CN109094420A - 基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法 - Google Patents

基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，该方法首先基于智能前端系统进行各种现场数据的采集与预处理，然后通过无线模块将现场数据上传至云端，通过功能强大的云数据库支撑来自控制单元、PC端以及移动终端的数据访问，以配合运行、组织、管理和服务。同时，利用云端的大数据功能，进行系统优化与价值挖掘，在移动终端通过APP等方式配合实施运行组织和个性化服务。控制单元通过对运行数据的融合与在线分析进行运行状态监控，若出现异常情况，及时采取相应的应急处理，确保系统的安全。

Description

基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法
技术领域
本发明涉及物联网技术，以及磁悬浮轨道交通技术领域。
背景技术
汽车给人们出行带来便利的同时，也产生了一系列的负面影响比如交通阻塞、交通噪声、交通事故及环境污染，更加剧了原有的静态交通问题——停车问题。解决好这些问题，对维护城市交通系统的正常运作以及促进城市经济发展都有着重要意义。因此磁悬浮轨道列车因此而生，它在一定程度上解决了这种弊端。
近年来，物联网技术飞速发展，是新一代信息技术的重要组成部分，也是"信息化"时代的重要发展阶段，它利用局部网络或互联网等通信技术把传感器、控制器、机器、人员和物等通过新的方式联在一起，形成人与物、物与物相联，实现信息化、远程管理控制和智能化的网络。物联网是互联网的延伸，它包括互联网及互联网上所有的资源，兼容互联网所有的应用。
在这种背景下，本发明将物联网技术运用到悬挂式磁悬浮列车的控制架构中，以形成对现有控制方式的有效补充。又为磁悬浮轨道列车提供了新的研究方向，将物联网+磁悬浮列车的创新应用到实际中，使的系统更加稳定，为整套列车系统提供更加安全可靠的运行环境。
发明内容
为了实现上述目的，本发明具体采用如下技术方案：
一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，悬挂式磁悬浮列车包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统，控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统，轨道系统通过立柱悬于空中，轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方，驱动系统和导向系统协同作用，驱动轿厢系统在轨道系统中前进,其特征在于，该方法包括如下步骤：
(1)数据的采集与上传，通过传感器采集列车运行数据信息，并将数据信息通过无线传输实时上传至云平台的数据库；
(2)云平台将接收到的数据分成基本数据和复杂数据，如采集到的基本数据在设定的阈值范围之外，控制系统发出列车立即停止指令；如采集到的复杂数据在设定的阈值范围之外，云平台将复杂数据信息传递到中控平台，中控平台通过数据分析给出控制指令，具体方式如下：
建立牵引优化模型，牵引优化的能耗目标函数为
其中，t为时间，x为位移，v为速度，u为控制级位，
列车在运行过程中基本阻力的描述为：
w0＝ρa+ρb·v+ρc·v2
其中，ρa表示基准阻力参数；ρb表示滚动阻力参数；ρc表示空气阻力参数,列车运动方程分析如下：
ci＝f(vi,ui)-w0(vi)-b0(vi,ui)-wij
其中，ci为时间步长i内列车所受到的合力；vi为时间步长i内列车的运行速度；ui为时间步长i内的控制级位，动、静态限速可以描述为：
0≤vi≤vlim
vlim＝min(v′lim,v″lim)
其中，表示第i个时间步长车前第一个信号机的状态；g”表示信号状态与动态限速的关系。
通过速度传感器采集悬挂式磁悬浮列车的直线电机运行速度；通过电涡流位移传感器采集列车的悬浮高度；通过霍尔传感器采集磁场强度。
