每一组的高度数据与最大高度数据比较，差别大的组记录，记录的组数比较多，则有可能为行李叠放的情况，可确定为多件行李。
还可以统计不在高峰附件的点云数，如果不在高峰附近的点云数大于某一设定值，则说明行李为多件。
需要说明的是，上述各确定行李类型的方法也可以组合使用，如此，可以提高行李类别识别的准确度。
在本发明实施例中，在确定行李的类别后，可以输出相应的提示信号给提示模块，提示模块可以是显示器和/或功放设备，显示器可以显示行李的类别，功放设备可以播报行李的类别。另外在检测出托盘后，需要将带有托盘的行李除去行李的重量，以准确对行李进行称重。对应异形行李和多件行李，提醒乘客到超规柜台办理托运，对于软包行李，提醒乘客放入托盘中进行托运，加装托盘后的行李，以及其他行李可在正常普通柜台托运。
本发明实施例还提供了一种自助行李设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的行李类别检测方法。
其中，显示器和/或功放设备可以配置于自助行李设备。
如图2所示，自助行李设备可以包括行李通道，皮带机和激光测距仪，还包括一个或者多个处理器，例如处理器采用工控机。
处理器通过运行存储在存储器中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本公开实施例所提供的一种行李类别检测方法，该方法具体可以包括上述实施例所描述的任一行李类别检测方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的任一所述的行李类别检测方法。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行李类别检测方法，其特征在于，包括：
获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据；
根据多组三维点云数据确定多组三维点云数据的水平投影数据和/或行李的多组高度数据；
根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征和/或行李的多组高度数据的特征确定行李的类别。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
如果行李的边缘对应的所述高度数据的大小呈递减趋势或递增趋势，则确定行李为托盘或者设置于托盘上的行李。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
根据行李的多组高度数据确定软包数据组；其中，软包数据组的中间部分的数据向两端部分的数据呈递减或者递增趋势；
如果所述软包数据组的个数大于等于第一阈值，则确定行李为软包行李；
或者，统计与高度数据的峰值对应的位置相差预定距离范围的高度数据个数，如果统计的高度数据个数大于等于第二阈值，则确定行李为软包行李。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行李的多组高度数据的特征确定行李的类别，包括：
如果数据组的组数大于第三阈值，或者小于第四阈值，则确定所述行李为异形行李；
其中，所述第三阈值大于所述第四阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
如果多组三维点云数据的水平投影数据构成的连通区域的个数大于2，则确定行李的件数为多件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
沿竖向方向或者横向方向，如果水平投影数据内存在间隙的组数的个数大于第五阈值，则确定行李的件数为多件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多组三维点云数据的水平投影数据的特征确定行李的类别，包括：
标记多组三维点云数据的水平投影数据的有效数据；
沿竖向方向或者横向方向，如果水平投影数据的不同数据组内的有效数据的个数变化幅度大于第六阈值，则确定行李的件数为多件。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得测距扫描设备扫描行李得到的多组三维点云数据，包括：
获取测距扫描设备扫描行李得到的多组二维激光数据；
根据行李移动速度，将所述多组二维数据转换为三维点云数据。
9.一种自助行李设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的行李类别检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的行李类别检测方法。
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