优选地，现场的各项参数通过传感器采集后，将传感器采集的数据首先上传到本地的数据库，然后在通过网络协议等上传到云平台数据库，将本地数据库清除，释放内存；数据上传后，系统通过云平台数据库支撑来自控制单元、PC端以及移动终端的数据访问。
优选地，数据采集与上传后，通过手机移动端与云平台数据库进行连接，将云平台数据库的数据调用到手机移动端，控制系统通过对运行数据的融合与在线分析进行运行状态监控，若出现异常情况，及时采取相应的应急处理。
本发明具有如下技术效果：
a、商业活动自动化的可见性和可测量性；
b、通过实时高分辨率的信息捕捉可提供性价比更高的服务；
C、实现对产品实时性能信息的分析；
d、通过提高运行效率、准确性、灵活性和自动化来创新已存在的商业流程。
附图说明
图1是系统的原理框图。
图2是数据采集与传输流程图。
图3是数据调用与分析图。
图4是数据监控流程图。
图5是直线电机的运行速度测量图。
图6是悬浮高度的采集测量原理图。
图7是物联网数据传输流程图。
图8是列车电力牵引优化的问题建模流程图。
图9是本发明的整体结构示意图。
图10是本发明的轨道系统、驱动系统和导向系统的组装关系图。
图11是本发明的倒U形抱轨的下端结构示意图。
图12是本发明的六组式的悬浮转向架的俯视图。
图13是本发明的四组式的悬浮转向架的俯视图。
图14是本发明的六个悬浮点的俯视图。
图15是本发明的四个悬浮点的俯视图。
图16是本发明的倒U形抱轨结构示意图。
附图标记列表：1-悬挂梁，2-天梁，3-轮轨，4-限高导轨，5-通电卡，6-侧部轮轨，7-导磁板，8-导向调整轮，9-悬浮转向架，10-吊杆接扣，11-空气弹簧接扣，12-空气弹簧，13-吊杆，14-底座，15-永磁体，16-中心永磁铁，17-绕组线圈，18-混合悬浮结构，19-承力扣，20-电磁导向结构，21-台柱，22-导向绕组线圈，23-斜凹槽，24—交叉感应回线，25—动子，26—定子，27—抱臂，28—稳定体，29—三角形悬挂构架，30—轿厢吊挂接扣，31—球绞结构，32—横梁，33—悬浮点，34—倒U形抱轨，35—轿厢本体，36—立柱，37-固定螺栓，38-三相交流绕线，39-升降架。
具体实施方式
一、系统整体设计
本发明涉及一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制系统，由于悬挂式磁悬浮系统的参数众多，且不易整体监控等缺点，悬挂式磁悬浮列车系统主要要满足现场数据的采集与上传、数据调用与分析、监控平台三大部分，系统的原理框图如图1所示。
(1)系统需求分析
悬挂式磁悬浮列车利用磁力将列车悬浮在轨道之上，由直线电机直接驱动，它改变了传统车辆的结构，取消了轴承和驱动作用的车轮与相应由旋转电机带动车轮的传动机构，对这种全新的交通运输系统来说，其控制的变量众多，这就要求对其所有的重要参数进行实时的监控，以便做出及时的调整；基于物联网飞速发展，为悬挂式磁悬浮列车的实时监控与相应控制提供了技术支持。本发明主要研究基于物联网的悬挂式悬浮列车控制方法，根据以上分析，本套悬挂式磁悬浮列车系统主要满足一下几个功能：
(1.1)现场数据的采集与上传
首先是基于智能前端系统进行各种现场数据(例如：悬浮高度、磁场中心偏差、车体位置、运行速度、负载重量、侧摆、点头、电参数、环境参数等)的采集与预处理，通过选取各个参数的执行传感器，进行安装，同时架设无线模块，系统通过无线模块将现场数据上传至云端，如图2所示。
(1.2)数据调用与分析
由上分析可得，现场的各项参数通过传感器采集后，由无线模块上传至云数据库，但是由于云数据库不支持直接的传感器数据上传，故需要在本地建立数据库，将传感器采集的数据首先上传到本地的数据库，然后在通过网络协议等上传到云数据库，将本地数据库清除，释放内存，数据上传后，系统通过功能强大的云数据库支撑来自控制单元、PC端以及移动终端的数据访问，以配合运行、组织、管理和服务。同时，可以利用云端的大数据功能，进行系统优化与价值挖掘，如图3所示。
(1.3)基于监控数据的控制手段
数据采集与上传后，为了更加直观的将数据监控，就必须要有丰富的监控手段，除了直接在PC端进行阿里云的在线监控外，还可以设计开发手机APP，与云数据进行连接，将云数据库的数据调用到手机移动端，克服地域性的弊端，其次，可以利用监控数据丰富控制手段，在移动终端可以通过APP等方式配合实施运行组织和个性化服务。控制单元通过对运行数据的融合与在线分析进行运行状态监控，若出现异常情况，及时采取相应的应急处理，确保系统的安全，如图4所示。
(2)实现方法
(2.1)现场数据的采集与上传
悬挂式磁悬浮列车系统的现场数据众多，要将其进行采集，这就无可避免的进行相关传感器的选择与操作，本系统中，主要选取位置传感器、速度传感器、重力传感器、电涡流位移传感器与霍尔传感器等采集系统的现场数据，本发明选取几个重要参数进行分析说明：
(2.1.1)运行速度的采集
悬挂式磁悬浮列车的驱动部分由直线电机驱动，对其速度的采集也主要采集直线电机的运行速度，可以在其轨道上装设速度传感器。该传感器是基于一种可靠的空间滤波方法原理，此工作方法是通过观察穿过光栅的移动物体来实现。运动影像的重合和光栅结构导致探测器输出信号的频率被测物的移动速度相匹配，其测量原理图如图5所示。
根据以上分析，将速度传感器装设在本系统的动力部分(直线电机)的导轨上，进行采取数据，进而测量其速度，获取数据便可。
(2.1.2)悬浮高度的采集
本套系统需要对悬浮的高度时刻检测，并且精度要高，因此，传感器的选择非常重要，本系统选取TR81系列的电涡流位移传感器，电涡流位移传感器能测量被测体(必须是金属导体)与探头端面的相对位置。由于其长期工作可靠性好、灵敏度高、抗干扰能力强、非接触测量、响应速度快、不受油水等介质的影响，常被用于对大型旋转机械的轴位移、轴振动、轴转速等参数进行长期实时监测，可以分析出设备的工作状况和故障原因，有效地对设备进行保护及进行预测性维修。从转子动力学、轴承学的理论上分析，大型旋转机械的运行状态主要取决于其核心─转轴，而电涡流位移传感器能直接测量转轴的状态，测量结果可靠、可信。过去，对于机械的振动测量采用速度式传感器，通过测量机壳的振动，而间接地测量转轴振动，测量结果可信度低。其测量原理如图6所示。
(2.1.3)磁场强度的采集
本发明采取霍尔传感器进行磁场强度的采集。线性霍尔基于霍尔效应，将感应的磁场强度转化为相应的输出电压，使用者可由电压得出磁场强度。
(2.2)系统数据传输方式
经上述分析，通过传感器的数据采集后，将悬挂式磁悬浮列车上的信息上传至云平台，主流的通讯方式有WiFi和GPRS两种，这两种硬件的扩展都较为简单，GPRS覆盖范围广泛，通讯信号稳定，但硬件成本较高，不仅如此，还需要购置一个流量卡来配合使用，无疑增加了成本，在城市无线网络几乎全覆盖的今天，选用WiFi进行数据传输，简单易接入，如下图所示是选用的NodeMcu通讯模块(但不限于此模块)，只需要将列车控制系统中微控器的串口和wifi模块串口相连，微控器向WiFi模块定时发送数据，WiFi模块识别接收的数据，在WiFi通讯正常的情况下向云服务器传送信息。
本发明所设计的磁悬浮列车控制系统应用ECS搭建云平台数据中心，对于本发明开发的列车控制系统生产前期，以十个用户同时接入进行计算，将悬挂式磁悬浮列车的信息传输至云平台数据中心，用户上传的信息为十六进制数据，数据量很小，假设每个用户的数据量为100KB，那么依据服务器带宽＝支持连接个人*交互信息大小，最终选择ECS实例带宽1Mbps；数据盘20G；系统盘40G；操作系统Windows 2008R2企业64位中文版即可满足当前需求，后期随着用户量增加需要扩展只需操作升级配置即可。
(2.3)数据调用监控与分析
本发明将现场采集的数据一方面经设计手机App进行调用，设计移动端的监控软件。克服地域性的监控缺陷；另一方面，利用云数据库的在线检测及数据分析功能，返回分析结果。
(2.3.1)基于云数据库的手机APP设计
1、开发平台
本套系统采用Android操作系统，该平台具有编程自由、源码开放等特点。它是以Linux系统作为底层开发的针对手机和平板用户的一个操作系统。其应用对象主要是手机、MP5等移动电子设备，应用简单，开发快速，因此可以做为本套系统的首选开发平台。
2、实现的功能
现场采集的数据上传云数据库后，基于Android Studio设计开发手机APP，与数据库进行连接，可以方便管理员或乘客随时随地进行数据的接受、查看与反馈。对于系统来说，数据的获取有两种途径，一种是通过直接由使用者输入信息的方法采集信息，另一种是需要借助外部设备采集数据从而获取到信息，两种数据采集方式均可实现云数据库的建立。本次仅讨论由传感器采集的数据上传到云数据库并通过手机APP读取到本地的功能。通过传感器采集数据，传到电脑上，由电脑应用把数据上传到云数据库，在数据库中储存等待调用。本模块的功能是通过手机APP连接数据库，直接读取数据库的数据，并将其显示在手机上。
3、云数据库数据的采集与上传
数据的上传主要是通过互联网串口的方式，首先把传感器采集到的信息传入电脑，然后在通过电脑程序把数据上传到云数据库中，存进云数据库中，等待调用。其中数据收集采用的是Arduino Uno R3板，监测数据则选择上文中的各种传感器，接线完成后，数据从A0模拟输入串口读入，经串口传入上传到数据库中。
4、云数据库数据读取
数据以原有格式存入数据库并保存，想要读取数据首先要把数据存储的位置、数据传输通道等基本信息，通过电脑程序调用并匹配这些信息，通过网络读取信息并启动数据读取线程。
数据经电脑上传到阿里云数据库后，手机端通过访问阿里云数据库的端口，进行用户的匹配，成功连接后，调用数据，并将数据载入本地，显示在手机端屏幕上面。
在程序编写上，首先，我们要先确定要连接的数据库。然后在编写数据读取程序时，要将主程序和其他程序分开，并且在显示数据时，调用的显示框要符合我们数据的格式。最后，进行数据的显示时，要注意显示格式是否和预期相同，并及时调整。
5、云数据库数据实时更新
现阶段，许多工程对于数据的采集、显示有了更高的要求，我们对于数据的显示也加入了实时更新的功能。采集到的信息上传到数据库中后，想要用手机端读取数据，那么就需要打开手机APP，但不加入实时更新功能的话，打开APP后只能读取一次数据，想要再次读取数据就要重新打开APP，这样的话不仅会造成手机功耗变大，也会使用户体验变差。所以在这个模块中加入数据更新功能，如果用户想要刷新数据，则点击刷新按钮即可进行最新的数据显示。
(2.3.2)基于云数据库的在线监控
申请云数据库，利用内网访问地址进行登录数据库，将现场数据通过无线模块与云数据库相连，进行数据传送，可以直接在PC端进行数据的查看与分析。
二、基于物联网数据的列车控制方法
为了使得列车平稳运行，能及时准确的解决各种问题，同时使得列车能及时接收到控制机构的指令，一般都设有通讯专线，供列车与中控之间的数据指令传输，但是这种专线造价昂贵，成本居高，工程浩大，有很多不便。本发明首先利用传感器对磁悬浮现场设备进行采集，通过无线模块将数据进行上传，形成专有的数据库，可以通过数据分析进行指令代码的生成，一些基本的数据分析，可以直接由数据库云端有无线发射装置传至列车，直接作用，一些复杂数据，在云端完成不了的，可由云端经无线发送至中控，由中控特定的算法或者加以人工处理，将对应的指令由云端传到车体，进而控制列车进行相应的动作，如图7所示。
(1)基本数据(迅速作用)
列车在行进过程中，有些数据简单，但是作用很大，对整个系统起着至关重要的作用，甚至影响其正常运行，例如，若现场检测到悬浮高度变化、前后安全距离有无车辆等危险数据时，直接在云端进行紧停指令的发送，不需要在经过中控的精确分析，这一类信号不需要过多处理与算法干预，直接与正常的设定阈值进行对比，在误差范围之外直接返回停止指令给列车，进行检修维护，排除故障后在此启动。
(2)复杂数据(有调节裕度)
列车在行进过程中，除了一些基本的数据检测外，还有一部分数据往往留有调节的时间裕度，需要相应时间，才能调节至稳定状态，这部分数据在云端无法完成其数据的分析与价值挖掘，需要传输到中控，由中控的算法进行数据分析，将分析结果返回，由云端传输到列车，控制列车进行相应的动作，列车行驶过程中基于协同优化算法的会车调度问题与基于遗传算法的牵引优化问题，对于电力牵引优化的问题建模如下：
其中，t为时间，x为位移，v为速度，u为控制级位，因此，牵引优化的能耗目标函数为：
对上述模型进行程序编程求解，其流程图如图8所示。
下面对列车行进过程中的受力进行分析，列车在运行过程中基本阻力的描述为：
w0＝ρa+ρb·v+ρc·v2
其中，ρa表示基准阻力参数；ρb表示滚动阻力参数；ρc表示空气阻力参数,列车运动方程分析如下：
ci＝f(vi,ui)-w0(vi)-b0(vi,ui)-wij
其中，ci为时间步长i内列车所受到的合力；vi为列车的运行速度；ui为此时的控制级位，其运行约束分析中，分为安全性约束、精确性约束、动、静态限速。列车在起动和制动过程中的安全性主要取决于列车起动加速度的大小及其变化率，加速度或其斜率过大必然导致列车纵向冲动过大，引起断钩、运输物资的损坏等；列车的正点性体现了列车通过区间所耗费的时间对运行图的满足程度。准确停车体现列车位移对运行距离的满足程度；动、静态限速可以描述为：
0≤vi≤vlim
vlim＝min(v′lim,v″lim)
其中，表示第i个时间步长车前第一个信号机的状态；g”表示信号状态与动态限速的关系。
结合图9至图16，本发明的悬挂式磁悬浮列车包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统，控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统，轨道系统通过立柱悬于空中，轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方，驱动系统和导向系统协同作用，驱动轿厢系统在轨道系统中前进。
轨道系统包括天梁2和倒U形抱轨34，倒U形抱轨34的开口向下，顶部与天梁2固定，悬挂系统设置在倒U形抱轨34中，包括悬浮转向架9，导向系统设置于悬浮转向架9的左右两侧与倒U形抱轨34对应侧的抱臂27内侧之间，悬浮转向架9靠近左右两侧位置设置有向上伸出的台柱21，台柱21与倒U形抱轨34的抱臂27之间设置有通电卡5，通电卡5为整个系统提供电源支撑。
倒U形抱轨34的顶部左右两侧的拐角处与对应的台柱21外侧拐角之间均设置有交叉感应回线24，每个台柱21的顶部均设置有限高导轨4，倒U形抱轨34的顶部对应位置设置有轮轨3，轮轨3与限高导轨4上下垂直对应配套；倒U形抱轨34的下端朝向内侧弯曲，形成一个平台，该平台上设置有底座14、永磁体15和稳定体28，底座14平铺在平台上，永磁体15平铺在底座14上，稳定体28位于倒U形抱轨34的抱臂27与平台之间的转角处，连接U形抱轨的抱臂27、底座14和永磁体15；悬浮转向架9的底部朝向永磁体15的一侧设置有混合悬浮结构18，混合悬浮结构18包括中心永磁体16，中心永磁体16的左右两侧设置有绕组线圈17；混合悬浮结构18与对应的底座14上的永磁体15形成一个悬浮点33。
驱动系统设置在轨道系统内，包括靠近倒U形抱轨34顶部的电机，悬浮转向架9的顶部设置有升降架39，升降架39的上方设置有斜凹槽23，斜凹槽23的中心凹槽左右两侧对称相向倾斜，电机的长定子26固定在倒U形抱轨34的内侧顶部，电机的动子25永磁板置于斜凹槽23的中心凹槽内。
轿厢系统包括轿厢本体35和设置在轿厢本体35顶部设置有若干根轿厢吊杆13，轿厢吊杆13的顶端和底端均设置有吊杆13接扣10，通过吊杆13衔接悬浮转向架9与轿厢。立柱36的顶部朝向一侧弧形过渡形成形成水平的悬挂梁1，天梁2悬挂在悬挂梁1下方，立柱36的底部与地面接触，且通过固定螺栓37与地面固定。轿厢吊杆13之间设置有若干个空气弹簧12，空气弹簧12从悬浮转向架9的一侧倾斜链接到轿厢本体35的相对侧，悬浮转向架9的中间也设置空气弹簧12接扣11(机顶盒的前后各一个)，连接转向架和轿厢前后(行进方向为前)从轿厢吊杆13的顶端连接到另一个轿厢吊杆13的底端；轿厢本体35的顶部设置有轿厢机顶盒，轿厢机顶盒通过机顶盒控件固定在轿厢本体35的顶部，轿厢机顶盒设置有若干个空气弹簧12，该空气弹簧12沿轿厢本体35前进方向倾斜，且其上端通过空气弹簧12接扣11与悬浮转向架9连接。
导向系统包括导向机械结构和辅助导向结构，导向机械结构设置有轿厢吊挂接扣30，吊杆13接扣10与轿厢吊挂接扣30连接，导向机械结构包括一组或两组三角形悬挂构架29，当为一组三角形悬挂构架29时，三角形悬挂构架29沿轨道延伸方向布置，三角形悬挂构架29的每个顶点均设置有球绞结构31，在三角形悬挂构架29的两端设置有与轨道延伸方向垂直的横梁32，三角形悬挂构架29通过与横梁32的中心或者两侧连接，每个横梁32的两端均位于悬浮点33上方；每个悬浮点通过承力扣19与悬浮转向架9连接。当三角形悬挂构架29有两组时，三角形悬挂构架29的一个短边相对布置，且沿轨道延伸方向布置，三角形悬挂构架29的每个顶点均设置有球绞结构31，在三角形悬挂构架29的两端设置有与轨道延伸方向垂直的水平布置的横梁32，三角形悬挂构架29相对布置的短边公用一个横梁32，三角形悬挂构架29通过与横梁32的中心或者两侧连接，每个横梁32的两端均位于悬浮点33上方；辅助导向结构位于悬浮转向架9的左右两侧与对应的倒U形抱轨34的左右两侧抱臂27内侧之间，包括电磁导向结构20和机械导向结构，电磁导向结构20包括设置在悬浮转向架9两侧的导向绕组线圈22和设置在抱臂27内侧的导磁板7，所述导向绕组线圈22和导磁板7相对设置，机械导向结构包括设置在悬浮转向架9两侧的导向调整轮8和设置在抱臂27内侧的侧部轮轨6，导向调整轮8和侧部轮轨6相对设置，导向调整轮8和侧部轮轨6有两组，分别位于对应的导向绕组线圈22和导磁板7的上下两侧。
为了具体阐述该本发明的具体实施方式，以上零部件及设备存在较为详细地描述，但并不代表本产品的具体化。在上述包括：直线电机感应板、导电线，导向结构的选用，系统控制器及车载设备等均可根据具体营运环境、场合等选取较为合理地具体方案。
本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述技术手段所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，悬挂式磁悬浮列车包括轨道系统、悬挂系统、控制系统和轿厢系统，控制系统包括驱动系统、导向系统、悬浮控制系统，轨道系统通过立柱悬于空中，轿厢系统通过悬挂系统悬挂在轨道系统的垂直下方，驱动系统和导向系统协同作用，驱动轿厢系统在轨道系统中前进,其特征在于，该方法包括如下步骤：
(1)数据的采集与上传，通过传感器采集列车运行数据信息，并将数据信息通过无线传输实时上传至云平台数据库；
(2)云平台将接收到的数据分成基本数据和复杂数据，如采集到的基本数据在设定的阈值范围之外，控制系统发出列车立即停止指令；如采集到的复杂数据在设定的阈值范围之外，云平台将复杂数据信息传递到中控平台，中控平台将数据分析处理后的结果发送至控制系统，控制系统根据结果给出控制指令，数据分析处理具体方式如下：
建立牵引优化模型，牵引优化的能耗目标函数为
其中，t为时间，x为位移，v为速度，u为控制级位，
列车在运行过程中基本阻力的描述为：
w0＝ρa+ρb·v+ρc·v2
其中，ρa表示基准阻力参数；ρb表示滚动阻力参数；ρc表示空气阻力参数,列车运动方程分析如下：
ci＝f(vi,ui)-w0(vi)-b0(vi,ui)-wij
其中，ci为时间步长i内列车所受到的合力；vi为时间步长i内列车的运行速度；ui为时间步长i内的控制级位，动、静态限速可以描述为：
0≤vi≤vlim
vlim＝min(v′lim,v″lim)
其中，表示第i个时间步长车前第一个信号机的状态；g”表示信号状态与动态限速的关系。
2.如权利要求1所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，
通过速度传感器采集悬挂式磁悬浮列车的直线电机运行速度；通过电涡流位移传感器采集列车的悬浮高度；通过霍尔传感器采集磁场强度。
3.如权利要求1所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，现场的各项参数通过传感器采集后，将传感器采集的数据首先上传到本地的数据库，然后在通过网络协议等上传到云平台数据库，将本地数据库清除，释放内存；数据上传后，系统通过云平台数据库支撑来自控制单元、PC端以及移动终端的数据访问。
4.如权利要求3所述的一种基于物联网的悬挂式磁悬浮列车控制方法，其特征在于，
数据采集与上传后，通过手机移动端与云平台数据库进行连接，将云平台数据库的数据调用到手机移动端，控制系统通过对运行数据的融合与在线分析进行运行状态监控，若出现异常情况，及时采取相应的应急处理。
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